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Answers For Industry. SINAMICS G120 Foll PDF
Answers For Industry. SINAMICS G120 Foll PDF
V2.0
SINAMICS G120
Answers for industry.
SINAMICS G120
Folleto de formación, V2.0
09/2010
E80001-Y910-P210-X-7800
Materiales y herramientas
En este folleto se presentan los componentes enunciados a continuación. Para evaluar sus conoci-
mientos del producto real, puede elegir entre estos pedidos alternativos:
Kit de iniciación
Producto Ref.
• Starter Kit SINAMICS G120 6SL3200-0AE20-0AA0
• Motor (0,55 kW) 1LA7096-4AA10
Maleta de formación
Producto Ref.
• SINAMICS G120 training case* 6ZB2480-0CJ00
• SINAMICS G120 CU240E-2 Control Unit 6SL3244-0BB12-1BA0
Componentes individuales
Producto Ref.
• SINAMICS G120 PM240-2 FSA 0,55kW 6SL3210-1PE12-3AL0
• SINAMICS G120 CU240E-2 6SL3244-0BB12-1BA0
• Motor (0,55 kW) 1LA7096-4AA10
• SINAMICS PC Connection Kit-2 6SL3255 0AA00 2CA0
• SINAMICS BOP-2 6SL3255 0AA00 4CA1
• Screening kit 2 6SL3264-1EA00-0HA0
Componentes opcionales
Producto Ref.
• IOP/BOP-2 door mounting kit 6SL3256-0AP00-0JA0
* La maleta de formación es una estación de demostración que incluye un motor, el Power Module del convertidor, interruptores, luces y una
conexión de alimentación de 230V.
Instrucciones de seguridad
Validez
Estas instrucciones se aplican a este convertidor:
Producto Ref.
Starter Kit SINAMICS G120 6SL3200-0AE20-0AA1
Prerrequisitos
Usted es un usuario avanzado del sistema operativo Microsoft® Windows™.
Usted está versado en los principios de la ingeniería eléctrica y electrónica.
Aviso
¡Corrientes y tensiones peligrosas!
El equipo utiliza tensiones peligrosas y controla componentes mecánicos giratorios poten-
cialmente peligrosos. En caso de no cumplir las advertencias ni seguir las instrucciones
contenidas puede causar muertes, lesiones personales graves o graves daños a la propiedad.
Personal cualificado
El dispositivo o sistema sólo puede configurarse y utilizarse conjuntamente con esta docu-
mentación. Sólo el personal cualificado está autorizado a poner en funcionamiento y ope-
rar un dispositivo / sistema. En el contexto de las notas de seguridad de este documento, el
personal cualificado es aquel que dispone de autorización para poner en funcionamiento,
conectar a tierra y marcar los aparatos, sistemas y circuitos de acuerdo con las normas y
prácticas estándar de seguridad.
Exención de responsabilidad
Hemos verificado que el contenido de esta publicación concuerde con el hardware y sofware
descritos. Sin embargo, como es imposible excluir del todo las desviaciones, no podemos ha-
cernos responsable de la plena concordancia. No obstante, el contenido de esta publicación
se revisa periódicamente y las posibles correcciones necesarias se incluirán en la siguiente
edición.
Bienvenido al folleto de formación SINAMICS
ningún paso.
Familia de convertidores SINAMICS G120 02‒15
1
1.1 Componentes Power Module.................................................................. 06
Control Unit..................................................................... 07
Paneles de mando (BOP-2 e IOP)..................................... 08
2
2.1 Funciones básicas La pantalla del BOP-2....................................................... 18
3
3.1 Montaje y preparación Preparación del PC........................................................... 42
Creación de un proyecto de STARTER............................... 44
Interfaz de usuario de STARTER...................................... 49
Carga de los datos del convertidor.................................. 50
frecuencia.
Familia de convertidores SINAMICS G120
1.1 Componentes
El variador de frecuencia SINAMICS G120 es modular. Consta de tres componentes básicos:
Nota
Power Module
Este dispositivo está disponible en varios tamaños. El rango de potencias va de 0,37 kW a 250 kW.
La imagen muestra el PM 240-2.
