Capítulo 1

Elementos primarios
y finales de control

Antes de entrar a los temas de la instrumentación y control de procesos es

importante tener la visión general de lo que es un proceso químico, es el conjunto
de transformaciones físicas, químicas o ambas, para obtener un producto de
beneficio para la sociedad. Al cual entra materia prima y para eliminar las impurezas
que esta pudiera tener, pasa por procesos comúnmente llamadas operaciones
unitarias, como filtros, torres de destilación, agitadores, intercambiadores de calor,
etc. El producto obtenido pasa a un reactor químico para someterle a cambios
químicos, el producto resultante se transporta a los procesos de separación,
obteniéndose generalmente subproductos y el producto final.
La automatización permite que los procesos proporcionen un entorno seguro, sean
eficientes y obtengan productos de calidad a mínimo costos. Los sistemas de control
automático permiten mantener en cierto valor de operación las variables de proceso
a través del tiempo ejemplo temperatura, presión, concentración, flujo, viscosidad,
densidad, pH entre otras. Esto se hace mediante instrumentos de medición que
miden la variable de operación con un sensor conectado a un transmisor, el cual
produce una señal de salida que se transmite al controlador, donde se compara con

1
el valor deseado y en base a la comparación se decide que hacer para corregir la
desviación con un elemento de control. El controlador envía una señal al elemento
final de control, generalmente una válvula y esta efectúa una acción sobre el
proceso. Como puede verse los elementos básicos de un sistema de control son
sensor-transmisor se encargan de la medición, el controlador toma la decisión y
elemento final de control ejecuta la acción (Smith C.A. y Corripio A. B., 2006).

1.1 Los procesos químicos y su control automático

Para ejemplificar la actuación de un sistema de control sobre un proceso químico
usaremos de ejemplo del intercambiador de calor que se muestra en la Fig. 1.1.

vapor

controlador

transmisor

sensor

Fuente: Smith C.A. y Corripio A. B., 2006.

Fig. 1.1. Control automático de un intercambiador.

Al cual entra un flujo volumétrico q(t) a una temperatura Ti(t) en el tiempo cero, y en
un tiempo mayor a cero se incrementa Ti(t), provocando una perturbación que
tardará un tiempo para afectar la temperatura de todo el fluido interno del
intercambiador, antes de ser percibirse en la temperatura T(t) de la corriente de
salida. Como la temperatura T(t) de salida se incrementa, la válvula reduce su
apertura para disminuir el flujo de vapor, cuando la temperatura T(t) de salida
disminuye la válvula se abre, como se muestra en el comportamiento de las
temperaturas de entrada, salida y de la posición de la válvula de vapor en el tiempo.
El movimiento de la válvula lo determina la salida del controlador en base a la
diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor deseado de la temperatura
de salida.

2
1.2 Tipos de diagramas y especificaciones
Los diagramas son una herramienta en la síntesis, construcción, operación y
mantenimiento de los procesos. Hay varios tipos de diagramas de acuerdo a la
información contenida como son el diagrama de bloques, diagrama de flujo y el
diagrama de tubería e instrumentación. El diagrama de flujo es una representación
gráfica de un proceso, es una herramienta útil en la ingeniería química, permiten
representar la transformación de materias primas a productos finales y
subproductos.
El diagrama de bloques es una representación simple de un proceso; se emplean
bloques para representar las operaciones de transformación, flechas de
interconexión que representan la dirección de los flujos de materiales, y se incluyen
condiciones de operación como temperatura, presión, flujo, etc.
En el diagrama de proceso se emplea nomenclatura para numerar cada equipo de
proceso; símbolos específicos para cada procesos de separación y flechas de
conexión numeradas, las cuales representan las corrientes de proceso, se incluyen
las condiciones de operación como temperatura, presión, flujo, y una tabla de
balance de materia por componen y numero de corriente (Coulson y col. 1991; ISA.
1984).

El Diagrama de Tubería e Instrumentación (DTI), conocido por sus siglas en ingles

PID (Piping and Instumentation Diagram). Al igual que el diagrama anterior contiene
equipos numerados de proceso con nomenclatura y simbología especifica,
corrientes de procesos numeradas, condiciones de operación, tabla de balance y
además de esta información incluye cargas térmicas, flujos de corrientes y algunos
parámetros de diseño. Así como diámetro de tubería y material de construcción,
instrumentos de medición, señales neumáticas, eléctricas o digitales para los lazos
de control. Para expresar la instrumentación en un diagrama de proceso existen
normas como ISA (Instrument Society of America) elaborada por American Estandar
Symbols (ANSI) y la DIN (Deutchest Institut für Normung). En la Fig.1.2 se muestra
un Diagrama de Tubería e Instrumentación contiene las partes que en este rubro se
mencionan.

3
1.3 Simbología ISA
La norma ISA es una guía estandarizada para el desarrollo e interpretación uniforme
de diagramas de instrumentación y control de procesos. Mediante símbolos de
función de instrumentos, un código alfanumérico y símbolos de señales (neumática,
eléctrica o hidráulica, proceso o intercambio de datos); permiten identificar los
instrumentos de medición y los lazos de control, en un plano o diagama de tubería e
instrumentación.
La identificación de los instrumentos en un diagrama de instrumentación, se hace en
base a su función empleando un código alfanumérico, conformado por la
IDENTIFICACION FUNCIONAL (primer letra y letras sucesivas) no debe
exceder de cuatro letras y la IDENTIFICACION DEL LAZO (número de lazo de
control y sufijo) y se le conoce como número de placa.
En la Fig. 1.3 se señala el código TRC-308 encerrado en un circulo con una línea
continua, se interpreta como un registrador y controlador de temperatura del lazo
308 que es accesible al operador, en base a la Tablas 1.1 y 1.2 de la norma ISA-
5.1-1984 (R1992) (ISA, 1984). En ella se muestran las letras para asignación
conforme a la norma de la variable medida, letras de modificación y letras sucesivas
(ISA, 1984).
La primer letra representa la variable que se mide y/o controla, se localizan en la
primer columna de la Tabla 1.1, y hay casos en que se requiere la letra
modificadora de la primer letra, como D para indicar diferencia, F relación, J

Código de identificación Símbolo de ubicación primaria.

funcional Accesible al operador.

