Robotics Robotica

Autómatas, robots, androïdes, ...

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Historia de la Automática
Una introducción al estudio de los autómatas y el control desde la historia de la tecnología
[Versión provisional, febrero de 2001]
Diego Moñux Chércoles
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática, Escuela Técnica Superior de
Ingenieros Industriales, Universidad de Valladolid
http://isa.uniovi.es/~gojea/funding/documentos/historia%20automatica.pdf

DE LOS AUTÓMATAS
http://www.letraherido.com/19040301automatas.htm

Historia de los Autómatas

AUTÓMATAS, Ingenios mecánicos, artefactos curiosos y apechusques varios...
http://historiautomatas.blogspot.com/

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Breve introducción a la robótica en teoría del conocimiento.
Xabier Barandiaran
Autonomía Situada, UPV−EHU, versión 1.0, 16 Octubre 2003
http://sindominio.net/~xabier/textos/biorob/biorob.pdf

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Según la historiadora de la Inteligencia artificial, Pamela McCorduck, los más tempranos
ejemplos de la urgencia humana por construir seres artificiales se encuentran en La Ilíada.
Ahí se consigna que Hefestos, dios del fuego y la forja, construyó “chalanes” artificiales
para que lo ayudaran en su taller. De acuerdo con esta versión, estos androides o robots
mitológicos eran dorados y tenían la apariencia de mujer; mostraban inteligencia y
hablaban, habiendo aprendido de los dioses cómo fabricar utensilios en la forja. (Machines
Who Think;
A.K. Peters, 2004
Citado en:
INTELIGENCIA ARTIFICIAL… ¿QUÉ ES ESO?
Manuel Martínez Morales
¿Ser o no ser, artificial?, El Jarocho Cuántico, domingo 4 de septiembre de 2011
http://www.jornadaveracruz.com.mx/Documentos/ElJarochoCuantico/galeria/pdf/JarochoC
uantico06.pdf
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Automaton
An automaton (plural: automata or automatons) is a self-operating machine. The word is
sometimes used to describe a robot, more specifically an autonomous robot. An alternative
spelling, now obsolete, is automation.[1]

The Digesting Duck by Jacques de Vaucanson, hailed in 1739 as the first automaton
capable of digestion.
An automaton (plural: automata or automatons) is a self-operating machine. The word is
sometimes used to describe a robot, more specifically an autonomous robot. An alternative
spelling, now obsolete, is automation.[1]
http://en.wikipedia.org/wiki/Automaton

Autómata (mecánico)
Autómata, del latín automăta y este del griego automatos (αὐτόματος), espontáneo o con
movimiento propio. Según la RAE, máquina que imita la figura y los movimientos de un
ser animado. Un equivalente tecnológico en la actualidad serían los robots autónomos. Si el
robot es antropomorfo se conoce como androide.
http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mata_(mec%C3%A1nico)

Históricamente los primeros autómatas se remotan al Antiguo Egipto donde las estatuas de
algunos de sus dioses o reyes despedían fuego de sus ojos, como fue el caso de una estatua
de Osiris, otras poseían brazos mecánicos operados por los sacerdotes del templo, y otras,
como la de Memon de Etiopía emitían sonidos cuando los rayos del sol los iluminaba

