1 Introducción

Los sistemas de control están presentes en muchas de las tareas que realiza el ser humano día a día
y han contribuído importantemente con el desarrollo de la ingeniería, la medicina, la aviación, entre
otros. El concepto más simple de un sistema de control puede expresarse como un conjunto de acciones
que se realizan para lograr un comportamiento específico. Por ejemplo, si se desea mantener constante
el nivel en un tanque como en el que muestra en la Fig. 1.1 (a), puede participar un operador que
verifica dicho nivel y, en caso de que el mismo se aleje del valor deseado, abre o cierra una válvula
para lograr que el nivel retorne a dicho valor. Las acciones ejecutadas por el operador han sido las
siguientes, verificación o medición del nivel, comparación del mismo con el valor deseado, decisión
a tomar si existe una diferencia entre lo deseado y el valor real y finalmente, ejecución de una acción
sobre el proceso para lograr el objetivo planteado. De esa forma es posible lograr un comportamiento
particular para una variable de un proceso, pero sería imposible realizar lo mismo cuando se tienen
procesos con muchas variables a controlar, o cuando la presición y rapidez requeridas tienen gran
influencia en el producto final.

(a) Control Manual (b) Control Automático

Figura 1.1: Control de Nivel

Utilizando el control automático de procesos, el ejemplo anterior podría resolverse planteando el es-
quema que se muestra en la Fig. 1.1 (b), en la cual el operador ha sido sustituido por instrumentos
que realizan las operaciones que él llevaba a cabo. Se ha incorporado un medidor, gracias al cual se
conocerá el valor de la variable en todo momento, un controlador, que compara internamente el va-
lor deseado con el requerido y decide que acción debe ser ejecutada, y un accionador o válvula, que
lleva a cabo la acción decidida por el controlador. En ambos casos, el sistema de control, manual o
automático, solamente tomará acción si el nivel se encuentra fuera del valor deseado, lo cual podría
ocurrir si alguna variable de entrada, por ejemplo el caudal de entrada al tanque, presentara alguna
modificación. A una variable de este tipo se le conocerá como perturbación pues su variación afecta
el valor de la variable a controlar.

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1 Introducción

En el control automático de procesos se utilizan diferentes intrumentos para lograr el comportamiento

deseado en la o las variables que se deseen controlar y se pueden reconocer distintos términos,
• Variable controlada, es la variable que debe seguir un comportamiento específico.
• Variable medida, es generalmente la misma variable a controlar y es utilizada para comparar su
valor con el valor deseado o valor de referencia de la variable controlada.
• Variable manipulada, es una variable dentro del proceso cuya modificación repercute en la va-
riable a controlar por lo que es utilizada para llevar a la misma al valor deseado.
• Perturbaciones, variables de entrada cuya modificación afecta el valor de la variable a controlar.
• Controlador, es el instrumento que realiza la decisión que debe ser ejecutada para lograr el
objetivo y la trasmite al elemento final de control.
• Accionador, conocido también como elemento final de control o manipulador, ejecuta sobre el
proceso la orden enviada desde el controlador.
El esquema de control más utilizado se conoce como esquema de retroalimentación simple y es el
mismo que se ejemplificó en el sistema de control de nivel mostrado anteriormente. En dicho esquema
la variable a controlar es medida en forma continua y comparada con el valor de referencia por el
controlador, el cual decidirá la acción a tomar que será ejecutada por el elemento final de control o
accionador. En la Fig. 1.2 se observa el diagrama simplificado de un esquema de retroalimentación
simple, en el cual se resaltan cada uno de los elementos del mismo. Cabe destacar que este esquema
será semejante independiente del tipo de proceso que se tenga y de las variables que se vean involu-
cradas.

Figura 1.2: Esquema de control de retroalimentación simple

La utilización de sistemas de control es la clave tecnológica para lograr productos de mayor calidad,
minimizar desperdicios, mejorar la protección del medio ambiente, aumentar el rendimiento de la
capacidad instalada de una planta y tener mayores márgenes de seguridad, entre otros.

1.1. Lazo abierto y lazo cerrado

El esquema de control de retroalimentación simple se conoce como un esquema de control a lazo

cerrado pues en el mismo se mide constantemente la variable a controlar comparándola con el valor
deseado. Adicionalmente, existe un esquema de control a lazo abierto, en el cual la variable a controlar
no es medida y la decisión de control se toma según una calibración o estrategia planteada en base al
conocimiento del proceso a controlar.

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 1.1 Lazo abierto y lazo cerrado

El esquema de control a lazo abierto es más sencillo y menos costoso que el lazo cerrado pues la
instrumentación requerida para implantarlo es menor, pero debe ser utilizado en procesos en los que
la variable a controlar sea sumamente dificil de medir o en aquellos en los que la presición requerida
para la misma no afecte mayormente el buen desenvolvimiento del proceso. Un ejemplo cotidiano de
sistema de control a lazo abierto es la lavadora de ropa, en la cual sus diferentes ciclos solo dependen
del tiempo y no del estado de limpieza de la ropa. En este caso, la variable a controlar es la limpieza
de la ropa y la estrategia de control, o ciclos, se escoge en función del tipo de ropa que se tiene y de su
estado de suciedad, pero en ningún momento se mide la variable a controlar, por lo que no se verifica
la limpieza de la ropa. Este es el típico ejemplo es el cual la medición de la variable a controlar es
muy dificil y además, el valor de la misma no afecta mayormente al objetivo del aparato, pues en la
mayoría de los casos se logra el objetivo deseado.
Otro ejemplo clásico de un sistema de control a lazo abierto son los semáforos que controlan la den-
sidad de vehículos en una intersección manipulando el tiempo de las luces del mismo. Para llevar a
cabo la implantación de un esquema de control como éste, se debe realizar un estudio previo de la
intersección que sirva de fundamento para decidir el tiempo de las luces o estrategia de control y final-
mente, una vez instalado, se debería realizar un seguimiento de su comportamiento para verificar sus
buenos resultados. Un diagrama de bloques de este sistema de control se observa en la Fig. 1.3, donde
se aprecia que la variable a controlar no es medida, por lo que no existirá corrección si dicha variable
no se encuentra en el valor deseado.