Código de identificación del

lazo
T - R C - 308 -
PRIMER LETRA LETRAS SUCESIVAS
Variable Letra Función Función Lectura Número
medida de de lectura de de de Sufijo
modificació pasiva salida modificación lazo
n
IDENTIFICACION
IDENTIFICACION FUNCIONAL DEL LAZO

Fig. 1.3. Código de identificación de instrumentos.

4
exploración, Q Integración y S Seguridad, ubicadas en la tercer columna; estas
letras en la primer posición significan densidad, caudal, potencia, cantidad y
velocidad, respectivamente.
Posteriormente se asignan las letras sucesivas, denotando la función de lectura
pasiva, función de salida y letra de modificación.
Después de la indicación funcional se continúa con la del lazo o bucle, los cuales
deben secuenciarse conforme al área de planta a la que pertenece el instrumento,
denotado en el número, acompañado del sufijo si existieran más de un instrumento
con la misma indicación funcional en el mismo lazo.
Este código se sitúa dentro del símbolo del instrumento el cual puede ser de
ubicación primaria, montaje en campo o de ubicación auxiliar con sus diferentes
variantes, como se puede ver en la Tabla 1.2.
Cuando al código de identificación de un instrumento o número de placa va
acoplado a los símbolos de señal, válvula de control y equipo de proceso, se está
representando un lazo de control automatizado, como se muestra en la Fig. 1.4.

Fig. 1.4 Lazo de control de nivel.

5
Fuente: Andrew W.G. y Williams H.B., 1986.
Fig. 1.2. Diagrama de tubería e instrumentación
6
 Tabla 1.1 Letras de Identificación funcional de la norma ISA-S5.1-84(R1992).
PRIMER LETRA LETRAS SUCESIVAS
(5) La letra A para análisis abarca todos los análisis no indicados por una letra “libre”. Es conveniente definir el tipo de análisis al lado del símbolo.
Variable medida Letras Función de letra Función Letra (6) El empleo de la letra U como “multivariable” en lugar de una combinación de primeras letras, es opcional.
(3) de modificación pasiva de salida de modificación (7) El empleo de los términos de modificaciones: “alto”, “bajo”, “medio” o “intermedio” y “exploración”, es opcional.
A Análisis . . . . . . . . .. . . . . Alarma . . . . . . . .. . . . .............. (8) El término “seguridad” sólo debe aplicarse a elementos primarios y a elementos finales de control que protejan contra condiciones de emergencia
B Llama (quemador) ....... ...... Libre (1) Libre (1) Libre (1) (peligrosas para el personal o el equipo). Por este motivo, una válvula autorreguladora de presión que regula la presión de salida de un sistema,
mediante el alivio o escape de fluido al exterior, debe ser PCV, pero si esta misma válvula se emplea contra condiciones de emergencia, se designa
C Conductividad ........ ..... .............. Control ..............
PSV. Ejemplo: XR-2 puede ser un registrador de presión y XX-4 un osciloscopio de tensión.
D Densidad o peso Diferencial (3) .............. ........... ..............
La designación PSV se aplica a todas las válvulas proyectadas para proteger contra condiciones de emergencia de presión sin tener en cuenta si l as
específico ...
características de la válvula y la forma de trabajo la colocan en la categoría de válvula de seguridad, válvula de alivio o válvula de seguridad de alivio.
E Tensión (f.e.m.) ............. Elemento . . . .. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . Un disco de ruptura se designa PSE.
. primario (9) La letra de función pasiva G se aplica a los instrumentos que proporcionan una visión directa no calibrada del proceso, por ejemplo, niveles visuales
F Caudal Relación (3) ..... ...... .............. y monitores de televisión.
G Calibre . . . . . . . .. . . . . . Vidrio (8) .............. (10) La letra “indicación” se re_ ere a la lectura de una medida real analógica o digital de proceso. En el caso de un ajuste manual puede emplearse
H Manual ........ ..... . . . . .. . . . . . . Manual (6) (13) para la indicación del dial o del ajuste, por ejemplo, el valor de la variable de iniciación.
(14) (11) Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por una primera letra seguida de la letra sucesiva L. Por ejemplo, una luz piloto
I Corriente eléctrica ........ ..... Indicación (9) o .... ....... .............. que indica un período de tiempo terminado se designará KQL.
indicador Si se desea identificar una luz piloto fuera del bucle de control, la luz piloto puede designarse en la misma forma. Por ejem plo, una luz piloto de marcha
J Potencia Explotación(6) .............. ......... . . . . . .. . . . . . . . de un motor eléctrico puede identificarse EL, suponiendo que la variable medida adecuada es la tensión, o bien YL suponiendo que se vigila el estado
. de la operación.
K Tiempo . . . . . . . .. . . . . . .............. Estación La letra sin clasificar X debe usarse sólo para aplicaciones con límites definidos. La designación XL no debe usarse para luces piloto de motores, siendo
de control factible usar las letras, M, N u O para la luz piloto de un motor cuando el significado está previamente definido. Si se usa M debe quedar claro que la
L Nivel ......... .... Luz piloto (10) ..... ...... Bajo (6) (13) (14) letra no representa la palabra “motor”, sino que pertenece a un estado de monitorización.
(12) El empleo de la letra U como “multifunción” en lugar de una combinación de otras letras, es opcional.
M Humedad ............. .............. ......... Medio o intermedio
(13) Un aparato que conecta, desconecta o transfiere uno o más circuitos, puede ser un interruptor, un relé, un controlador TODO-NADA o una válvula
. (6) (13)
de control, dependiendo de la aplicación.
N Libre (1) . . . . . . . . .. . . Libre Libre Libre (14) Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se definirán en el exterior del símbolo del inst rumento cuando sea
O Libre (1) . . . . . . .. . . . . Orificio ... ........ . . . .. . . . . . . . . . conveniente hacerlo así.
P Presión o vacío Punto de (15) Los términos "alto", "bajo" y "medio" o "intermedio" deben corresponder a valores de la variable medida, no a los de la señal, a menos que se
....... .... ......... ...... ....... indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de una señal de un transmisor de nivel de acción inversa debe designarse LAH,
prueba . incluso aunque la alarma sea actuada cuando la señal cae a un valor bajo.
Q Cantidad Integración (3) ............ ......... . . . . .. . . . . . . . . (16) Los términos "alto" y "bajo", cuando se aplican a válvulas, o a otros dispositivos de cierre-apertura, se definen como sigue: "alto" indica que la
. . válvula está o se aproxima a la posición de apertura completa y "bajo" denota que se acerca o está en la posición completamente cerrada.
R Reactividad Registro ......... . . . . . . .. . . . . . . (17) La palabra "registro" se aplica a cualquier forma de almacenamiento de información que permite su recuperación por otros sistemas.
(18) El término "transmisor" se aplica a un instrumento que capta una señal de procesos a través de un sensor y la transmite de acuerdo con una
. función predeterminada de la variable de proceso, en una forma de señal de salida del instrumento (neumática, electrónica o d igital), mientras que un
S Velocidad Seguridad(7) ............ Interruptor ............. convertidor la recibe en forma de señal de instrumentos y la convierte a otra forma de señal de instrumentos (por ejemplo, recibe 0.2 a 1 bar y la pasa a
o frecuencia . 4-20 mA c.c.).
T Temperatura . . . . . . . .. . . . ............ Transmisión . . . . . . . . . . .. . . (19) La primer letra V, "vibración o análisis mecánico" se reserva para monitoreo de maquinaria más que la letra A que está reservada para un análisis
. o transmisor más general.
(20) La primer letra Y se usa para monitorear las respuestas legadas a eventos en lugar de estar ligadas al tiempo o a la programación de tiempo. La
U Multivariable (5) . . . . . . . .. . . . Multifunción (11) Multifunción Multifunción (11)
(11) letra Y también puede significar presencia o estado.
(21) La letra de modificación K en combinación con una primer letra tal como L, T, W, significa una variación en el tiempo de la variable medida o
V Viscosidad Válvula ...... ....... iniciadora. Por ejemplo, la variable WKIC puede representar un controlador de variación de pérdida de peso.
W Peso o Fuerza . . . . . . . . . .. . Vaina ......... ............. (22) La letra sucesiva K es una opción del usuario (letra libre) para designar una estación de control, mientras que la letra sucesiva C se emplea para
. describir controladores manuales o automáticos.
X Sin clasificar (2) . . . .. . . . . . . . Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Símbolos de líneas de planos de tubería e instrumentación
Y Libre (1) . . . . . . . . .. . . ........ .... Relé o ......... .... 1. Alimentación de instrumentos *Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de alimentación
computador
o conexión a proceso* (o bien de purga de fluidos)
(12)
2. Señal sin definir AS Alimentación de aire
Z Posición . . . . . . . .. . . . ............ Elemento .............
final 3. Señal neumática** ES Alimetación eléctrica
. 4. Señal eléctrica GS Alimentación de gas
de control sin
clasificar 5. Señal hidráulica HS Alimentación hidráulica
(1) Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse repetidamente en un proyecto se han previsto 6. Tubo capilar NS Alimentación de nitrógeno
letras libres. Estas letras pueden tener un significado como primera letra y otro como letra sucesiva. Por ejemplo, la letra N
7. Señal electromagnética*** SS Alimentación de vapor
puede representar como primera letra el “módulo de elasticidad” y como sucesiva un “osciloscopio”.
o sónica (guiada) WS Alimentación de agua
(2) La letra sin clasificar X puede emplearse en las designaciones no indicadas que se utilicen sólo una vez o un número
limitado de veces. Se recomienda que su significado figure en el exterior del círculo de idenficación del instrumento. (3) La 8. Señal electromagnética*** ** El símbolo se aplica a cualquier señal que emplee gas como medio de transmisión.
forma gramatical de los significados de las letras sucesivas puede modificarse según se requiera. Por ejemplo, “indicar” o sónica (no guiada) Si se emplea un gas distinto al aire debe identificarse con una nota a lado del
puede aplicarse como “indicador” o “indicación”, “transmitir” como “transmisor” o “transmitiendo”, etc. símbolo o bien de otro modo.
(4) Cualquier primera letra, utilizada con las letras de modificación D (diferencial), F (relación), M (momentáneo), K *** Los fenómenos electromagnéticos incluyen calor, ondas de radio, radiación nuclear
(variación de tiempo) o Q (integración o totalización) o cualquier combinación de las mismas, tiene por objeto representar Fuente: ISA, 1984. y luz.
una nueva variable medida. Por ejemplo, los instrumentos TDI y TI indican dos variables distintas, la temperatura
diferencial y la temperatura