Aunque Heron es el primero en recopilar datos sobre los autómatas otros anteriores a él
realizaron sus aportaciones como es el caso de Archytas (428 aC- 347 aC) inventor del
tornillo y la polea y famoso por su paloma mecánica capaz de volar gracias a vapor de aire
en propulsión. O el terrible sistema descrito por Polibio (200aC-118aC) y utilizado por
Nabis, tirano de Esparta, que consistía en un artilugio con forma de mujer con clavos en su
pecho y brazos y que abrazaba mortalmente a todo aquel que incumplía sus pagos. Y otros
aún más antiguos, pero de más difícil autentificación, como el mítico Trono de Salomón,
descrito en la Biblia y otros textos árabes como un árbol de bronce con pájaros cantores,
leones y grifos mecánicos además de ser móvil, pudiendo elevarse desde el suelo hasta el
techo.
Contenido
 1 Origen de los primeros autómatas
 2 Edad Media y Renacimiento
o 2.1 Alberto Magno
o 2.2 Al-Jazari
o 2.3 Leonardo Da Vinci
o 2.4 Juanelo Turriano
o 2.5 René Descartes
 3 Época de esplendor: siglo XVIII
o 3.1 Jacques de Vaucanson
o 3.2 Friedrich von Knauss
o 3.3 Pierre Jaquet-Droz
o 3.4 Jean Eugène Robert-Houdin
o 3.5 El Papamoscas
 4 Autómatas en China y Japón
 5 Última época: 1848-1914
 6 Algunos tipos de autómatas
o 6.1 Cabezas y máquinas parlantes
o 6.2 Jugadores de ajedrez
http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mata_(mec
%C3%A1nico)#Origen_de_los_primeros_aut.C3.B3matas

History of robots
Likely fictional the Iliad illustrates the concept of robotics by stating that the god
Hephaestus made talking mechanical handmaidens out of gold.[1] Around 400 BC, Archytas
of Tarentum is reputed to have built a mechanical pigeon, possibly powered by steam,
capable of flying. Not only representing one of the earliest works in the field of robotics,
the wooden pigeon was also an early study of flight.[2][3] Philosophers (notably Aristotle in
322 BC) have also dreamed of automatons and tools capable of working independently of
people as an idea of bringing about equality.[2]
In ancient China, a curious account on automata is found in the Lie Zi text, written in the
3rd century BC. Within it there is a description of a much earlier encounter between King
Mu of Zhou (1023-957 BC) and a mechanical engineer known as Yan Shi, an 'artificer'.
The latter proudly presented the king with a life-size, human-shaped figure of his
mechanical handiwork. [4]
http://en.wikipedia.org/wiki/History_of_robots

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Ctesibio
"padre de la pneumática". Inventó el órgano acuático (hýdraulis) 270 a.C.
Ctesibio
De Wikipedia, la enciclopedia libre (20120105)
“Ctesibio (en griego Κτησίβιος Ktêsíbios) (trabajó 285 a. C.–222 a. C.) fue un inventor y
matemático griego de Alejandría (siglo III a. C.). Sus contribuciones a la investigación de
los fenómenos naturales, así como de la geometría son sólo inferiores a los de Arquímedes.
Escribió el primer tratado científico acerca del aire comprimido, empleando para su
elaboración bombas neumáticas e incluso cañones. Estas investigaciones, junto con los
ensayos de elasticidad del aire Pneumatica, le han concedido la fama de ser "padre de la
pneumática".
Ctesibio fue probablemente una de las principales cabezas del Museo de Alejandría en la
época de Ptolomeo I Sóter y de su sucesor Ptolomeo II Filadelfo (Incio de la Dinastía
Ptolemaica). Se sabe muy poco acerca de su vida y obra. Se dice (posiblemente Diógenes
Laercio) que Ctesibio fue el primero en la antigüedad en ofrecer un servicio de peluquería.
Durante este periodo de su vida como barbero inventó un espejo ajustable mediante una
palanca de contrapeso. Sus otras invenciones caen dentro del terreno de la hidráulica: un
órgano acuático (hýdraulis), considerado como el precursor del moderno instrumento
musical, y un reloj de agua denominado clepsidra. La clepsidra tenía mayor precisión que
cualquiera de los relojes inventados hasta que el físico holandés Christiaan Huygens
empleó un péndulo para regular la maquinaria del reloj (siglo XVII). El principio del sifón
fue atribuido a él.”
http://es.wikipedia.org/wiki/Ctesibio

