INFORME DE PRÁCTICAS

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FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017

Asignatura: Ingeniería de Control y Grupo Nº:

Laboratorio

Carrera: Integrantes
Nivel y paralelo: Sexto “TE” Cèsar Francisco Moya Guerra
Fecha de práctica: 26/04/2018
Fecha presentación informe:
Nº Práctica: 02 Informe Nº: 02

TÍTULO DE LA PRÁCTICA: Modelación de sistemas en lazo abierto y lazo cerrado,

con Simulink y Scicos.
1. OBJETIVOS:
 General:
Introducir a los estudiantes en el manejo de Simulink y Scicos para modelar
sistemas.

 Específicos:
1. Manejar las herramientas de simulación Simulink y Scicos.
2. Conocer la estructura y composición de Simulink y Scicos.
3. Simular sistemas utilizando Simscape.

2. INTRODUCCIÓN:

SIMSCAPE es un conjunto de bibliotecas de bloques para el modelado de sistemas

físicos en el entorno de Simulink. Su uso es apropiado para simular sistemas con
componentes físicos reales, ya que la disposición de los bloques, reproduce la
disposición del sistema físico real.
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve para simular el
comportamiento de los sistemas dinámicos. Puede simular sistemas lineales y no
lineales, modelos en tiempo continuo y tiempo discreto y sistemas híbridos de todos
los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a simular se construye

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clicando y arrastrando los diferentes bloques que lo constituyen. Los modelos

SIMULINK se guardan en ficheros con extensión *.mdl.
SCICOS es un toolbox incluido en el paquete de Scilab. Es al mismo tiempo un
simulador y un modelador, mediante diagramas de bloques, de sistemas dinámicos
híbridos explícitos e implícitos. Permite simplificar las simulaciones, creando
diagramas de bloque para modelar y simular el comportamiento dinámico de los
sistemas híbridos, y compilar dichos modelos en código ejecutable. Se utiliza para
procesamiento de señal, sistemas de control, sistemas de colas y para estudiar
sistemas físicos y biológicos

3. METODOLOGÍA:
Utilizando los diagramas de bloques en el software MatLab simulamos los sistemas
propuestos, tanto mecánicos como eléctricos. Para la simulación de los sistemas se
debe, en primer lugar, encontrar la función de transferencia del sistema dinámico
para posteriormente poder hacer la simulación en simulink y en simscape del
software MatLab.
Para la obtención de la función de transferencia se necesita conocer, en el lado
mecánico la obtención de la ecuación dinámica con ayuda del lagrange y en el lado
eléctrico con las leyes de Kirchhoff. Después se debe sacar Laplace de la ecuación,
para acomodar bien la ecuación y luego sacar la inversa de Laplace.
RESULTADOS Y DISCUSIÓN:

 Analizar la funcionalidad de las siguientes librerías de Simulink

Sirve para la enumeración de bloques en grandes

cantidades.

Sirve para graficar bloques de funciones continuas.

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Su funcionamiento es de un bloque que sirve tanto de control como interactuar con

la simulación respectiva.

Sirve para graficar funciones discontinuas.

Es un bloque que sirve para la función de tiempo discreto como el retardo de

unidades.

Son bloques lógicos, es decir los bits que sirve como operadores lógicos.

Tablas de búsqueda para funciones como coseno y seno

Son bloques de funciones matemáticas.

Estos son bloques operativos que contienen todos los modelos con su respectiva

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información.

Son bloques que se relacionan con subsistemas, como puede ser: Inport, Outport,
Subsystem y Model

Sirve para modificar los bloques de atributos como puede ser los datos.

Enrutar bloques de señal como Bus Creator e Switch

Sirve para visualizar los bloques de datos de señal.

Sirve para la generación de bloques de datos de señal.

Son bloques de funciones personalizadas.

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Son bloques funcionales matemáticos y discretos

 Analizar la funcionalidad de las siguientes librerías de Simscape:

Su funcionamiento es proporcionar las bibliotecas para modelar y simular

sistemas mecánicos rotatorios, incluido los modelos de engranajes, de translación,
y los componentes del vehículo los cuales son neumáticos, transmisiones, y
convertidores de esfuerzo de torsión.

Este nos ofrece bibliotecas de componentes que sirven para modelar y simular
sistemas dinámicos mecatrónicas. Estos componentes son usados para construir
modelos de comportamientos y para el desarrollo de sistemas de actuación
electromecánicos.

Está compuesto de varios tipos de bloques los cuales son :hidráulicos básicos,
mecánicos, eléctricos, magnéticos, térmicos, líquidos térmicos, fluidos bifásicos,
gas, aire húmedo y señales físicas, los cuales sirven para los diversos sistemas.