7
 Tabla. 1.2. Símbolos generales de función de instrumentos.
UBICACIÓN PRIMARIA UBICACIÓN AUXILIAR
***ACCESIBLE MONTAJE EN ***ACCESIBLE
NORMALMENTE CAMPO NORMALMENTE
AL OPERADOR AL OPERADOR
1 2 3
INSTRUMENTO IP1*
DISCRETO * *

4 5 6
VISUALIZACION
COMPARTIDA,
CONTROL
COMPARTIDO

7 8 9
FUNCION DEL
ORDENADOR

CONTROLADOR 10 11 12
LOGICO
PROGRAMABLE,
PLC

*El tamaño del símbolo puede variar acorde a las necesidades del usuario, tipo de documento. Sugerimos un tamaño de
circulo y cuadro para diagramas grandes. Recomendada coherencia. **Las abreviaciones como IP1 (Instrumento panel
#1), IC2 (Instrumento consola #2), CC3 (Computadora consola #3), etc., pueden ser usados si es necesario especificar el
instrumento o la función.*** Los dispositivos o funciones normalmente inaccesibles o detrás del panel se pueden
representar utilizando símbolos con barras horizontales discontinuas, por ejemplo

Fuente: ISA, 1984.

ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE No.1-1.

1. En base a la Fig. 1.5 contesta los siguientes incisos:
a) Identifica el tipo de señales usadas en el diagrama.
b) Escribe una breve interpretación del símbolo que a continuación se muestra.

2. En base a la Fig. 1.2. responda lo que se pide:

a) ¿Cuál es el número de los lazos de control?
b) Liste los equipos de proceso con su respectiva(s) variable(s) a controlar.
c) En base a la lectura del apartado 1.2 tipos de diagramas y especificaciones,
identifique las partes del DTI.