GRECIA V: CTESIBIO
Antiquitas , viernes 4 de junio de 2010
AUTÓMATAS, Ingenios mecánicos, artefactos curiosos y apechusques varios...
“Se cree que Ctesibio vivió hacia el siglo III a.C. y que Herón y Vitrubio fueron sus
discípulos, aunque no está del todo aclarado. Lo que sí está bien claro es que dejo tras de sí
una inmensa cantidad de ingenios.
A los griegos les gustaban mucho los relojes de agua egipcios, por ello los mejoraron para
que no sólo marcaran el discurrir del tiempo, sino verdaderamente la hora. Ctesibio añadió
una boya  flotante con una estatuilla que al subir de nivel, iba marcando la hora que era.
Además, el torno donde estaban señaladas las horas se iba girando según el día y época del
año, ya que en verano, los días son más largos.
.........
A Ctesibio también le gustaba la música, por esto perfeccionó y desarrolló el hydraulis,
apoyándose en estudios egipcios, un órgano hidráulico”
http://historiautomatas.blogspot.com/2010/06/grecia-v-ctesibio.html

Hydraulis
De Wikipedia, la enciclopedia libre (20120105)
El hydraulis u órgano hidráulico.
“El órgano hidráulico o hydraulis (también llamado hydraulus, hydraulos e hidraula) es
un antiguo instrumento musical de viento, que funcionaba con un sistema de receptáculos
llenos de agua para mantener constante la presión del aire. Fue el primer instrumento de
teclado [cita  requerida] y el predecesor del actual órgano neumático. El intérprete que lo tañía se
denominaba hydraulés.
El hydraulis fue inventado en Grecia en el siglo III a. C. por (según la tradición) Ctesibio,
un inventor que ideó diversos aparatos que funcionaban con agua y aire.”
http://es.wikipedia.org/wiki/Hydraulis

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Cuatro tipos que hacían robots
Obsoletos.org, 10 de Febrero de 2009 por paaq
Hermanos Banū Mūsā
Leonardo da Vinci
Hosokawa Hanzo-Yorinao
Leonardo Torres Quevedo
http://www.obsoletos.org/2009/02/cuatro-tipos-que-hacian-robots/

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A Review of Early Muslim Control Engineering
Professor Dr. Mohamed Mansour
During the period of Islamic-Arabic extraordinary activity in Science and Technology (9th-
13th century), there are some recorded contributions to the area of Automatic Control
mainly in the development of water clocks using float valve regulators, different level
controls using float valves or combination of syphons and the development of On-Off
control.
http://www.muslimheritage.com/topics/default.cfm?ArticleID=285
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Book of Ingenious Devices
The Book of Ingenious Devices (Arabic: ‫ كتاب الحيل‬Kitab al-Hiyal) was a large illustrated
work on mechanical devices, including automata, published in 850 by the three Persian
brothers known as the Banu Musa (Ahmad, Muhammad and Hasan bin Musa ibn Shakir)
working at the House of Wisdom (Bayt al-Hikma) in Baghdad, Iraq, under the Abbasid
Caliphate.[1] The book described about one hundred devices and how to use them.[2]
http://en.wikipedia.org/wiki/Book_of_Ingenious_Devices

World's First Mechanical Musical Instrument

by Meam Wye on August 15, 2009
The first mechanical musical instrument (a musical instrument in which the sound is
produced automatically or mechanically without a performer) was developed in the 9th
century, Baghdad by Banu Musa Brothers. It was a hydropowered organ that played
interchangeable cylinders automatically. This was the first automatic reproduction of
music.
http://www.shininghistory.com/2009/08/worlds-first-mechanical-musical.html

Las primeras grabaciones sonoras

Michael Moyer, Revista Investigación y Ciencia, 417 - JUNIO 2011
En el siglo ix, unos sabios persas inventaron el primer instrumento mecánico conocido: un
órgano que, movido por agua, reproducía la música impresa en un cilindro giratorio.
http://www.investigacionyciencia.es/03065540000690/Las_primeras_grabaciones_sonoras.
htm