Figura 1.3: Lazo abierto. Semáforo clásico

Si existiese una perturbación, tal como el bloqueo de una vía debido a un vehículo accidentado, la
densidad en la intersección se vería enormemente afectada pero el sistema de control seguiría actuan-
do de la misma forma sin alterar en ningún momento su estrategia. Este tipo de problemas podría ser
solventado si se utilizase un semáforo inteligente para el control de la densidad vehicular en la inter-
sección, lo cual equivale a convertir el esquema de control de lazo a bierto en uno de lazo cerrado, tal
como se muestra en la Fig. 1.4.

Figura 1.4: Sistemas de control en una intersección vial

En ese caso la densidad vehicular, o variable a controlar, es medida en forma continua y comparada
con el valor deseado o referencia para tomar una decisión respecto al tiempo correcto para las luces en
el semáforo. Gracias a ello, en caso de ocurrir una perturbación, como la mencionada anteriormente,
el controlador contaría con información suficiente para modificar el tiempo de las luces de forma tal

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1 Introducción

que la densidad vehicular tendiera al valor deseado. A continuación se presenta un cuadro comparativo
entre los sistemas de control a lazo abierto y a lazo cerrado.

Lazo Abierto Lazo Cerrado

Para cada entrada de referencia
corresponde una condición de
operación, es decir, la exactitud del
sistema depende de la calibración
En presencia de perturbaciones un
sistema de este tipo no cumple su
función asignada
La estabilidad se obtiene fácil
Usar en sistemas en los que las entradas
son conocidas previamente y en los que
no hay perturbaciones
El uso de la retroalimentación hace que
la respuesta del sistema sea
relativamente insensible a
perturbaciones
La estabilidad constituye un problema
por la tendencia a sobrecorregir errores
que pueden producir oscilaciones
Usar en aquellas situaciones que se
presentan perturbaciones no previsibles
y/o variaciones de componentes del
sistema

A continuación se presentarán varios capítulos con información específica de los sistemas clásicos
de control, de forma tal que el estudiante sea capaz de comprender a profundidad dichos sistemas
y tenga un material de apoyo que lo inicie en este tópico tan importante para cualquier ingeniero.
Específicamente, los capítulos a desarrollar y su contenido se destacan a continuación:
• Capítulo 2. Representación de Sistemas. Se desarrollará una metodología para representar sis-
temas físicos con modelos matemáticos, en forma de ecuaciones diferenciales. Adicionalmente
se estudiará la representación en forma de función de transferencia, diagramas de bloques, dia-
gramas de flujo de señal y la representación de estado.
• Capítulo 3. Análisis de la respuesta temporal. Se realizará el análisis de la respuesta temporal
de distintos procesos estudiando su respuesta transitoria y permanente ante diferentes entradas.
Así mismo, se introducirá el uso de criterios de estabilidad y sensibilidad.
• Capítulo 4. Efecto de controladores. Se esudiarán los distintos tipos de controladores y su
efecto sobre la respuesta temporal de un sistema. se introducirá el diseño de sistemas sencillos
por reubicación de polos y utilizando técnicas empíricas de sintonización.
• Capítulo 5. Lugar geométrico de las raíces. Se aprenderá a desarrollar el lugar geométrico
de las raíces como una poderosa herramienta para el análisis de la respuesta transitoria de los
sistemas.
• Capítulo 6. Respuesta frecuencial. Se introducirá el estudio de la respuesta frecuencial de los
sistemas para el análisis del comportamiento de los mismos.
• Capítulo 7. Criterio de estabilidad de Nyquist. Se sentarán las bases para el uso del criterio
de estabilidad de Nyquist y su utilidad en el diseño de sistemas de control.
• Capítulo 8. Diseño de compensadores y controladores utilizando la respuesta frecuencial.
Se realizará el diseño de sistemas de control tomando como base la respuesta frecuencial de los
mismos.

4
 1.1 Lazo abierto y lazo cerrado

• Capítulo 9. Diseño de compensadores y controladores utilizando el lugar geométrico de las

raíces. Se realizará el diseño de sistemas de control tomando como base el lugar geométrico de
las raíces de los mismos.
• Capítulo 10. Diseño por realimentación de estado. Observador de estado. Se presentará el
uso de las variables de estados en el diseño de una estrategia de control.
• Capítulo 11. Otros esquemas de control. Se mostrarán alternativas para los esquemas de con-
trol diferentes al esquema de retroalimentación simple estudiado hasta el momento. Se analiza-
rán casos particulares para cumplir con objetivos muy específicos dentro de procesos industriales
complicados.