8
A continuación en la Fig. 1.5 se muestra un ejemplo del diagrama de un reactor de
la norma ISA-5.1-1984 (R1992) (ISA, 1984).

Fuente: ISA, 1984.

Fig. 1.5. Reactor químico.

1.4 Elementos de un sistema de control

El transmisor, controlador, elemento final de control y el proceso; interactúan
mediante señales eléctricas, neumáticas o digitales, en lazo de control. Con el
objetivo de mantener en un valor deseado alguna variable de proceso a través del
tiempo, ante una perturbación (Smith C.A. y Corripio A. B., 2006.), esto se muestra
en la Fig. 1.6. Los instrumentos de un sistema de control pueden clasificarse en
base a su función como sensores, convertidores, registradores, transmisores,
transductor, receptores, actuadores, elementos finales de control, instrumentos
ciegos e instrumentos indicadores a continuación se describe brevemente cada uno
(Creus S.A., 2010).

9
 Fig.1.6. Lazo de control retroalimentado.

El sensor en la mayoría de las veces se encuentra en contacto directo con la

variable que se desea medir, aunque hay excepciones de acuerdo a la tecnología; la
potencia de la señal de los sensores es baja para ser transmitida a largas
distancias, por lo que puede formar parte de un transmisor cuando se requiere la
amplificación y transmisión de la señal. Es usual que al conjunto de sensor-
transductor se le llame transmisor, debido a que toma la señal del proceso y la
convierte a una señal normalizada. En la Fig. 1.13 se muestra un sensor de presión
electrónico.
Un transductor es un dispositivo que
transforma un fenómeno físico (señal de
entrada) en una señal eléctrica o
neumática (señal de salida). La señal de
salida más común es la eléctrica de 0-
5mV c.c. o 0-10 V c.c., generalmente
son señales bajas por lo que no pueden
Fuente: Zettlex, 2017.
estar los transductores en entornos con
Fig. 1.7.Transductor de nivel.
ruido electrónico y las distancia donde
envía la señal debe de ser corta, en la
Fig. 1.7 se muestra un ejemplo de
transductor de nivel de para líquidos
volátiles.

10
 El controlador es un dispositivo que
compara el valor de consigna o setpoint
con el valor medido (señal de entrada) y
ajusta la salida de acuerdo a la
diferencia para ejercer una acción de
Fuente: Eléctricas BC, 2010.
acuerdo con la desviación, Fig. 1.11.
Fig.1.11. Controlador de temperatura.

Tipo carril
El transmisor es un dispositivo que
transforma una señal de entrada en una
Tipo cabezal
señal eléctrica en mA (4-20 mA) o
neumática; y la transmite a distancia ya
sea a un indicador, registrador, receptor,
controlador o combinación de estos, en
Fuente: WIKA, 2017.
la Fig 1.8 se muestran dos tipos de
Fig. 1.8. Transmisores de temperatura.
transmisor de temperatura.

La función de los convertidores es

cambiar de una señal estándar a otra,
existen dos tipos, el P/I convierte señal
neumática (3 a 15 psi) a señal eléctrica
(4 a 20 mA) y el I/P convierte la señal
Fuente: OMC Válvulas y control.
eléctrica (4 a 20 mA) a señal neumática
Fig. 1.10. Convertidor P/I.
(3 a 15 psi). En la Fig. 1.10 se muestra
un convertidor P/I.

11
Los registradores mediante trazos
continuos o discretos registran el valor
de la variable en función de otra,
generalmente en el tiempo, pueden ser
analógicos o digitales como se muestra Fuente: SIMCA, 2012 ; THERMOINSTRUMENTOS
2013.
en la Fig. 1.9.
Fig.1.9. Registrador de presión.

El elemento final de control es el

instrumento que recibe la señal del
controlador para actuar sobre el
proceso, pueden ser eléctricos,
neumáticos, hidráulicos, etc. En la
mayoría de los procesos son válvulas de
control, como las que se muestran en la
Fig. 1.12.
Y por último los instrumentos ciegos
Fuente: SOTERMIC. carecen de indicación visible,
Fig.1.12. Válvula de control. termopares, transmisores (presión,
caudal, temperatura, nivel, etc

1.5 Sistema de medición

La medición de variables es fundamental en los procesos químicos; un sistema de
medición tiene como objetivo presentar al observador un valor numérico,
correspondiente a la variable física que se está midiendo como temperatura,
presión, flujo, pH, ˚Brix, viscosidad, etc., y proporcionar dicha información al
observador. La estructura de un sistema de medición se muestra en la Fig. 1.13.
El sistema de la figura está conformado por el elemento sensor, el cual está en
contacto directo con la variable de proceso y produce una señal de salida que pasa
12
 al elemento acondicionador de señal llamado transductor, este toma la señal y la
convierte en una señal eléctrica sin amplificación o de frecuencia para su posterior
procesamiento. La señal que sale del transductor pasa al elemento procesador de
señal, llamado transmisor para convertir la señal eléctrica sin amplificar o de
frecuencia en una señal estandarizada para ser alimentada al elemento presentador
de datos, este presenta la señal en forma de valor medido al observador a través de
un indicador simple de escala de puntero, registrador gráfico, pantalla alfanumérica
o monitor (Bentley J. P., 2005; Bolton W., 1991; Creus 2010; WIKA, 2011).

En la Fig. 1.13 se muestran los elementos de un instrumento de medición de presión

electrónico, la presión estimula al sensor que tiene una pastilla de silicio acoplado a
un puente de Wheatstone.

valor
valor ACONDICIONADOR
SENSOR ACONDICIONADOR PROCESADOR PRESENTADOR
medido

verdadero
Fuente: Bentley J. P.,
2005.

Sensor
Transductor
Fuente: WIKA, 2011.
Transmisor Pantalla

Fig. 1.13. Sistema de medición.

La deformación de la pastilla produce una corriente eléctrica que es acondicionada

en el puente Wheatstone y posteriormente pasa al transmisor para ser
estandarizada y que sea una señal utilizable y transmitida a la pantalla alfanumérica
(WIKA, 2011). En el ANEXO A se presenta la clasificación y principios de medición
de los sensores de nivel, temperatura, flujo y presión.