History of sound recording

The first devices for recording and reproducing sound were mechanical in nature and could
not record arbitrary sounds such as the human voice. The automatic reproduction of music
can be traced back as far as the 9th century, when the Banū Mūsā brothers invented "the
earliest known mechanical musical instrument", in this case a hydropowered organ which
played interchangeable cylinders automatically. According to Charles B. Fowler, this
"cylinder with raised pins on the surface remained the basic device to produce and
reproduce music mechanically until the second half of the nineteenth century."[1] The Banu
Musa brothers also invented an automatic flute player which appears to have been the first
programmable machine.[2] In 1206, Al-Jazari invented a programmable musical automaton
featuring humanoid musicians and drummers which could be made to play different
rhythms and drum patterns if the pegs were moved around.[3] According to Charles B.
Fowler, the automata were a robot band which performed "more than fifty facial and body
actions during each musical selection."[4]
http://en.wikipedia.org/wiki/History_of_sound_recording

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Al-Jazari: The Mechanical Genius
Professor Salim T S Al-Hassani, Emeritus Professor at the University of Manchester and
Chairman of The Foundation for Science, Technology and Civilisation (FSTC),
February 2001
“Al-Jazari was the most outstanding mechanical engineer of his time. His full name was
Badi' al-Zaman Abu-'l-'Izz Ibn Isma'il Ibn al-Razzaz al-Jazari. He lived in Diyar-Bakir (in
Turkey) during the 6th century H (late 12th century-early 13th century CE).”
http://muslimheritage.com/topics/default.cfm?ArticleID=188

Al-Jazari: 800 Years Later

http://www.muslimheritage.com/topics/default.cfm?ArticleID=851

"The Book of Knowledge of Ingenious Mechanical Devices" by al-Jazari (1206)

Islamic Automation: A reading of Al-Jazari´s The Book of Knowledge of ingenioous

Mechanical Devices (1206)
Prof. Gunalan Nadarajan
http://www.muslimheritage.com/uploads/Automation_Robotics_in_Muslim
%20Heritage.pdf

Automation and Robotics in Muslim Heritage: The Cultural Roots of al-Jazari's Mechanical
Systems
This short article introduces the full paper by Prof. Gunalan Nadarajan,
“In his essay, Prof. Gunalan Nadarajan, Associate Dean of Research and Graduate Studies
in the College of Arts and Architecture at Penn State University, draws on the work of al-
Jazari, the famous 13th century Islamic scholar, engineer and scientist. He specifically
reviews al-Jazari's Book of Knowledge of Ingenious Devices as a means to develop an
alternative history for robotic arts. He argues in particular that the various machines
developed and conceptualized by al-Jazari reflect not only an alternative perspective on
automation, which were radically different from those developed in the West, but they also
present a range of new possibilities for contemporary explorations in robotics art.”
http://www.muslimheritage.com/topics/default.cfm?ArticleID=803

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Karakuri ningyō
(Wikipedia January 2, 2010)
“Karakuri ningyō (からくり人形?) are mechanized puppets or automata from Japan from
the 18th century to 19th century. The word karakuri means a "mechanical device to tease,
trick, or take a person by surprise". It implies hidden magic, or an element of mystery. In
Japanese ningyō is written as two separate characters, meaning person and shape. It may be
translated as puppet, but also by doll or effigy.[1] The dolls' gestures provided a form of
entertainment.
Three main types of karakuri exist: Butai karakuri (舞台からくり stage karakuri?) were used
in theatre. Zashiki karakuri (座敷からくり tatami room karakuri?) were small and were
played with in rooms. Dashi karakuri (山車からくり festival car karakuri?) were used in
religious festivals, where the puppets were used to perform reenactments of traditional
myths and legends.”
http://en.wikipedia.org/wiki/Karakuri_ningy%C5%8D

