IUPSM POLITÉCNICO “SANTIAGO MARIÑO”

CÁ TEDRA: PROYECTO DE CONTROL. Corte 2018/1

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DESCRIPCION DEL PROYECTO DE CONTROL.

SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN DE UNA BOLA SOBRE UNA BARRA

ARTICULADA
(Grupo de 2 Alumnos)

Figura 1. Diagrama sistema de control de posición de una bola sobre una barra articulada

Objetivo de la materia:
Desarrollo de las habilidades de diseño, investigación, implementación y
construcción del sistema de control y el sistema prototipo, para el control de
posición de una bola sobre una barra articulada.

Alcance:
Consiste en el desarrollo y construcción de un sistema electro-mecánico y su circuito
de control, para el posicionamiento automático de una bola sobre una barra
articulada.
La operación del prototipo debe ser controlada y ajustada de acuerdo a parámetros
de operación prefijados (set point o punto de ajuste), manteniendo el sistema estable
y su(s) variable(s) controlable(s) o consecuente(s) en el rango o valor exigido, con el
menor error de estado estable, con la precisión y exactitud deseada, en este caso en
particular el parámetro de operación, será la posición de la bola en un punto
específico del brazo articulado.

Profesor. Nelson Sifontes

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Características del sistema objeto de control:
El proyecto consiste en el diseño, construcción e implementación del sistema de
control y el sistema prototipo, para el control de posición de una bola sobre una
barra articulada, este sistema está constituido por tres partes:

Una sección de ENTRADAS, constituida por Un pulsador de Inicio, Un pulsador de

Parada, y un mecanismo que permita introducir la posición deseada a ubicarse la
pelota sobre la barra articulada (Este Mecanismo puede ser un conjunto de
Microswitch, un potenciómetro, un teclado numérico) y por último el sensor de
posición de la bola sobre la barra articulada, este generara una señal proporcional a
la posición de la bola respecto a la posición inicial, (este sensor podrá ser del tipo
ultrasónico, óptico, electromagnético, etc.)

La sección del CONTROLADOR, encargada de procesar las señales provenientes

de la sección de ENTRADAS y ejercer las acciones de control requeridas para
accionar sobre el ELEMENTO FINAL DE CONTROL, de tal forma que la bola se
ubique sobre la barra en la posición deseada, con la precisión y exactitud deseada y
con el menor error de estado estable.

La sección de SALIDA, constituido por el elemento final de control, encargado de

desplazar la barra de tal forma que la bola se desplace a la posición deseada, el
elemento final de control debe ser seleccionado de tal forma que su mínima acción
de desplazamiento cumpla con los requerimientos mínimos, para alcanzar la
posición deseada con la mayor precisión y exactitud.

Del prototipo:
El prototipo deberá ser construido con material de reciclaje u otros materiales
prefabricados de otras aplicaciones de acuerdo a la disponibilidad del alumno.

El (Los) motor(es) a utilizar en el proyecto deben ser del tipo DC o paso a paso para
efectos de disminuir los recursos en elemento final de control de los motores, se
permite usar relés como elemento final de control de los motores, siempre y cuando
se obtenga la precisión deseada en la respuesta del sistema.

Del sistema de control:

1.- El sistema de control debe ser seleccionado de acuerdo a las condiciones de
funcionamiento propias del sistema a ser controlado, utilizando criterios como
velocidad de respuesta del sistema, precisión de la variable a ser controlada, retardos
en el sistema, características del elemento final de control, etc.

2.- El sensor debe tener suficiente precisión para realimentar al sistema de control
una señal proporcional a la variable (Posición de la pelota), de tal forma que ejerzan
en el sistema de control una acción proporcional al tiempo de desplazamiento de la

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Bola que tienda a contribuir a través del controlador y el elemento final de control el
posicionamiento de la bola en el lugar deseado.

3.- El elemento final de control deberá tener capacidad para responder con la
velocidad y precisión adecuada a la señal de control ejercida por el controlador, de
tal forma que, el valor de la variable controlable (posición de la pelota) se aproxime
al valor deseado en el menor tiempo posible (de acuerdo a las restricciones del
sistema) y con el menor rango de error en estado estable.

4.- Los dispositivos, tales como, motores paso a paso, motores DC, Motores AC,
deberán estar dimensionados de acuerdo a las capacidades de alimentación
(Corriente y voltajes) disponibles en el laboratorio, caso contrario el alumno deberá
contar con fuentes de alimentación propias, cuya capacidad soporte o maneje los
elementos finales de control descritos con anterioridad de manera segura,
cumpliendo con las normas mínimas de seguridad en trabajos de laboratorio.

Existe flexibilidad en la manera y medios para desarrollar el sistema de control,

ya sea, usando arreglo de amplificadores operacionales, amplificadores híbridos,
opto-acopladores, Registros, Memorias Volátiles y no volátiles, Microprocesadores,
Controladores Lógicos programables (PLCs), etc., siempre y cuando al momento
de presentación del diseño el alumno este en la capacidad de justificar verbalmente
y apoyado con cálculos, tablas, algoritmos de programación, el uso y modificación
de los elementos que componen el sistema de control, sensores y elemento final
de control.

De la posición de la pelota en la barra articulada:

La barra articulada tendrá 8 divisiones o secciones, indicando las posibles
posiciones en las cuales puede ubicarse la bola, previa selección en la sección de
entrada, queda a libertad del alumno escoger la longitud de la barra articulada y la
dimensión de las 8 divisiones de la barra; todo ello acorde a las limitaciones de
precisión y exactitud que pueda ofrecer el elemento final de control y la dinámica
natural del sistema. La única condición fija para el diseño es que la articulación de la
barra se encontrara en el extremo derecho o izquierdo de la barra y NO en el centro
como se describe en otros proyectos desarrollados y descritos en la red global de
información (World Wide Web).