Sirve para visualizar el entorno de la simulación de sistemas mecánicos en 3D.

Sirve para crear modelos de redes física.

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 Analizar la funcionalidad de las siguientes librerías de Scicos

Sources: paletas que contiene constantes, generadores de funciones, relojes,

entrada de archivos
Sinks: alidas, alcances, metros, salida de archivol.
Events: reloj, retrasos, alto, operaciones binarias
Branching: Ramificación: if-then-else, switch, mux, demux, relay
Linear: espacio de estado, suma, integral, diferencial, funciones de transferencia,
ganancia, sample & hold, z-Transform
Non_linear: expresión matemática, saturación, registro, tabla de consulta,
producto, exponencial, función trigonométrica, función de paso, Threshold blocks
are used to detect values crossing of state variables during the simulation. This
blocks use the solvers (ODE or DAE) to do that operation.interpolación
Matrix: operaciones de matriz
Integer: controles para ir hacia arriba, hacia abajo, cruce por cero.
Modelica: es un lenguaje no patentado, orientado a objetos, basado en ecuaciones
para modelar convenientemente sistemas físicos complejos que contienen, por
ejemplo, componentes mecánicos, eléctricos, electrónicos, hidráulicos, térmicos,
de control, de potencia eléctrica o orientados a procesos.
Lookup_Tables: La paleta de sombreros contiene varios bloques de tabla de
búsqueda (LUT) con editor gráfico.
Threshold: Los bloques de umbral se usan para detectar valores que cruzan
variables de estado durante la simulación. Estos bloques usan los solucionadores
(ODE o DAE) para realizar esa operación
Others: lógica, genérica, velocidad, banda muerta, restricciones, histéresis,
bloques de código, texto, superbloque
DemoBlocks: Bloques de demostración: pelotas, alcance.
OldBlocks: versión antigua de los bloques de Scicos actualizados al formato

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actual (guardado para compatibilidad con versiones anteriores)

 Realizar en Simulink el siguiente ejercicio de interacción con una función en
Matlab

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 Realizar siguiente ejercicio de interacción entre un script y un modelo en

Simulink

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 Encontrar la función de transferencia de los siguientes sistemas y modelar

utilizando Simulink, Simscape
Sistema RC Cascada

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AMPLIFICADOR SUMADOR NO INVERSOR

i 1=¿ ¿
i 2=¿ ¿
i 3=¿ ¿
−¿ ¿

e +¿=e ¿

e+¿−V e +¿
o

=− ¿ ¿
Zb Za
V o =¿ ¿

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 Simular un sistema masa-resorte utilizando el comando ssc_new de simscape

Xo b∗s+ k
=
Xi m∗s2 +b∗s +k

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Simulink

Simscape
Amortiguador

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Resorte

 Incluir los resultados obtenidos en el Procedimiento y simular utilizando

Simscape, los siguientes sistemas conforme la siguiente tabla.

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Variante # de lista Datos

Z1(R y C en serie)
Z2 (C)
K1, K2 =2200*# (numero
b, c, f impar de lista )
B= 120*#
m1= 60*#
m2 =m1*0.1

b.- AMPLIFICADOR NO INVERSOR

i−¿=0 ¿

e−¿=V ¿i

V1
I 1=
Z1
(Vo−Vi)
I 2=
Z2
Vo( s) Z 2( s)
G ( s )= =1+
Vi(s) Z 1( s)

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c.- AMPLIFICADOR INVERSOR

−¿=0 ¿

e +¿, e ¿

−¿=0 ¿

i +¿, i ¿

−¿=0 ¿

e +¿, e ¿

Vo(s) −Z 2(s)
G ( s )= =
Vi(s) Z 1( s)

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f.- Circuito RLC

d 2 v (t) e(t ) v ( t ) R d v (t )
= − −
dt 2 L∗C L∗C L dt

t
d i(t ) 1
e (t )=R∗i (t ) + L + ∫ i ( t ) dt+ v (t )
dt C 0

1
(
E ( s )= R+ L∗s+
C∗s )
I ( s)

I ( s) 1
=
E( s) 1
R+ L∗s +
C∗s

I ( s) C∗s
=
E( s) 1+ R∗C∗s+ L∗C∗s 2

1
E(s)=
C∗s

V (s ) 1
=
E( s) 1+ R∗C∗s + L∗C∗s2

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4. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
 Investigar los siguientes aspectos:
Transformada de Laplace.- La transformada de Laplace es una técnica
matemática la cual está definida por medio de una integral impropia y cambia
una función en una variable de entrada en otra función en otra variable.
Ésta, puede ser usada para resolver ecuaciones diferenciales lineales y
ecuaciones integrales, en general se aplica a problemas con coeficientes
constantes.