Karakuri
Karakuri es un tipo de autómata hecho de madera, que tuvo su mayor apogeo en el Japón
de los siglos XVIII y XIX. Tienen especial trascendencia debido a su complejidad. Eran
llamados “karakuri”, que se podría traducir como “aparatos mecánicos para producir la
sorpresa en una persona”. Se distinguían tres tipos de figuras:
Las “Butai Karakuri” usados en el teatro.
Las “Zashiki Karakuri” más pequeñas y con las que se jugaba en las habitaciones.
Las “Dashi Karakuri” que se utilizaban en las festividades religiosas.
Su mayor tarea era la representación de mitos y leyendas tradicionales a través de sus
movimientos, aunque existían de todo tipo como algunos que servían el té o lanzaban
flechas con un arco.
Actualmente se conserva, entre muchos de ellos, un karakuri de 160 años de antigüedad,
creado por el fundador de Toyota. Este karakuri es capaz de escribir hasta cuatro caracteres
distintos.

Karakuri japonés.
http://es.wikipedia.org/wiki/Karakuri

karakuri
“Japan’s love of robots lies in the history of the ‘Karakuri Ningyo’. Until now there has
been little interest from outside Japan regarding the Karakuri Ningyo craft, and its influence
on technology and the arts.
The word 'Karakuri' means a mechanical device to tease, trick, or take a person by surprise.
It implies hidden magic, or an element of mystery. In Japanese ‘Ningyo’ is written as two
separate characters, meaning person and shape. It loosely translates as puppet, but can also
be seen in the context of doll or even effigy. (LAW 1997, p 18)
LAW, J. M., 1997. Puppets of Nostalgia. Princeton: Princeton University Press”
http://www.karakuri.info/

Karakuri Origins
“Clockwork mechanisms from China helped begin the Japanese Karakuri tradition.The
South Pointing Chariot dates back to 2600 BC. The chariot consisted of an iconic figure
that always pointed south, regardless of the direction it was heading. It was considered to
be a pioneering navigation device used by the Chinese to explore and travel through the
Gobi desert. The addition of drums, which would sound with each revolution of the wheels,
meant they could also measure distances.”
http://www.karakuri.info/origins/index.html

Karakuri Masters
“The three most famous Karakuri mechanical puppet makers were HOSOKAWA Hanzo
Yorinao, who wrote the 'Karakuri - An Illustrated Anthology' and was also involved in the
Kansei Astronomy Reforms; TANAKA Hisashige from Kurume, who after making the
'archer puppet' and the '10,000 year perpetual clock', became the founder of the Toshiba
Corporation; and OHNO Benikichi from Kaga, whose activities encompassed not only
mechanical puppets but also mathematics and medicine.”
http://www.karakuri.info/master/

Karakuri Robots
“Japan is the world's leading robot producing country. The Japanese vision of the 21st
century is one of "co-existence with robots". To the Japanese, robots are not just industrial
tools, household appliances or toys. They are a part of their culture, treasured as forms of
entertainment and art. (KUSAHARA 1998)
KUSAHARA, M., 1998. It's Not Just a Game - Virtual Life and Traditional Culture in
Japan. Conscious Reframed 98.”
http://www.karakuri.info/robots/index.html

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Jacques de Vaucanson
“Jacques de Vaucanson (February 24, 1709 – November 21, 1782) was a French inventor
and artist with a mechanical background who is credited with creating the world's first true
robots, as well as for creating the first completely automated loom…
In 1737, Vaucanson built The Flute Player, a life-size figure of a shepherd that played the
tabor and the pipe and had a repertoire of twelve songs. The figure's fingers were not
pliable enough to play the flute correctly, so Vaucanson had to glove the creation in skin.
The following year, in early 1738, he presented his creation to the Académie des Sciences.
At the time, mechanical creatures were somewhat a fad in Europe, but most could be
classified as toys, and de Vaucanson's creations were recognized as being revolutionary in
their mechanical life-like sophistication.” (Wikipedia May 18, 2009)
http://en.wikipedia.org/wiki/Jacques_de_Vaucanson
Jacques de Vaucanson
“Jacques de Vaucanson (24 de febrero de 1709, Grenoble - 21 de noviembre de 1782,
París) fue un ingeniero e inventor francés al cuál se le acredita la creación del primer robot
así como la creación del primer telar completamente automatizado...
...En 1737, construyó su primer autómata, El Flautista, una figura de tamaño natural de un
pastor que tocaba el tabor y la flauta y tenía un repertorio de doce canciones. Al año
siguiente, a principios de 1738, presentó su creación a la Academia de Ciencias Francesa.
En aquel tiempo, las criaturas mecánicas eran consideradas un capricho en Europa, pero la
mayoría podrían ser clasificas como meros juguetes, sus creaciones fueron reconocidas
como una revolución en su sofisticada mecánica realista.” (Wikipedia, 18 de Mayo del
2009)
http://es.wikipedia.org/wiki/Jacques_de_Vaucanson