13
1.6 Terminología SAMA
La norma SAMA PMC 20-21970 ( Scientific Apparatus Markers Association),
estandariza los términos para designar el rendimiento de los instrumentos, la
terminología SAMA define las características de un instrumento como Campo de
medida (Range), Alcance (Span), Precisión (Accuracy), Zona muerta (Dead Zone),
Sensibilidad (Sensitivy), Repetibilidad (Repetibility) e Histéresis (Hysteresis) entre
otras; las cuales son especificas a cada instrumento y proporcionadas por los
fabricantes en las fichas técnicas de los instrumentos, conocerlas permite tener
elementos de apoyo para la selección de los instrumentos. A continuación se
describen brevemente, para mayor profundidad el lector puede consultar las
referencias (Creus S. A., 2010).
 Precisión: Es la diferencia de magnitud entre la lectura de un instrumento y el
valor real, y la diferencia es positiva y negativa. Y se expresa como
porcentaje de la escala completa del instrumento.
 Campo de medida: Declara el límite superior e inferior de una variable que
puede medir un instrumento.
 Alcance: Diferencia algebraica entre el límite superior e inferior del campo de
medida del instrumento.
 Zona muerta: Conjunto de valores de la variable que no son registrados por el
instrumento y no producen una lectura.
 Sensibilidad: Es la razón entre el incremento de la señal de salida o de
lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona y se reporta en % de de
alcance de la medida.
 Repetibilidad: Capacidad del instrumento de mantener la lectura constante,
cuando el valor real es invariable; y se expresa en porcentaje del alcance del
instrumento.
 Histéresis: Diferencia entre la lectura y la valor real de la variable, y se
muestra en por ciento del alcance del aparato.

A continuación en la Fig. 1.14 se muestra parte del catálogo del sensor de nivel
ultrasónico TecFluid donde se muestran algunos datos técnicos, el boletín completo
puede verse en el ANEXO B.

14
ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE No.1-2.
Identifica en boletín de la Fig. 1.14 que características SAMA reporta el fabricante
de las mencionadas en la sección 1.5.

ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE No.1-3.

Responde las siguientes preguntas en base a las figuras de los instrumentos que se
muestran:
1. ¿Qué variable mide cada instrumento?

2. ¿El instrumento es registrador o indicador?

3. ¿Cuál es el rango de medición de cada

instrumento?

Fuente: Tecfluid, 2017.

Fuente: WIKA, 2017.

15
Fig. 1.14. Boletín de medidor de caudal.

16
Fig. 1.14. Continuación.

17
1.7 Transmisores
Los transmisores captan la variable de proceso a través del elemento primario
conocido como sensor y la transmiten a distancia en forma de señal neumática,
electrónica, digital, óptica, hidráulica o radio. La evolución de las señales han
desplazado a la señal neumática y reducido el uso de la señal electrónica y se ha
ido estableciendo la señal digital en los procesos, en la Fig. 1.15 puede verse cómo

Fuente: Creus 2010

Fig. 1.15. Evolución de las señales

han evolucionado en los últimos setenta años las señales de los instrumentos de
medición hasta llegar a la digital, esta señal ofrece mayor facilidad de comunicación,
almacenamiento de datos históricos de la variable y exactitud (Creus S. A., 2010).

Como puede verse en la figura anterior la evolución ha ido de la señal neumática a

analógica hasta la digital. Las señales analógicas cambian en el tiempo, son
variables físicas como la temperatura, presión, flujo etc. que pueden ser
transformadas en señales eléctricas mediante un transductor. Las señales digitales
son variables eléctricas con dos niveles (0 o 1) que se alternan en el tiempo (Miyara
F., 2004). Las principales señales estándar de salida de los transmisores son
analógico estándar, ratiométrica, digital y analógica. La señal analógica estándar,
puede ser una señal de corriente o tensión; la señal de corriente tiene menor
sensibilidad a la interferencia electromagnética que las señales de voltaje (Miyara F.
2004). La señal ratiométrica es una señal de salida analógica proporcional a la
tensión de alimentación al sensor expresada en porcentaje. La señal de salida
digital permiten la comunicación entre dispositivos para intercambiar datos y
parámetros operativos a través de un sistema de bus de campo. HART es un
protocolo de comunicación diseñado para la medición y control de procesos
industriales, es empleado por los transmisores de proceso de gama alta

18
(inteligentes), puede comunicar una señal analógica de 4-20 mA y también
información agregada a una señal digital, por lo que se le llama protocolo híbrido.
Los transmisores se clasifican de acuerdo al tipo de señal en neumáticos,
electrónicos y estos se subdividen en convencional e inteligentes y digitales, La
tabla 1.3 muestra la exactitud que ofrecen los transmisores de acuerdo al tipo de
señal que manejan, cada una de ellas tienen sus ventajas y desventajas (Creus S.
A., 2010).

Tabla 1.3. Tipos de transmisores.

Transmisor Señal Exactitud
Neumático 3-15 psi, 0.2-1 bar ±0.5%
Electrónico convencional 4-20 mA c.c. ±0.5%- ±0.1%
Electrónico inteligente 4-20 mA c.c. ±0.2%
Digital Digital ±0.1%
Fuente: Creus S. A., 2010.

1.7.1.Transmisores neumáticos
Los transmisores neumáticos se basan en el sistema tobera-obturador, convierte el
movimiento en una señal neumática, de 3-15 psi para el campo de medida 0-100%
de la variable. Consisten en un tubo con una reducción a su salida en forma de
tobera, que puede estar obstruida por una lamina delgada cuya posición depende
del elemento de medida, y es alimentado por una fuente generalmente de aire, una
presión constante Ps. Y un amplificador neumático, llamado relevador o relé,
amplifica la señal de salida producida por el sistema. Tiene un sistema de
retroalimentación que toma parte de la señal de salida para balancear el sistema.
Este tipo de transmisor no guarda las señales de la planta. Hay tres tipos de
transmisores neumáticos: Transmisor de equilibrio de movimiento, Transmisor de
equilibrio fuerza y Transmisor de equilibrio de moentos.

19
El Transmisor de equilibrio de movimiento, compara el movimiento del elemento de
medición asociado al obturador con el de un fuelle, alcanza una posición de
equilibrio entre ellos y existe una relación lineal entre la variable y la señal de
salida, Fig. 1.16.

Transmisor de equilibrio de momentos.