1 Placa de características
2 Conexión de potencia
3 Conectores de la interco-
1 nexión de CC
4 Conectores de motor
5 Bornes de PE
2 5
3 4
3
5 4
8
1 Placa de características
2 Interruptores DIP, entradas
7
analógicas y BUS
3
3 Interfaz para OP o PC Connec-
tion Kit
4 Dos LED de estado
5 Bornes para entradas y salidas
1 analógicas y digitales
6 Interfaz USB
7 Interfaz con el Power Module
mediante grapas de unión
6
2 8 Grapas de unión
4
8
5
Nota
Basic Operator Panel 2
Este dispositivo de entrada y visualización básico se utiliza para operar y ajustar parámetros del
convertidor tras conectarlo a la Control Unit. Se usa pulsando botones y su puesta en marcha es
sencilla gracias a la interfaz de menús y a la pantalla de 2 líneas, que muestra simultáneamente
un parámetro y su valor.
5
2
6 1
2
4
1
BOP-2 IOP 3
Ejemplo por el
186 mm (7,32")
patrón de taladros
Normalmente se selecciona el
motor y el convertidor de forma que
concuerden. En nuestro ejemplo se
62,3mm (2,45") cumple eso. No obstante, los datos
de la placa de características del
motor son importantes de cara al
arranque inicial del convertidor.
Nota
Conexión del Power Module al motor
Según el entorno de funcionamiento: hay varios límites de longitud de cable en la conexión
entre el Power Module y el motor. En instalaciones eléctricas industriales, se admiten cables
no apantallados de hasta 100 m de longitud.
Ahora, el motor y el Power Module están conectados. Vuelva a colocar la tapa de los bornes y
sujétela con los cuatro tornillos, apretados con el par necesario. Antes de seguir con la puesta
en marcha del motor y del convertidor, asegúrese de que el motor y el convertidor estén sec-
cionados de la red de alimentación.
Cableado de la alimentación
3 • Conecte las fases y tierra a los bornes de sujeción enchufables L1, L2, L3 y PE.
Nota
Incorporación de la Control Unit
Conecte la Control Unit con las grapas de unión en el fondo del Power Module y presione el
borde superior de la Control Unit contra el Power Module hasta que la fijación haga clic. Antes
de cablear los bornes de control debe abrirse la tapa de bornes.
Ha acabado el cableado.
13
Montaje de los paneles de mando (BOP-2 o IOP) en la CU
1
3
4 2
1 Chapa de puerta
2 Junta
3 Abrazadera para montaje
en puerta
5 4 Tornillos
5 Tornillos de fijación tipo D
15
En esta sección seguirá aprendiendo sobre el uso
de los paneles de mando para controlar localmen-
te el convertidor in situ. Primero, aprenderá a usar
el Basic Operator Panel 2 (BOP-2) para configurar
parámetros del convertidor y del motor conectado,
y cómo operar el convertidor me-
diante el BOP-2. Después apren-
derá a explotar el potencial del
Intelligent Operator Panel (IOP).
Basic Operator Panel (BOP-2)
Intelligent Operator Panel (IOP)
2.1 Funciones básicas
El panel de mando es el instrumento de entrada y visualización para controlar el convertidor.
Se usa en funcionamiento autónomo, es decir, local, en el dispositivo, integrado en la puerta del
armario o como versión portátil para configuración en serie (IOP).
1 Tecla ESC
2 Tecla Arriba
3 Tecla Abajo
4 Tecla OK
5 Tecla OFF
6 Tecla HAND / AUTO
7 Tecla ON / Marcha
1 4
3
5 6 7
19
Forma de funcionamiento
Para entender mejor las funciones de los botones, debe conocer la forma de funcionamiento:
con el Basic Operator Panel se accede a una lista de parámetros, numerados de 0 a 10 000. En
los parámetros se almacenan valores de parámetro que controlan el funcionamiento del motor.
Sin embargo, no todos los parámetros están asignados.
P0005 in000 21
in001 0
in002 0
P9899
Procedimiento general para acceder a parámetros con el BOP-2
• Pulse ESC para pasar a la selección de menú.
• Utilice los botones ARRIBA y ABAJO para mover el cursor de menú a la palabra “PARAMS” y
pulse OK.
• Pulse OK para seleccionar los parámetros de usuario normales estándar.
• En el lado izquierdo de la pantalla aparece el primer número de
la lista: r2 (r viene de read only y significa que el usuario puede leer
este valor, pero no cambiarlo).