Wolfgang von Kempelen

who became most famous for his construction of The Turk, which was a chess-playing
automaton
A short history of computer chess
http://www.chessbase.com/columns/column.asp?pid=102

Pierre Jaquet-Droz
“Pierre Jaquet-Droz (1721–1790) was a Swiss-born watchmaker of the late eighteenth
century. He lived in Paris, London, and Geneva, where he designed and built animated
dolls, or automata, to help his firm sell watches and mechanical birds.
Constructed between 1768 and 1774 by Pierre Jaquet-Droz, his son Henri-Louis (1752-
1791), and Jean-Frederic Leschot (1746-1824) were The Writer (made of 6000 pieces), The
Musician (2500 pieces) and The Draughtsman (2000 pieces).
His astonishing mechanisms fascinated the world's most important people: the kings and
emperors of Europe, China, India and Japan.
Some consider these devices to be the oldest examples of the computer. The Writer has an
input device to set tabs that form a programmable memory, 40 cams that represents the read
only program, and a quill pen for output. The work of Pierre Jaquet-Droz predates that of
Charles Babbage by decades.” (Wikipedia January 2, 2010)
http://en.wikipedia.org/wiki/Pierre_Jaquet-Droz

Phalibois
“Jean-Marie Phalibois was born in Paris on October 29, 1835. Originally in the cardboard
industry, he can first be found in the commercial directories in 1863.
In 1874, the society specialized in a special kind of mechanical table.
The society also produced many " mechanical scenes " on base, with fugures, monkeys,
tightrope walkers and conjurors.”
http://www.francoisjunod.com/automates/nineteenth/phalibois_uk.htm
In Which Robots Are Your Homies
Thursday, October 16, 2008 at 10:00AM
http://thisrecording.com/science-corner/2008/10/16/in-which-robots-are-your-homies.html
http://thisrecording.wordpress.com/2008/05/05/in-which-robots-are-coming-to-replace-you/

Autómata (mecánico)
http://es.wikipedia.org/wiki/Aut%C3%B3mata_(mec%C3%A1nico)

Automaton
Automata from the 13th to 19th centuries
“…The period 1860 to 1910 is known as "The Golden Age of Automata". During this
period many small family based companies of Automata makers thrived in Paris. From
their workshops they exported thousands of clockwork automata and mechanical singing
birds around the world. It is these French automata that are collected today, although now
rare and expensive they attract collectors worldwide. The main French makers were Vichy,
Roullet & Decamps, Lambert, Phalibois, Renou and Bontems.” (Wikipedia, 21/xi/2010)
http://en.wikipedia.org/wiki/Automaton#Automata_from_the_13th_to_19th_centuries

Leonardo Torres Quevedo

http://es.wikipedia.org/wiki/Leonardo_Torres_Quevedo

Radiocontrol: el telekino
En 1903, Torres Quevedo presentó el telekino en la Academia de Ciencias de París,
acompañado de una memoria y haciendo una demostración experimental. En ese mismo
año obtuvo la patente en Francia, España, Gran Bretaña y Estados Unidos.
El telekino consistía en un autómata que ejecutaba órdenes transmitidas mediante ondas
hertzianas; constituyó el primer aparato de radiodirección del mundo, y fue un pionero en el
campo del mando a distancia,
http://es.wikipedia.org/wiki/Leonardo_Torres_Quevedo#Radiocontrol:_el_telekino

