Tarea 2 Analisis de LGR y Diseno de Compensador Aporte 3 ULTIMO

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANALOGO
2019 – 1r semestre
CONTROL ANALOGO
Análisis de LGR y Diseño de Compensador
Presentado por:
Grupo:
Tutor
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ABRIL 11 DEL 2019
CONTROL ANALOGO
DESARROLLO DE LA GUIA
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente

sistema:
Sistema No. 1 grupos pares
a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
CONTROL ANALOGO
El sistema en lazo abierto tiene uno polos ubicados en:
s1=0
s2=−2+ i
s3=−2−i
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
En la gráfica se puede ver que el máximo valor que puede tomar el valor de K será
19.9. Después de ese valor el sistema será inestable.
Hallando el valor de K:
Ecuación característica y polinomio del sistema
1+ K∗G ( s ) =0
s3 + 4 s 2+ 5 s+ K =0
CONTROL ANALOGO
S3 1 5
S2
S1
S0
|
4 K
b 1 b2
c1 c2
3 1 5
|
S
4 K
S2
K
S1 5− 0
0
4
S K 0
−1
5
b=
1
| K| −( K −20 )
=
4
=5−
K
4 4 4
Hallando el valor de K:
K
5− >0
4
20−K >0
20> K
El valor máximo de K es:
K <20
Calculando el valor mínimo de K.
dK
=−(3 s 2+ 8 s+ 5)=0
ds
Se calculan los valores de s que resuelven la ecuación:

CONTROL ANALOGO
s1=−1.67 ; s 2=−1
Los puntos de corte con el eje X son -1 y -1,67.
K=−( (−1.67 )3 + 4 ¿ (−1.67 )2 +5∗(−1.67 ) ) =1.85
Por lo tanto el Valor mínimo de K es: K=1.85
El intervalo será: 1.85 < K < 20
c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deberá realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario.
Como el valor de K va a estar entre (0,20) se pueden elegir los valores de 2, 9 y

19.9
Rang Valor Ec. Característica del lazo Ubicación de los Coefi Frecue Tipo de
o de selec cerrado polos en lazo cerrado cient ncia sistema
k ciona e de natural (subamorti
do amor no guado,
tigua amorti críticament
mient guada e
o (ζ) (wn) amortigua
do,
sobreamor
tiguado)
0-20 K=2 2 s1=−2 0.99 0.62 Sobreamort

C ( s) = 3 2 iguado
s + 4 s +5 s +2
s2=−1
s2=−1
0-20 K=9 9 s1=−3.31 1.57 0.24 Subamortig
C ( s) = 3 2 uado
s + 4 s +5 s +19.9
s2=−0.34+ j1.61
s2=−0.34− j 1.61
CONTROL ANALOGO
0-20 K=19. 19.9 s1=−3.99 0.044 0.061 Subamortig

9 C ( s) = 3 2 uado
s + 4 s +5 s +19.9
s2=−0.0023+ j 2.23
s2=−0.0023− j2.23
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso
contrario, no se dará validez a la tabla.
Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.
Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema

en cada caso.
d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

(%) establecimiento estacionario
K=2 0 6.47 1 0.5
K=9 45 10.6 1 0.5
K=19.9 86.9 1580 1 0.5
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema
K=2
CONTROL ANALOGO
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ ∗π
√1−ζ 2
0=e ∗100 %
ζ =0.99
Frecuencia natural no amortiguada (ω n)
4 4
t s= =
σ ζ wn
4
w n= =0.62
6.47∗0.99
Valor final
Para una entrada escalón unitario (1/s)
lim f (t )=lim sF ( s)
t→∞ s→0
CONTROL ANALOGO
lim s
( 3 2
s + 4 s + 5 s+ 2
∗1
) lim 2
= 3 s →20
2
= =1
s→0 s s +4 s +5 s+2 2
Error en estado estacionario
e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1
2
2
)
=
1
1+ 1
=0.5 ¿
s + 4 s +5 s +2
K=9

−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
45=e ∗100 %
ζ =0.24
CONTROL ANALOGO
4 4
t s= =
σ ζ wn
4
w n= =1.57
10.6∗0.24
Valor final
t→∞ s→0
lim s
( s + 4 s + 5 s+ 9 )
3 2
∗1
=
lim 9
s →0 9
= =1
3 2
s→0 s s + 4 s +5 s +9 9
e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
3
1
9
2 )
=
1
1+1
=0.5 ¿
s + 4 s +5 s +9
K=19.9
CONTROL ANALOGO