• En el lado derecho de la pantalla se muestra el valor del parámetro
seleccionado.
• Pulse el botón ARRIBA para acceder al siguiente parámetro.
• Por ejemplo, aparece P3 (P indica que el usuario puede cambiar el Para adaptar parámetros
mediante la lista de pará-
valor del parámetro).
metros, seleccionar un nivel
• Ajuste el valor pulsando OK y usando los botones ARRIBA y ABAJO.
de acceso (“Standard” o “Ex-
• Confirme el valor ajustado pulsando OK. pert”). A nivel "Standard", el
número de los parámetros
disponibles está limitado
para acelerar la navegación
ESC OK
OK
a través de los parámetros
Ejemplo
OK OK OK
Se puede cambiar un valor dígito a dígito pulsando el botón OK durante más de 2 segundos. Al
dejar de pulsar el botón, podrá cambiar cualquier dígito individual con los botones OK (pasar al
siguiente dígito), ESC (pasar al dígito anterior), ARRIBA (aumentar el valor) y ABAJO (reducir el
valor).
Nota
Botones HAND / AUTO y ON / OFF
El botón HAND / AUTO conmuta la fuente de mando entre el BOP-2 (HAND) y el bus de campo
(AUTO). Para indicar que el modo manual HAND está activo, aparece un icono en forma de
mano en la pantalla.
• Si el modo HAND está activo, la pulsación del botón HAND / AUTO conmutará el convertidor
a modo AUTO y deshabilitará los botones ON y OFF.
• Si el modo AUTO está activo, la pulsación del botón HAND / AUTO conmutará el convertidor
a modo HAND y habilitará los botones ON y OFF.
• Se puede cambiar entre los modos HAND y AUTO con el motor funcionando.
Iconos de pantalla
El BOP-2 muestra varios iconos a la izquierda de la pantalla para indicar el estado actual del
convertidor.
• Fuente de mando
• Jog JOG
• Fallo / Alarma
Control:
Mediante el menú de CONTROL el usuario puede acceder a las siguientes funciones del
convertidor:
• Consigna (SETPOINT)
• Modo de jog (JOG)
• Inversión (REVERSE)
Diagnóstico:
Mediante el menú de diagnóstico (DIAGNOSTICS) el usuario puede acceder a las siguientes
funciones:
• Confirmación de todos los fallos (ACKN ALL)
• Fallos (FAULTS)
• Historial (HISTORY)
• Estado (STATUS)
Parámetros
Mediante el menú de PARAMETER se pueden ver y cambiar los parámetros del convertidor.
Configuración
El menú de configuración (SETUP) es una secuencia fija de pantallas con las que el usuario
puede realizar la puesta en marcha básica del convertidor.
Extras
El menú de EXTRAS permite al usuario realizar otras funciones, como guardar y copiar juegos
de datos en y desde el BOP-2 (TO BOP y FROM BOP).
23
2.3 Puesta en marcha rápida
A continuación se describe cómo configurar el accionamiento mediante el asistente de puesta
en marcha rápida integrado en el BOP-2.
ESC OK
Con esto empieza la puesta en marcha rápida. Le lleva paso por paso, de parámetro en paráme-
tro. Los parámetros no relevantes se omitirán automáticamente. Básicamente, estará ajustando
los ajustes de fábrica de su convertidor a los requisitos de su motor.
Resetear el convertidor
• Empiece reseteando el convertidor al estado de fábrica. Pulse OK mientras el BOP-2 mues-
tra RESET.
• Pulse ARRIBA o ABAJO para cambiar el valor a YES.
• Pulse OK y espere a que desaparezca el signo BUSY (unos cinco segundos).
OK
OK OK
OK OK
OK OK
Nota
Introducir datos de motor
Los valores para ajustar los siguientes parámetros pueden hallarse en la placa de características
del motor. Ajuste los parámetros de datos del motor según la siguiente ilustración.
OK
La identificación del motor no empezará hasta que no se acabe con la secuencia de puesta en
marcha básica.
• Arranque manualmente el motor (usando la entrada digital DI 0 o activando el modo
manual (HAND) y arrancando el accionamiento con el botón ON).
• Se inicia el proceso de medición.
• Cuando acaba, se desconecta el motor.