Mando a distancia de 1903

El mando a distancia, que genera diariamente tantas disputas domésticas para conseguir su
control, es un artilugio sumamente útil con una larga historia detrás. Fue el ingeniero
español Leonardo Torres Quevedo (1852-1936) quien en 1903 concibió, construyó, patentó
y ensayó el primer mando a distancia. Lo llamó Telekino.
http://www.madrimasd.org/informacionidi/noticias/noticia.asp?id=29617&origen=notiweb

Máquinas analógicas de cálculo

Leonardo Torres Quevedo

Las máquinas analógicas de cálculo buscan la solución de ecuaciones matemáticas

mediante su traslado a fenómenos físicos. Los números se representan por magnitudes
físicas, que pueden ser rotaciones de determinados ejes, potenciales, estados eléctricos o
electromagnéticos, etcétera. Un proceso matemático se transforma en estas máquinas en un
proceso operativo de ciertas magnitudes físicas que conduce a un resultado físico que se
corresponde con la solución matemática buscada. El problema matemático se resuelve pues
mediante un modelo físico del mismo. Desde mediados del siglo XIX se conocían diversos
artilugios de índole mecánica, como integradores, multiplicadores, etc., por no hablar de la
máquina analítica de Charles Babbage; en esta tradición se enmarca la obra de Torres
Quevedo en esta materia, que se inicia en 1893 con la presentación en la Academia de
Ciencias Exactas, Físicas y Naturales de la Memoria sobre las máquinas algébraicas. En su
tiempo, esto fue considerado como un suceso extraordinario en el curso de la producción
científica española. En 1895 presenta la Memoria Sur les machines algébraiques en un
Congreso en Burdeos. Posteriormente, en 1900, presentará la Memoria Machines á
calculer en la Academia de Ciencias de París. En ellas, examina las analogías matemáticas
y físicas que son base del cálculo analógico o de cantidades continuas, y cómo establecer
mecánicamente las relaciones entre ellas, expresadas en fórmulas matemáticas. Su estudio
incluye variables complejas, y utiliza la escala logarítmica. Desde el punto de vista
práctico, muestra que es preciso emplear mecanismos sin fin, tales como discos giratorios,
para que las variaciones de las variables sean ilimitadas en ambos sentidos.
En el terreno práctico, Torres Quevedo construyó toda una serie de máquinas analógicas de
cálculo, todas ellas de tipo mecánico —una de ellas es El Ajedrecista, presentado en la feria
de París de 1914—. En estas máquinas existen ciertos elementos, denominados
aritmóforos, que están constituidos por un móvil y un índice que permite leer la cantidad
representada para cada posición del mismo. El móvil es un disco o un tambor graduado que
gira en torno a su eje. Los desplazamientos angulares son proporcionales a los logaritmos
de las magnitudes a representar. Utilizando una diversidad de elementos de este tipo, pone a
punto una máquina para resolver ecuaciones algebraicas: resolución de una ecuación de
ocho términos, obteniendo sus raíces, incluso las complejas, con una precisión de
milésimas. Un componente de dicha máquina era el denominado «husillo sin fin», de gran
complejidad mecánica, que permitía expresar mecánicamente la relación y=log(10^x+1),
con el objetivo de obtener el logaritmo de una suma como suma de logaritmos. Como se
trataba de una máquina analógica, la variable puede recorrer cualquier valor (no sólo
valores discretos prefijados). Ante una ecuación polinómica, al girar todas las ruedas
representativas de la incógnita, el resultado final va dando los valores de la suma de los
términos variables, cuando esta suma coincida con el valor del segundo miembro, la rueda
de la incógnita marca una raíz.
Con propósitos de demostración, Torres Quevedo también construyó una máquina para
resolver una ecuación de segundo grado con coeficientes complejos, y un integrador. En la
actualidad la máquina Torres Quevedo se conserva en el museo de la ETS de Ingenieros de
Caminos de la Universidad Politécnica de Madrid.
http://es.wikipedia.org/wiki/Leonardo_Torres_Quevedo#M.C3.A1quinas_anal.C3.B3gicas_
de_c.C3.A1lculo