Figura 2. Divisiones del brazo articulado.

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Reglas de funcionamiento del proyecto o sistema controlado:

✓ Inicialmente la bola se ubicara de forma manual sobre la barra, en cualquier

posición.
✓ Se colocara en el elemento de entrada (Dip-switches, teclado, etc.) la
posición deseada de la bola (1 al 8).
✓ Se presionara el pulsador de Inicio, momento en el cual el controlador
accionara el elemento final de control desplazando la barra hasta que la bola
alcance la posición deseada, con la exactitud y precisión esperada.
✓ La bola se debe mantener en la posición deseada de manera indefinida, hasta
que:
❖ Se presione el pulsador de parada, la bola se desplaza a la posición de
inicio, ó
❖ Se coloque una nueva posición en el elemento de entrada (Dip-switches,
teclado, etc.), lo cual ejercerá el desplazamiento de la bola hasta la
nueva posición seleccionada.

Número de participantes en la formación grupal:

Originalmente el proyecto está concebido para formar grupos de dos (2) alumnos, sin
embargo si algún grupo quiere formarse con mayor cantidad de alumnos, el proyecto
se ajustara en lo que concierne a su exigencia, en este caso, en proporción al número
de divisiones de la barra articulada.
El número de posiciones posibles en la barra ira en proporción al número (n) de
participantes en el grupo de proyecto, usando la siguiente formula:

Nº Divisiones de la barra = 2n+1; donde “n” es el número de alumnos.

1 alumno (21+1=22=4 posiciones); 2 alumnos (22+1=23=8 posiciones); 3 alumnos (23+1=24=16

posiciones); con ello se incrementa el nivel de exigencia y complejidad del proyecto de control.

Referencia de Proyectos similares

Este proyecto de referencia dista del indicado en el presente plan de evaluación, porque
la articulación de la barra se encuentra en el centro de la barra y no en el extremo de la
barra. Pero podrán conseguir en los siguientes enlaces información vital para la
visualización del proyecto y la estrategia de diseño e implementación.

✓ Ver el video https://www.youtube.com/watch?v=HRJiow_k-V0&t=36s

✓ SOFTWARE del Arduino e información detallada del proyecto en

https://www.youtube.com/redirect?redir_token=KdLoqK_DqyiGbCfgVFG-
PoRorSh8MTUyODIxMTUzM0AxNTI4MTI1MTMz&q=http%3A%2F%2Froble.uno%
2Fcontrol-pid-barra-y-bola-arduino%2F&v=HRJiow_k-V0&event=video_description

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PLAN DE EVALUACION DEL PROYECTO DE CONTROL.

➢ 1ra entrega (SEMANA Nº 05, 26/06/2018) Definición, descripción y exposición
sobre la maqueta del proyecto de control (Exposición del tema vía YouTube y entrega
del informe en Digital al Correo 20enproyectodecontrol@gmail.com): (20%)

En esta evaluación, el alumno deberá preparar la exposición, grabar la exposición en

video, editar el video sobre la exposición del tema y posteriormente “colgar” el video en
www.youtube.com y enviar el enlace al correo electrónico
20enproyectodecontrol@gmail.com. Esta evaluación es individual, independientemente
que el desarrollo del proyecto sea en grupo.

El contenido de la presentación será como mínimo el siguiente:

✓ Explicación del diseño preliminar de la maqueta de la barra articulada, con los
elementos funcionales (Diseño en 2D o 3D del sistema en cualquier formato de
dibujo, Dimensiones del prototipo, Funcionalidad de las partes del prototipo, Detalles
de precisión, Acabado final) □
✓ Definición de al menos dos tecnologías de detección de distancia (Con la
explicación de los métodos utilizados para el censado, diagramas, circuitos
electrónicos) □
✓ Selección Preliminar de la tecnología usada para el sistema de control a implementar
y hoja de datos de los mismos (PLC, Relé programable, Microcontrolador,
Compuertas Lógicas, etc.), Indicando una tabla de al menos cinco (05) pros y
contras de cada uno de los mismos que puedan favorecer o decrementar los tiempos
de entrega del proyecto de control. □
✓ Selección preliminar del elemento final de control, tipos de actuadores, dimensiones,
capacidades, etc. □
✓ Breve resumen de los proyectos similares encontrados en la red global de
información, con sus características particulares y con la explicación de las
diferencias entre estos proyectos y el proyecto en desarrollo de la materia. □

Los detalles a ser evaluados serán los siguientes:

✓ Habilidad del alumno en el desarrollo de contenidos virtuales. Referencia
https://www.youtube.com/watch?v=NYNAkCzc930
✓ Expresión y dominio de los temas desarrollados en la exposición.
✓ Claridad y uso diverso y confiable de las fuentes de investigación.
✓ Completación de los contenidos exigidos como mínimos en la presentación.
✓ Calidad de los contenidos (imágenes, videos, gráficos) desplegados en la
presentación.
✓ Uso de las normas APA para la recolección de las fuentes Bibliográficas.
Referencias
https://www.youtube.com/watch?v=o-EjwvexOFk
https://www.um.es/documents/378246/2964900/Normas+APA+Sexta+Edici%C3%B3n.pdf/27f
8511d-95b6-4096-8d3e-f8492f61c6dc

Profesor. Nelson Sifontes