• BOP-2 indica que los valores medidos se están convirtiendo en datos.
HAND
AUTO
Nota
Fuente de mando, fuente de consigna y parámetros de aplicación
En el paso siguiente puede elegir el Basic Operator Panel o los bornes como fuente de mando
(parámetro P700). En la CU240E-2 que aquí se utiliza, los bornes son la fuente de mando prede-
terminada.
OK OK
OK OK
OK OK
OK OK
• Ajuste el tiempo de aceleración del motor en el parámetro RAMP UP, que es el tiempo de
aceleración hasta la frecuencia máxima (P1120).
• Ajuste el tiempo de deceleración en el parámetro RAMP DWN, que es el tiempo hasta la de-
tención (P1121).
OK OK
OK OK
Las unidades de los valores son segundos. En ambos casos, no se deben especifi-
car tiempos demasiado breves, porque podría saltar una alarma.
Finalizar
• Pulse OK mientras el BOP-2 muestra FINISH.
• Confirme usando los botones ARRIBA y ABAJO para seleccionar YES Se puede cambiar un valor dígito a
y vuelva a pulsar OK. dígito pulsando el botón OK durante
más de 2 segundos. Al dejar de
OK OK pulsar el botón, podrá cambiar
cualquier dígito individual con los
botones OK (pasar al siguiente dí-
gito), ESC (pasar al dígito anterior),
Ha llegado al final de la puesta en marcha rápida. Ahora se puede ARRIBA (aumentar el valor) y ABAJO
encender el convertidor mediante la entrada digital DI 0. La fuente de (reducir el valor).
consigna especificada será el potenciómetro.
En el documento “Parameter Ma-
nual: Control Units – CU240E/B-2”,
en http://support.automa-
tion.siemens.com/WW/view/
es/30563628/133300 , se describen
los modos de control y los ajustes de
sus parámetros correspondientes.
Nota
Note
2.4 Caso de aplicación
Ahora verá cómo se pueden realizar ajustes adicionales con el Basic Operator Panel 2. En ciertas
aplicaciones puede ser necesario controlar el motor usando frecuencias fijas.
Para eso, debe cambiarse la fuente de consigna. En vez del potenciómetro se van a usar frecuen-
cias fijas, que se predefinen en las entradas digitales DI 3, DI 4 y DI 5. En este caso, se debe con-
mutar la fuente de consigna desde el potenciómetro a las entradas digitales en los bornes. Esto
se puede hacer rápida y fácilmente con el Basic Operator Panel 2. Como se ha mencionado antes,
la fuente de consigna se define mediante el parámetro P1000.
OK
OK OK
OK
OK
OK OK OK
OK
OK OK
ESC OK
También se puede usar el Basic Operator Panel 2 para realizar otros ajustes en su aplicación. Re-
cuerde que hay un resumen de los parámetros en el documento “Operating Instructions: Control
Units CU240E/B-2”.
OK
OK OK
OK
OK
OK OK
Nota
2.5 Intelligent Operator Panel
Con el Intelligent Operation Panel puede ajustar los parámetros del convertidor, ponerlo en
marcha, supervisar el funcionamiento del motor y obtener información valiosa sobre fallos y
alarmas. No hace falta ser un experto para acceder a esas funciones. Las ventajas principales son:
Utilización flexible
• Disponible en versiones para montaje directo en la unidad, montaje en puerta, o portátil
(según el tipo de convertidor).
• Montaje mecánico y eléctrico en puerta sencillo y rápido.
• Utilizable como portátil en un gran número de convertidores.
• 5 idiomas integrados.
1 2 3
La pantalla
Toda la información necesaria se muestra claramente con texto o iconos. Los iconos se
muestran a la derecha del borde superior de la pantalla. Indican estados varios del convertidor.
• Fallo
• Alarma activa
• Condición de batería:
totalmente cargada / descargada
33
Trabajo con el IOP
El IOP se maneja principalmente con la rueda de navegación. Los cinco botones adicionales
sirven para visualizar ciertos valores o para conmutar entre los modos manual y automático. Los
botones son: tecla ON, tecla OFF, tecla ESC, tecla Info y la tecla HAND / AUTO.