−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
M p=e ∗100 %
−ζ∗π
√1−ζ 2
86.9=e ∗100 %
ζ =0.044
4 4
t s= =
σ ζ wn
4
w n= =0.061
1580∗0.044
Valor final
t→∞ s→0
19.9
lim s
( s + 4 s + 5 s+ 9 )
3 2
∗1
=
lim 19.9
s →0
=
19.9
=1
3 2
s→0 s s + 4 s +5 s +9 19.9
CONTROL ANALOGO
e ss =lim
s→0 ( 1+G1 ( s ) )=¿ lim ( 1+
s→0
1
19.9
) =
1
1+ 1
=0.5 ¿
s3 + 4 s2 +5 s +19.9
Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la tabla
e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:
 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
La estabilidad del sistema. Si los polos se encuentran al lado izquierdo del

eje jw es estable el sistema, de lo contrario, es inestable.
 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?
En este caso si la ganancia es mayor a 20 el sistema será inestable.
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían
usar las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?
Las ganancias mayores a 20 no podrían usarse para compensar el sistema.
2. Dado el siguiente sistema:

CONTROL ANALOGO
a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga
un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada
de ω n=2 rad /seg Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y
plano complejo donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema,
de lo contrario no se hará válido el diseño para la calificación del trabajo
colaborativo.
En lazo abierto K como compensador proporcional:
K
G p ( s )=
10 s 2+ s
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

CONTROL ANALOGO
K
G (s ) 10 s 2+ s
T (s )= =
1+G ( s ) H ( s ) 1+ K
10 s2 + s
K K
2
10 s +s K 10
T (s )= 2
= 2
=
10 s +s + K 10 s +s + K s 2+ s + K
10 s 2 +s 10 10
Teniendo el sistema estándar de segundo orden ya conocido:
ω2n
T ( S) = 2 2
S +2 ζ ω n S+ω n
La frecuencia natural no amortiguada es ω n=2
K
ω 2n= ; K=10 · ω 2n=10 · 4=40
10
1 1 1
2 ζ ωn = , ζ= = =0.025
10 2 ·10 · ωn 20 ·2
b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

amortiguamiento deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón
unitario del sistema compensado (sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento). Cada parámetro se debe demostrar
matemáticamente.
CONTROL ANALOGO
 Sobre impulso
−ζ ∗π −0.025∗π
√ 1−ζ2 √ 1−ζ2
Mp=e ∗100 %=e ∗100 %=92.44 %
 Tiempo pico
π π 3.1416
t p= = = =1.571 [s]
w d wn √ 1−ζ 2 2∗√ 1−0.0252
 Tiempo de subida
√1−ζ 2
t r=
π−β
=
π −tan−1 ( ζ ) =
3.1416−1.545
=0.798 [s ]
Wd wn √ 1−ζ 2 1.999
 Tiempo de establecimiento
CONTROL ANALOGO
4 4 4
t s= = = =80 [ s]
σ ζ w n 0.025∗2
BIBLIOGRAFIA
Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=69&docID=3213648&tm=1539752686594
Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de

control: Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 156-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=179&docID=3213648&tm=1539791349526
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El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente

Sistema No. 1 grupos pares

El sistema en lazo abierto tiene uno polos ubicados en:

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Ecuación característica y polinomio del sistema

El valor máximo de K es:

Calculando el valor mínimo de K.

Se calculan los valores de s que resuelven la ecuación:

Los puntos de corte con el eje X son -1 y -1,67.

K=−( (−1.67 )3 + 4 ¿ (−1.67 )2 +5∗(−1.67 ) ) =1.85

Por lo tanto el Valor mínimo de K es: K=1.85

El intervalo será: 1.85 < K < 20

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

Como el valor de K va a estar entre (0,20) se pueden elegir los valores de 2, 9 y

0-20 K=2 2 s1=−2 0.99 0.62 Sobreamort

0-20 K=19. 19.9 s1=−3.99 0.044 0.061 Subamortig

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

Valor de K Sobreimpulso Tiempo de Valor final Error en estado

K=2 0 6.47 1 0.5

K=9 45 10.6 1 0.5

K=19.9 86.9 1580 1 0.5

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

Para una entrada escalón unitario (1/s)

Error en estado estacionario

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

Error en estado estacionario

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

Frecuencia natural no amortiguada (ω n)

Error en estado estacionario

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

La estabilidad del sistema. Si los polos se encuentran al lado izquierdo del

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

En este caso si la ganancia es mayor a 20 el sistema será inestable.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

Las ganancias mayores a 20 no podrían usarse para compensar el sistema.

2. Dado el siguiente sistema:

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

En lazo abierto K como compensador proporcional:

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

Teniendo el sistema estándar de segundo orden ya conocido:

La frecuencia natural no amortiguada es ω n=2

b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de

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