El desequilibrio de fuerzas producidas
por el caudal crea un par al que se
opone el generado por el fuelle de
realimentación a través de una rueda de

Fuente: Creus S. A., 2010. apoyo móvil situada en el brazo del

Fig. 1.16. Transmisor de equilibrio de transmisor; como se ilustra en la Fig.
movimiento. 1.17.

El Transmisor de equilibrio fuerza, al

recibir el diafragma la presión, este
mueve el punto A y tapa la tobera en el
punto C; y comienza aumentar la
presión de fluido del diafragma del
punto B hasta que se vuelve a
equilibrar; como se ilustra en la Fig.
1.18.
Fuente: Creus S. A., 2010.
Fig. 1.17. Transmisor de equilibrio de
momento.

Fuente: Creus S. A., 2010.

Fig. 1.18.Transmisor de equilibrio fuerza.

20
1.7.2. Transmisores electrónicos
Estos transmisores convierten la señal de la variable medida a una señal electrónica
de 4-20 mA c.c., son sensibles a las vibraciones y más precisos que los neumáticos;
se basan en detectores de inductancia, transformadores diferenciales, circuitos de
puente de Wheatstone o una barra de equilibrio de fuerzas. Estos transmisores no
guardan la señal de planta y son sensibles a vibraciones. El transmisor electrónico
de equilibrio de fuerzas, tienen una barra rígida apoyada en un punto, sobre la que
actúan en equilibrio la fuerza ejercida por el elemento mecánico de medición
(Bourdon, espiral o fuelle) y la fuerza electromagnética de una unidad magnética, él
desequilibrio de estas da una variación de posición de la barra, excitando un
transductor de desplazamiento como un detector de inductancia o un
transformador diferencial como se ilustra en la Fig. 1.19.

Fuente: Creus S. A., 2010.

Fig. 1.19. Transmisor electrónico.

1.7.3. Transmisores digitales

La señal digital, son impulsos eléctricos de dos niveles diferenciados que se
alternan en el tiempo acorde a un código llamados bits, y esta señal fue aplicada a
los transmisores para mejorar la exactitud e incrementar la frecuencia de muestreo
de señal del proceso (Creus S. A., 2010; Miyara F. 2004). Los transmisores digitales
pueden realizar funciones adicionales a la transmisión de la señal por la
incorporación de un microprocesador integrado, como la generación de señales

21
digitales, comunicabilidad, uso de otros sensores para conseguir mayor exactitud;
hay dos tipos capacitivo y piezoresistivo (Creus S. A., 2010).

Transmisor electrónico inteligente capacitivo, como el que se muestra en la Fig.

2.20, consiste en dos placas paralelas y un diafragma, una de las placas en
contacto con el fluido a presión y el diafragma interno sensible al desplazamiento
máximo de 0.1 mm, cuando se le aplica una presión o presión diferencial. La
presión del proceso es transmitida a través del fluido que rellena al condensador

Fuente: Creus S. A., 2010.

Fig. 1.20. Transmisor capacitivo.

a un circuito formado por un oscilador y demodulador para convertir la variación de

la capacidad en señal analógica y posteriormente a digital, la señal digital pasa a un
microprocesador inteligente que la convierte en señal analógica de transmisión de 4-
20 mA c.c. y puede alimentar a las comunicaciones digitales.

Transmisor electrónico inteligente piezoresistivo, está formado por una pastilla de

silicio fundido (semiconductor) en el que se encuentran las resistencias R A, RB, RC y

RD conectadas en forma de puente de Wheatstone, es decir un circuito eléctrico

que mide el cambio en la resistencia eléctrica. El desequilibrio del puente de
Wheatstone originado por cambios en la variable, da una salida de 4-20 mA c.c.,
como se ilustra en la Fig. 1.21. Este transmisor es robusto y resiste vibraciones,
corrosión y humedad.

22
 Fuente: Creus S. A., 2010.
Fig. 1.21. Transmisor piezoresistivo.

Los instrumentos inteligentes son de salida electrónica o digital, la inteligencia se

debe a la incorporación de un microprocesador al instrumento, donde guarda datos
de corrección ante variaciones no lineales de temperatura y presión ambiente. Las
ventajas de estos instrumentos son: cambio automático del campo de medida,
almacenamiento de datos históricos, autocalibración por variaciones del proceso,
autodiagnóstico de partes electrónicas internas y puede tener comunicación
Profibus y Fieldbus. Estos instrumentos se emplean en el control distribuido el cual
se aborda en el capítulo 4 (Creus S. A., 2010).

1.8 Elemento final de control

Los elementos básicos de un sistema de control retroalimentado de lazo cerrado
son sensor, transmisor, controlador, elemento final de control y el proceso en sí. El
elemento final de control recibe la señal del controlador y en el caso de ser una
válvula, modifica su posición variando el caudal de flujo y si se trata de una bomba,
modifica la velocidad variando el caudal de flujo.
La válvula puede ser neumática que efectúa su carrera completa de 3 a 15 psi y
puede ser accionada de forma electrónica mediante un convertidor de intensidad a
presión (I/P), el controlador envía una señal electrónica (4-20 mA c.c.) pasa a través
del convertidor y sale una señal neumática que acciona la válvula y también puede
ser accionada con una señal digital ( Creus, 2010). La válvula también puede ser
motorizada accionada por un servomotor eléctrico. Las válvulas de control se

23
pueden dividir en válvulas de movimiento lineal y válvulas de movimiento rotativo,
esto en base al movimiento del obturador, Fig. 1.22.

ACTUADOR

CUERPO

Fuente: Creus S. A., 2010.

Fig. 1.22. Válvula de control.

En el ANEXO C se presenta la subdivisión de estas válvulas. Y para ver las partes,

funcionamiento y tipos de válvulas en forma animada SUPCON pone a disposición
un video (https://www.youtube.com/watch?v=oSEfQRI5hGo) así como Technical
piping (https://www.youtube.com/watch?v=-R5LtPAI4xM).
Como se puede ver en la Fig. 1.22a, la válvula lineal está compuesta por el actuador
y el cuerpo, en la Fig. 1.23 se ven las partes internas del actuador y en la Fig. 1.24
la cavidad del cuerpo de la válvula. El actuador ubicado en la parte superior del
cuerpo de la válvula, es el amplificador de potencia entre el controlador y la
circulación de liquido. Integrado por la carcasa, que contiene al diafragma y al
muelle.
El diafragma acoplado al vástago que tiene un índice que señala la apertura o
cierre en una escala. La función del actuador es responder a la señal del
controlador automático y mover los componentes internos del cuerpo de la válvula
para variar el flujo.