4 5
1
3 6 2
La función HAND / AUTO es
idéntica a la implementada
en el BOP-2. Tras arrancar
el motor con el botón ON
se puede cambiar la con-
signa de velocidad yendo
a CONTROL / CONSIGNA
y girando la rueda (hacia
la derecha para aumentar
la velocidad, y hacia la
izquierda para reducirla).
Ahora el asistente le guiará paso a paso por el proceso de puesta en marcha básica, presentando
varias pantallas en las que puede elegir las opciones y valores necesarios. Al final del proceso de
puesta en marcha básica, se pueden guardar los datos en la memoria del convertidor y se inicia
el cálculo de los datos de motor y de control.
• Siempre utilice la rueda para seleccionar una opción y pulse OK para confirmar, siempre.
• Pulse ESC para retroceder un paso.
• Pulse INFO para leer información de ayuda dependiente del contexto.
Nota
Acceso al diagnóstico
Si quiere ver qué dispositivos de entrada y salida están conectados al convertidor, sólo tiene
que ir al menú de diagnóstico y seleccionar “Estado de E / S”. Esa opción muestra una lista de las
entradas y salidas digitales y analógicas del convertidor. Además, se puede supervisar su estado
actual. Esa pantalla es informativa y no se puede editar.
OK Menú OK OK Diagnóstico OK OK
Ahora puede ver una vista resumida y ordenada de todas las E / S
conectadas y su estado.
OK Menú OK OK Diagnóstico OK
OK Alarmas/fallos activos OK
Se mostrarán todos los mensajes de los fallos activos que todavía no se hayan confirma-
do. Para obtener más información, puede irlos resaltando y pulsando INFO.
Ahora ya sabe cómo utilizar los Operator Panels para ajustar los parámetros de su convertidor
y arrancarlo. Otra posibilidad es configurar los parámetros con el PC o con un dispositivo de
programación SIMATIC. Ese método es más cómodo y claro, pero necesita algo más de tiempo
para prepararlo.
Nota
Esta sección le enseñará cómo conectar su PC o
PG al convertidor y le familiarizará con el soft-
ware STARTER. Después ajustará los parámetros
del convertidor SINAMICS G120 con el software y
lo arrancará. Se usará un ejemplo para mostrarle
cómo hacer eso desde un
PC. Además, con el soft-
ware STARTER se pueden
activar fácilmente las fun-
ciones Safety Integrated
del accionamiento.
Software STARTER y PC
3.1 Montaje y preparación
Para configurar los parámetros con un PC se necesita el PC Connection Kit 2 opcional. El kit
consta de dos componentes.
1 Un cable de conexión.
2 El software STARTER en DVD.
Además del hardware, también necesitará el software STARTER, que se suministra en un DVD
dentro del PC Connection Kit 2. Instale el software STARTER en el PC y siga las explicaciones del
asistente de configuración.
Nota
Preparación del PC
Para conectar la herramienta STARTER al convertidor, necesita asegurarse de que la emulación
USB-COM conecta con un puerto COM cuyo ordinal sea inferior a ocho (COM1 … COM7). Recuer-
de ese número, pues se usará más tarde en STARTER.
3 4
5 8
43
Creación de un proyecto de STARTER
Una vez acabada la instalación, dé tensión al convertidor e inicie el programa. El asistente de
proyecto se abre automáticamente. El asistente le ayudará a crear su primer proyecto.
1 2
3 4
45
Instalación del PC puerto COM (USS)
En algunos casos, puede ser necesario añadir ese puerto a su lista. Para eso, haga clic en “Se-
lect”, añádalo en la ventana emergente con un clic en “Install” y cierre la ventana. Al volver a
la lista de interfaces, seleccione “PC COM-Port (USS)” tal como se ha descrito anteriormente y
haga clic en “Properties”.
5 6
47
7 Haga clic en “Continue” para empezar a buscar unidades en línea:
En la vista general aparecerá una vista previa del árbol de proyecto.
8 Haga clic en "Complete" para cerrar el asistente de proyecto.
7 8
3
4
49
Carga de los datos del convertidor
Al hacer clic en el botón “Connect to target system” se establece una conexión en línea entre
el PC y el convertidor.
Área de trabajo
El área de trabajo proporciona información adicional, como alarmas, la salida del sistema de
destino y el resumen de diagnóstico. Almacena características operativas adicionales.