Función de transferencia. - La función de transferencia de un sistema descrito

mediante una ecuación diferencial lineal e invariante con el tiempo se define

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como el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada

de Laplace de la entrada bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales sean cero.La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático porque es un método operacional para expresar la ecuación
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. Es una
propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.

Sistema de control en lazo abierto. - Es aquel sistema en que solo actúa el

proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida
independiente a la señal de entrada, pero basada en la primera. Esto significa
que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda ajustar
la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de
entrada para el controlador

Sistema de control en lazo cerrado

Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de
salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un
resultado final para ajustar la acción de control en consecuencia.

5. CONCLUSIONES:
 Se aplicó los complementos de Matlab como son simulink y simscape para la
simulación de los diferentes sistemas dinámicos.
 Atreves del modelado de sistemas dinámicos se puedo conocer más a fondo la
estructura y composición que usan simulink y simscape.
 Hay diferentes métodos de modelamiento para la resolución los cuales son
simulink y simscape.

6. RECOMENDACIONES:
 Identificar las librerías de simulink y simscape para no mezclarlas y
confundirnos con los errores de compilación.
 Cuando se use modelos en simscape no se debe olvidar el uso de solver

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configuration para que no exista errores en el sistema.

 Utilizar modelos mecánicos en simscape para su total comprensión.

7. BIBLIOGRAFÍA:

Reservado. (2017). Simulink. 30 de abril del 2018, de MatWork Sitio web:

https://es.mathworks.com/products/simulink.html
Reservado. (2017). Simscape. 30 de abril del 2018, de MatWork Sitio web:
https://www.mathworks.com/products/simscape.html
Juan Manuel Gutiérrez. (2015). Utilización de la transformada de Laplace para
obtener la función de transferencia de la amortiguación de un automóvil . 30 de
abril del 2018, de Reservado Sitio web:
http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-Juan%20Manuel
%20Gutiérrez.pdf

8. EVALUACIÓN:
RUBRICAS PARA EVALUACIÓN DE LOS LABORATORIOS DE INGENIERÍA DE CONTROL

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 Categoría 4 3 2 1
Objetivos El propósito del El propósito del El propósito del El propósito del
laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la laboratorio o la
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pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser pregunta a ser
Formato contestada contestada contestada contestada
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durante el durante el durante el 01 durante el
laboratorio está laboratorio está laboratorio laboratorio es
claramente identificado, está erróneo o
identificado y pero es parcialmente irrelevante.
presentado. presentado en identificado y
una manera que es presentado
no es muy clara. en una manera
que no es muy
clara.
Conceptos, teoría El reporte El reporte El reporte El reporte
representa un representa un ilustra un representa un
preciso y preciso entendimiento entendimiento
minucioso entendimiento limitado de los incorrecto de los
entendimiento de la mayoría de conceptos conceptos
de los los conceptos científicos científicos
conceptos científicos esenciales en el esenciales en el
científicos esenciales en el laboratorio. laboratorio.
esenciales en el laboratorio.
laboratorio.

Procedimientos Los Los Los Los

procedimientos procedimientos procedimientos procedimientos
están enlistados están enlistados están no enlistan en
con pasos en un orden enlistados, forma precisa
claros. Cada lógico, pero los pero no están todos los pasos
paso está pasos no están en un orden del experimento.
enumerado y es enumerados y/o lógico o son
una oración no son difíciles de
completa. oraciones seguir.
completas.

Componentes del Todos los Todos los Un elemento Varios

Laboratorio elementos elementos requerido está elementos
requeridos requeridos omitido, pero requeridos han
están presentes están presentes. elementos sido omitidos.
y elementos adicionales que
adicionales que añaden al
añaden al reporte (por
reporte (por ejemplo,
ejemplo, comentarios
comentarios atentos,
atentos y gráficas) han
gráficas) han sido incluidos.
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Presentación de Una Una Una Los datos no son
datos representación representación representación demostrados o
profesional y precisa de los precisa de los no son precisos
precisa de los datos en tablas datos en forma
datos en tablas y/o gráficas. Las escrita.
y/o gráficas. Las gráficas y tablas
gráficas y las están
tablas están etiquetadas y
etiquetadas y tituladas. 1
tituladas.
Resumen El resumen El resumen El resumen No hay resumen
describe las describe la describe la escrito.
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