24
 El cuerpo de la válvula sirve para el
paso del fluido, debe resistir la
temperatura y la presión del fluido sin
pérdidas, así como la erosión o la
corrosión producidas por el fluido. Suele
ser de hierro, acero, acero inoxidable y
para casos especiales puede ser de
monel o hastelloy. El cuerpo y las
conexiones están normalizados por la
Fuente: Norskolje&gass, 2017 normas DIN y ANSI, entre otras. La tapa
Fig. 1.23. Actuador neumático de diafragma. de la válvula une el cuerpo con el
servomotor, a través de ella se desliza el
vástago accionado por el motor. El
cuerpo tiene el asiento y las conexiones
a la tubería a los extremos, pueden ser bridas o roscas. El obturador que está
unido al vástago, regula el caudal del fluido al variar el área de flujo, él determina la
característica de caudal de la válvula (Creus S. A., 2010).

Fuente: Norskolje&gass, 2017

Fig. 1.24. Cuerpo de la válvula.

1.8.1 Cavitación y vaporización

La cavitación y vaporización (flassing) constituyen una preocupación, porque
disminuyen el caudal que puede pasa a través de las válvulas de control, generan
ruido, vibraciones y daños materiales en la instalación. La cavitación es un

25
fenómeno que ocurre solo en el flujo de líquidos con formación de vapor, consiste
en el crecimiento explosivo de una burbuja de vapor dentro de un liquido, la
formación de la burbuja va seguida por un rápido aplastamiento o implosión de la
misma, debido a la recondensación de vapor.
Para comprender las condiciones que pueden dar lugar a la cavitación y
vaporización, primeramente considera la restricción como la que se muestra en la
Fig. 1.25 donde la presión del liquido está en función de la distancia x, a través de la

restricción. La distribución del liquido debido a la restricción se le llama vena

contracta, es donde el área transversal de flujo es mínima, la velocidad del fluido es

máxima y la presión es mínima (presión de vena contracta, P VC). Su ubicación es
aguas abajo a cierta distancia después de la restricción y depende de la caída de
presión y del tipo de restricción (Skousen P. L., 1998).
Las válvulas están diseñadas con una restricción dentro del cuerpo más estrecha
que la tubería, esto crea una perdida por fricción suficiente para crear el flujo
adecuado; más que las pérdidas por la fricción entre el fluido y las paredes de la
válvula. A medida que el fluido se acerca a la válvula, su velocidad (energía cinética)
tiene que aumentar para que el caudal permanezca constante a través de la
válvula, produciendo inversamente una disminución de la presión (Skousen P. L.,
1998).

Fuente: Skousen P. L. 1998.

Fig. 1.25. Vena contracta.

26
La velocidad más alta y la presión más baja se producen en la vena contracta,
pasando la vena contracta aumentan la velocidad y la presión del fluido aunque no a
la presión original. La diferencia entre la presión en la vena contracta y la presión
aguas abajo se le llama recuperación de presión, que puede ser baja o alta Fig.
1.26.

Fig. 1.26. Cavitación y vaporización.

El fluido se vaporiza cuando la presión aguas abajo es igual o inferior a su presión

de vapor, las burbujas generadas en la vena contracta permanecen intactas, el
fluido aguas abajo es una mezcla liquido-vapor que se mueve a velocidades muy
altas, produciendo erosión en la válvula y tubería. Y la cavitación se produce cuando
la presión aguas abajo se eleva por encima de la presión de vapor y las burbujas de
vapor implosionan inmediatamente y se convierten en liquido este fenómeno puede
limitar el caudal en la válvula.
Otro fenómeno es el estrangulamiento del flujo va acompañado de cavitación o
vaporización; se presenta cuando el caudal deja de incrementarse en forma
proporcional con la caída de presión, debido a que no disminuye la presión aguas
abajo para que aumente la velocidad de flujo, como se puede ver en la Fig. 1.27
(ISA, 1985).

27
Una caída de presión alta a través de la válvula crea una serie de problemas, como
cavitación, flujo estrangulado, altos niveles de ruido y vibración; las consecuencias

Fuente: ISA, 1985.

Fig. 1.27. Estrangulamiento del flujo .

de estos problemas son la erosión o el daño por cavitación en el cuerpo, calibración

errática en la instrumentación conectada, daño auditivo en los trabajadores
cercanos y mal funcionamiento de la válvula (ISA, 1985; Skousen P. L., 1998).

1.8.2 Características y dimensionamiento de válvulas de control

En esta sección se abordan conceptos básicos de las válvulas de control y su
dimensionamiento, hay muchos otros aspectos que deben ser tomados en cuenta
como nivel de ruido, flujo de dos fases, características y dimensionamiento del
actuador y reducción de los diámetros de tuberías, que por razones de tiempo
quedan fuera de este material y se invita al lector si desea profundizar en el tema
puede consultar Control Valve Handbook. 3rd, Ed. Fisher Controls International e
en Standard ISA-75.01-1985 (R1995) Flow Sizing Control Valves.
El coeficiente de flujo de la válvula (Cv) es uno de los parámetros importantes en
el dimensionamiento y selección de válvulas de control; representa la abertura del
orificio de la restricción. Entre más grande es el valor de Cv menos resistencia
ofrece la válvula al paso del fluido. Cv se define como la cantidad de agua en
galones U.S. que fluye por minuto a través de la válvula completamente abierta, a la

28
 ᵒ
temperatura de 60 F con una caída de presión de 1 psi entre las bridas de entrada
y salida. La ecuación básica para dimensionar una válvula de control a condiciones
estándar es (Smith C.A. y Corripio A. B., 2006; Skousen P. L., 1998):

(1-1)

La característica de flujo de una válvula de control, representa la cantidad de flujo

a través de la válvula correspondiente a una longitud especifica de la carrera del
obturador (L) de 0 a 100%, lo que permite controlar el flujo de una manera
predecible, y el flujo depende de la configuración o de las cavidades en el obturador;
hay tres tipos básicos de obturadores: isoporcentual, apertura rápida y lineal los
cuales se muestran en la Fig. 1.28 (Smith C.A. y Corripio A. B., 2006; Skousen P. L.,
1998).