1 Haga doble clic en el icono de convertidor del árbol de proyecto: Se abre una carpeta.
2 Haga doble clic en el primer icono: Se abre la ventana de configuración en el área de trabajo.
3 Haga clic en “Wizard” y deje que el asistente le guíe.
3
1
51
Asistente de configuración
El asistente de configuración le guía paso a paso por estos parámetros:
• Estructura de regulación (Control structure)
• Ajustes predeterminados de la fuente de consigna y de la fuente de mando (Defaults of the
setpoint source and the command source)
• Motor
• Datos del motor (Motor data)
• Funciones de accionamiento (Drive functions)
• Parámetros importantes (Important parameters)
• Cálculo de los datos del motor (Calculation of the motor data)
• Resumen (Summary)
1 2
53
4 Introduzca los datos del motor según la placa de características.
5 Seleccione “Identification of all parameters in standstill” para identificar los datos del motor.
Mensaje de aviso
Aparece el mensaje de advertencia “warning 541”. Este mensaje indica que el motor puede
girar mientras se realiza la identificación de datos.
4 5
55
Identificación de los datos del motor
Antes de que se pueda operar el convertidor, el usuario debe arrancar el motor desde el PC.
Con esa acción se activarán los parámetros. El primer paso es tomar el mando.
5
6
57
3.3 Safety Integrated
Todas las Control Units CU240E-2 disponen de la función Safety Integrated STO (Safe Torque
Off). La activación de la función STO asegura inmediatamente que el motor no pueda sumi-
nistrar ninguna energía que genere par.
STO se puede usar en cualquier situación en la que el motor pueda decelerar hasta detenerse por
sí mismo dentro de un período de tiempo suficientemente corto a causa del par de carga o de la
fricción o en casos en los que no haya problemas de seguridad si el motor se para por sí mismo.
v STO
Las Control Units CU240E-2 –F
y CU240E-2 DP-F disponen
de más funciones Safety
Integrated. Integran, ade-
más, SS1 (Safe Stop 1) y
SLS (Safely Limited Speed)
– sin necesidad de encóder.
Puede encontrar más
t información acerca de esas
características avanzadas en
el folleto de seguridad de
SINAMICS, en http://www.
automation.siemens.com/
infocenter/order_form.asp
x?tab=3&nodekey=key_51
8445&lang=es
Note
Nota
3.4 Casos de aplicación
Antes de devolver el mando del software STARTER a los bornes, debería intentar controlar el
motor desde el PC.
4
2 1
4 3
2
Ahora ya puede desconectar la
conexión en línea con el convertidor
haciendo clic en el icono “Discon-
nect from target system”. En nuestro
ejemplo, siga en línea para resetear
el convertidor a sus ajustes de
fábrica.
Nota
Restablecimiento de ajustes de fábrica
Antes de configurar su aplicación especial, se debe reajustar su convertidor al estado de fábrica.
4 Haga clic en “OK” para resetear todos los ajustes del convertidor a sus valores de fábrica.
5 Haga clic en “Disconnect from target system” para finalizar el proceso.
Ahora ya sabe cómo usar STARTER para incorporar rápida y claramente su convertidor en un
proyecto, configurar sus parámetros y ponerlo en servicio. Acuérdese siempre de guardar los
datos de parámetros en el convertidor y en el software antes de salir de un proyecto.
63
¡Enhorabuena!
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/30563628/133300
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/30563628/133300
Software STARTER
STARTER se puede descargar de Internet en:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/10804985/133100
www.hl-studios.de
Este folleto contiene descripciones o prestaciones que en el caso de
aplicación concreta pueden no coincidir exactamente con lo
Siemens AG Sujeto a cambios sin previo aviso descrito, o bien haber sido modificadas como consecuencia de un
Industry Sector Printed in Germany ulterior desarrollo del producto.
Por ello, la presencia de las prestaciones deseadas sólo será vincu-
Drive Technologies SO 09101.0
lante si se ha estipulado expresamente al concluir el contrato.
Motion Control Dispo: 21501
Reservadas las posibilidades de suministro y modificaciones
Referencia: E80001-Y910-P210-X-7800 técnicas.
© Siemens AG 2010 Todas las designaciones de productos pueden ser marcas o
nombres de productos de Siemens AG o de subcontratistas suyos,
www.siemens.com/sinamics-g120 cuyo uso por terceros puede violar los derechos de sus titulares.