INFORME DISEÑO Y SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID EN

SIMULINK

Daniel Fernando Barrera Granados

Fredy Ernesto Moncada Campos

Ing. Leonel Gómez

EFICACIA Y EFICIENCIA EN PROCESOS DE PRODUCCION

FUNDACION UNIVERSITARIA UNIAGRARIA DE COLOMBIA
INGENIERIA MECATRONICA
2015
El presente ejercicio busca trabajar sobre una señal subamortiguada dada en una función
de transferencia explicita en un sistema de amortiguación con tres variables como los son
masa (m), coeficiente de amortiguación (B) y constante de rozamiento (K) con valores de
m=1 Kg, B=4 Kg/s y k=3 todo esto sobre una ganancia proporcional (P) =10.

Basados en la señal dada por la función de transferencia cuando es sometida a una señal
paso en su entrada procedemos a hallar el valor calculado de τ tomando como referencia
el punto máximo o límite superior de la señal 3.33. Para restarlo luego por el tiempo en
que tardo la señal en estabilizarse conocida como tiempo de retardo (to).

3.33 →100 %
X ← 63.21%

X =2.10

τ =Valor Calculado−Tiempo Retardo

τ =2.10−0.18
τ =1.92

τ 1.2∗1.92
P=1.2 → =12.8
l 0.18

I =2∗l→ 2∗0.18=0.36

D=0.5∗l →0.5∗0.18=0.09

P I D Comportamiento
La salida del sistema se
aproxima a su valor ideal de
overshoot en forma exponencial
hasta un límite superior del 24
12.8 35. 1.15 %, baja presentando una
5 tendencia a estabilizarse
buscando el valor de referencia
con un efecto de oscilación
Para mejorar un poco más esta señal de salida sintonizamos manualmente nuestro PID
variando el proporcional de 12.8 a 20 y respectivamente el integral con el derivativo
toman nuevos valores.

P I D Comportamiento
Modificando el proporcional
observamos que la salida del
sistema reduce el valor de
overshoot con respecto al
20 57. 1.8 anterior a un límite superior del
1 18 %, baja presentando una
tendencia a estabilizarse
buscando el valor de referencia
con un menor efecto de
oscilación

Por último se simula el sistema con un control PID tracking mostrando el comportamiento
mostrado en el sistema después de un proceso de arranque a través de varias entradas.

Step Ste Step Comportamiento

1 p2 3
Con las tres entradas paso
0 15 32 vemos que el sistema se
mantiene estable a pesar de los
1 0 0 cambios en la señal de
referencia para este caso del
 amortiguador bajo las distintas
5 13 -6 variables cambiantes de fricción ,
rozamiento y masa

Podemos concluir en este sistema que al mostrar en sus señales una tendencia a
estabilizarse sin mostrar efectos de oscilación se demuestra el efecto Overdamped de
reducción de la amplitud de estos en la amortiguación del sistema. Los razonamientos
matemáticos dan a entender que el sistema contendrá un bucle de realimentación
negativo resaltando así la aparición de polos reales negativos por lo cual el sistema
general tendera a la estabilización

EJERCICIO 2

El presente ejercicio busca trabajar sobre una señal subamortiguada dada en una función
de transferencia calculada por docente durante la clase, con la cual se demostró el
método de las series de Maclaurin.

Basados en la señal dada por la función de transferencia cuando es sometida a una señal
paso en su entrada procedemos a hallar el valor calculado de τ tomando como referencia
el punto máximo o límite superior de la señal 2. Para restarlo luego por el tiempo en que
tardo la señal en estabilizarse conocida como tiempo de retardo (to).
Después de realizar esta operación y calcular el 63.21% obtenemos que nuestro τ es
igual a 1.1568 y nuestra L es igual a 0.1074, con estos datos establecemos los siguientes
valores para nuestro PID:

τ 1.2∗1.1568
P=1.2 → =12.95
l 0.1074

I =2∗l→ 2∗0.1074=0.2148

D=0.5∗l →0.5∗0.1074=0.05

Para realizar las pruebas del PID implementamos el siguiente diagrama donde se
adiciona el PID con los valores anteriormente calculador.

P I D Comportamiento

La salida del sistema se

aproxima a su valor ideal
de overshoot en forma
12.95 0.214 0.053 exponencial pero para
estos sistemas es
recomendado no exceder
el overshoot a un 24% por
encima de la referencia

Después de hacer la pruebas del PID calculado se debe realizar un seguimiento de

prueba y error donde se decide que variable modificar para mejorar el sistema y reducir el
Overshoot.

P I D Comportamiento
 Después de realizar prácticas
de prueba y error
encontramos que los valores
50 0.5 0.1 requeridos para mejorar
nuestro PID son los indicados
en esta tabla.

Por último se simula el sistema con un control PID tracking mostrando el comportamiento
mostrado en el sistema después de un proceso de arranque a través de varias entradas

Se obtienen los siguientes resultados

Step Ste Step Comportamiento

1 p2 3

0 15 32 Con las tres entradas paso

vemos que el sistema se
1 0 0 mantiene estable a pesar de los
cambios en la señal de
referencia para verificar la
5 13 -6 constancia en el trabajo del
equipo.