Fuente: Skousen P. L., 1998.

Fig. 1.28. Tipo de obturador.

El obturador con característica de apertura rápida es de cierre o apertura total, en

forma de disco, permite el paso de un gran flujo con un pequeño desplazamiento de
la válvula, esta variación es lineal con la pendiente muy pronunciada. La válvula de
apertura rápida es inadecuada para la regulación, ya que su diseño impide la
regulación del flujo en la mayor parte del desplazamiento.
En el obturador de característica lineal, el caudal que pasa a través de la válvula es
proporcional a la carrera (L), La ecuación 1-2. describe este comportamiento:

(1-2)

29
 (1-3)

En el obturador con característica isoporcentual, en los primeros incrementos de

carrera es bajo el caudal, se puede decir que este obturador es de respuesta lenta,
y conforme se abre este el flujo aumenta considerablemente; el modelo que expresa
su comportamiento es (Bolton W., 1991; Creus S. A. 2010, Smith C.A. y Corripio A.
B. 2006).

(1-4)

(1-5)

La característica de flujo para un fluido incompresible en condiciones de caída de

presión constante a través de la válvula de control se le llama característica de

flujo inherente y es representada gráficamente por él % de carrera del obturador

vs.% de Cv o % de carrera del obturador vs.% caudal (Smith C.A. y Corripio A. B.
2006).

Ejemplo 1. Calcule la velocidad de flujo cuando el movimiento del vástago es de

35% y 75% en una válvula RINGO de control lineal de 2 plg caja STD. Los datos
se dan en la siguiente tabla.

Curva característica inherente lineal. Valores de Cv.

TAMAÑO GRADO DE APERTURA, % CARRERA

DN INCH 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 (mm)
50 2 2.7 8.6 15 21 26 32 37 43 49 54 20
Fuente: RINGO, 2016.

30
Obteniendo mediante Excel la ecuación lineal de los datos de la tabla se tiene que
Cv=17.427 a 35% y Cv=40.147 a 75%. Considerando que el Cv de la válvula se
describe con la ecuación 1-1, se despeja el flujo volumétrico y se obtiene que los
flujos son 17.43 gpm y 40.15 gpm.

ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE No.1-3.

En base a la lectura del tema características de una válvula, asígnale el nombre
a) Lineal, b) Isoporcentual y c) Apertura rápida, a las curvas de la figura que se

muestra.
Fuente: C.A. y Corripio A. B., 2006.

La característica de flujo inherente puede cambiar significativamente cuando la

válvula se instala en un proceso, debido al efecto de la tubería y a los cambios en el
proceso, denominándose característica de flujo efectiva, o también llamada

característica de flujo en instalación. En la Fig. 1.29. se muestran los tres

diferentes tipos de características de flujo tanto inherente como instalada (Creus S.
A. 2010; Skousen P. L. 1998; Smith C.A. y Corripio A. B., 2006).

31
 % %
de de
caudal caudal

carrera válvula % carrera válvula %

Fig. 1.29. Característica de flujo inherente e instalada.

Otro termino relacionado con las características de flujo es el ajuste del rango ( R )

o capacidad de ajuste, es un concepto relacionado con la capacidad de la válvula,

se define como la relación de flujo máximo flujo mínimo sobre el que pueda actuar
una válvula de control después de recibir una señal del controlador. Los flujos
máximos y mínimos son subjetivos, pueden ser 10% y 90% o 5 y 95% de abertura
de la válvula, generalmente varía entre 20 y 80% (Skousen P. L., 1998; Smith C.A. y
Corripio A. B., 2006).

(1-6)

Hay tres factores que afecta la capacidad de ajuste; uno es la geometría de la

válvula (tipo de cuerpo y obturador) que repercute en la sensibilidad de la válvula,
definida esta como el cambio especifico en la apertura del área de flujo producido
por un cambio dado en el elemento regulador en comparación de la posición previa.
Otro factor es la fuga del asiento, si es excesiva puede causar inestabilidad. Y por
último el actuador, debido a su rigidez cerca del cierre de la válvula (Skousen P. L.,
1998).
El flujo a través de una válvula de control instalada en el proceso varia con la caída
de presión y con la posición de la válvula (vp), este término representa la fracción de
apertura de la válvula, se maneja un rango de 0 (cerrada) a 1 (abierta). Por lo que el
coeficiente Cv cambia de la siguiente manera (Smith C.A. y Corripio A. B., 2006).

32
 Válvula lineal (1-7)

Válvula isoporcentual (1-8)

Para calcular el flujo a través de una válvula instalada lineal e isoporcentual en un

sistema de tubería, se toma en cuenta la característica inherente, la fracción de la
caída de presión dinámica a través de la válvula y el factor de
sobredimensionamiento, las expresiones de este tipo de válvulas se muestran a
continuación (Smith C.A. y Corripio A. B., 2006).

Lineal (1-9)

Isoporcentual
(1-10)

La válvula con característica de flujo lineal se usan para control de nivel de liquido y
en los procesos en los que la caída de presión en la válvula es constante. La válvula
con característica de flujo isoporcentual se usa en procesos con grandes caídas de
presión. Y la válvula de apertura rápida se usa cuando se requiere un gran flujo en
cuanto la válvula comienza a abrirse y en servicios abierto-cerrado.

ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE No. 1-4.

a) Baje e instale el software Fisher Specification Manager.
b) Desarrollar el ejemplo de https://www.youtube.com/watch?v=qtzcKLhNUn4

33
 PROYECTO FINAL DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
"Control proporcional de nivel de un tanque"
El objetivo general del proyecto es comparar la respuesta experimental del sistema
de control proporcional de nivel de un tanque, con su respectiva respuesta teórica,
usando el equipo didáctico de control automático marca DELORENZO modelo
DL2314.
ACTIVIDADES DEL PROYECTO
FASE 1
A) Identifique los instrumentos de medición del prototipo didáctico de control
automático DELORENZO.
B) Desarrolle las practicas de calibración de los instrumentos.
C) Haga un diagrama del tanque del prototipo antes mencionado utilizando la
simbología ISA.

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