DINÁMICA

CINEMÁTICA DE LA
PARTÍCULA

SEMANA 03
DOCENTE: Ing. Saúl Bernabé, MARCOS LÓPEZ
 CONTENIDOS

1. Movimiento en coordenadas
esféricas.
2. Transformación de un sistema
coordenado a otro.
 1. Movimiento en coordenadas esféricas

• La primera coordenada es r.

• El ángulo azimutal φ

• El ángulo cenital θ.

• La tríada derecha de vectores

unitarios en este caso es 𝑟, 𝜃, 𝜑
 𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 𝑒𝜃 + 𝑟𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑒𝜑

𝑎 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 − 𝑟𝜑2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 − 𝑟𝜑2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝜃 +

𝑟𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃 + 2𝑟𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃 + 2𝑟𝜃 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑒𝜑

 𝑎 = 𝑟 − 𝜃 2 𝑟 𝑒𝑟 + 𝜃𝑟 + 2𝜃 𝑟 𝑒𝜃 + 𝑧𝑒𝑧

𝑎 = −0.1 − 3.772 𝑥5 𝑒𝑟 + 0.126𝑥5 + 2𝑥3.77𝑥(−3) 𝑒𝜃 − 0.2𝑒𝑧

𝑎 = −71.16𝑒𝑟 − 21.99𝑒𝜃 − 0.2𝑒𝑧

𝑎 = −71.16 2 + −21.99 2 + −0.2 2

𝑎 = 74.48 𝑓𝑡/𝑠 2
PROBLEMA
La argolla A se desliza libremente a lo largo de la barra inclinada en un ángulo 𝜃0 constante
respecto de la vertical. La barra gira en torno al eje con una velocidad angular constante
𝜔0 , producto de lo cual la distancia respecto al punto O satisface la siguiente relación
diferencial: 𝑟 = 𝑟𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃. Si en t = 0 se tiene que 𝑟 = 0 𝑦 𝑟 = 𝑟0, exprese la
velocidad de la argolla en coordenadas esféricas en términos de r.
Por datos del problema:

𝜃 = 𝜃0 𝜃=0 𝜑 = 𝜔0

De la relación dada para 𝑟

𝑑𝑟 𝑑 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑟
𝑟= = . = .𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑟
𝑑𝑟 𝑟𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑟 =
𝑑𝑟

𝑟𝑑𝑟 = 𝑟𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝑟

𝑟 𝑟

𝑟𝑑𝑟 = 𝑟𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝑟

0 𝑟0
 2 𝑟 r
𝑟 𝑟2 2
= 𝜔0 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 𝑟𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
2 0
2 𝑟0

𝑟 2 𝑟 2 − 𝑟02 2
= . 𝜔0 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 𝑟 − 𝑟0 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2

𝑟 2 = 𝑟 2 − 𝑟02 𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 2 𝑟 − 𝑟0 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑟= 𝑟 2 − 𝑟02 𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 2 𝑟 − 𝑟0 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃

 𝑣 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜃 𝑒𝜃 + 𝑟𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑒𝜑

𝑣= 𝑟 2 − 𝑟02 𝜔02 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 − 2 𝑟 − 𝑟0 𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑒𝑟 + 𝑟𝜔0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑒𝜑

TRANSFORMACIONES DE UN SISTEMA DE COORDENADAS A OTRO
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS CARTESIANAS A POLARES Y VICEVERSA

𝑦
𝑟= 𝑥2 + 𝑦2 𝑦 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑥

𝑥 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS ESFÉRICAS A RECTANGULARES

𝑥 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑧 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃

TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS RECTANGULARES A ESFÉRICAS

𝑟= 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2

𝑥2 + 𝑦2
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑧
𝑦
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑥
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS CILÍNDRICAS A RECTANGULARES

𝑥 = 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑦 = 𝜌𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑧=𝑧

TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS RECTANGULARES A CILÍNDRICAS

𝜌= 𝑥2 + 𝑦2

𝑦
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑥

𝑧=𝑧
TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS CILÍNDRICAS A ESFÉRICAS

𝑟= 𝜌2 + 𝑧 2

𝜌
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑧

𝜑=𝜑

TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS ESFÉRICAS A CILÍNDRICAS

𝜌 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜃 𝜑=𝜑 𝑧 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃

Convertir a coordenadas esféricas: 𝑥 2 + 7𝑥 + 𝑧 2 = 3𝑦 − 𝑦 2

𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 𝑥 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 = 𝑟𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 3𝑦 − 7𝑥

𝑟 2 = 3𝜌𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃 − 7𝜌𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃
 ¿Qué
sabía
antes?

¿Cómo
¿Qué
lo
aprendí?
aplicaré?

¿Cómo
lo
aprendí?