El Ajedrecista
El Ajedrecista
El Ajedrecista fue un autómata construido en 1912 por Leonardo Torres Quevedo. El
ajedrecista hizo su debut durante la Feria de París de 1914, generando gran expectación en
aquellos tiempos y hubo una extensa primera mención en la Scientific American como
"Torres and His Remarkable Automatic Device" ("Torres y Su Extraordinario Dispositivo
Automático") el 6 de noviembre de 1915. Utilizando electroimanes bajo el tablero de
ajedrez, jugaba automáticamente un final de rey y torre contra el Rey de un oponente
humano. No jugaba de manera muy precisa y no siempre llegaba al mate en el número
mínimo de movimientos, a causa del algoritmo simple que evaluaba las posiciones. Pero sí
lograba la victoria en todas las ocasiones.

TEATRO DE AUTÓMATAS
http://www.teatrodeautomatas.com/home_esp.html

Este es el vídeo de presentación de nuestro Teatro de Autómatas

http://www.teatrodeautomatas.com/htmls/archivo_videos.html

Historia
TEATRO DE AUTÓMATAS
“Los teatros mecánicos españoles, magnífica muestra de arte popular mediterráneo, han
recorrido las ferias de todo el país desde 1920
PABELLÓN ARTÍSTICO, de la familia Valle, de Alicante
ESPECTÁCULOS ROCA, 1920. Magia, música y exhibición de autómatas
HOLYWOOD, de Antonio Plá, de Canals (Valencia). Es el único superviviente de esta
saga de espectáculos, que, en manos de la familia Simó, de Águilas (Murcia), continuó
exhibiéndose por todos los pueblos de España hasta 1992”
http://www.teatrodeautomatas.com/htmls/historia.html

El Turco, Ajeeb, Mephisto .

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Museo de cajas de música y música mecánica
Sainte-Croix
“El relojero ginebrino Antoine Favre-Salomon inventó en 1796 un reloj musical de bolsillo.
Desde entonces se le ha considerado como el inventor de la caja de música, mientras que
Sainte-Croix se ha convertido en la capital mundial de la música mecánica, un lugar donde
hasta el día de hoy se fabrican instrumentos mecánicos.”
http://www.myswitzerland.com/es/museo-de-cajas-de-musica-y-musica-mecanica.html

Títeres del museo de Cajas Musicales, Shangay

Museo de Cajas Musicales

CCTV Español > Noticiario > Portada > 
2012-09-20 16:34 BJT
http://espanol.cntv.cn/program/Noticiario/20120920/105674.shtml

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Hupfeld Phonolistz Violina - Impresionante instrumento musical automático
“Fabricado en Leipzig y exhibido en la Exposición Universal de Bruselas en 1910, el
Hupfeld Phonolistz Violina fue catalogado como la "8 ª maravilla del mundo". Nadie creía
posible que se podía tocar el violín de forma automática, pero este equipo lo logró: se
utilizan 3 violines cada uno con una sola cuerda, acompañado por un piano. Cuestan el
equivalente a una casa de campo. Grabado en el Museo de Speelklok tot Pierement en
Utrecht.”
Videos Impresionantes
Los Videos más Impresionantes de Internet, nosotros los buscamos por ti
19 de diciembre de 2012
http://videosdiez.blogspot.mx/2012/12/hupfeld-phonolistz-violina.html

Hupfeld Phonoliszt Violina Orchestrion. Het vrolijkste museum van Nederland U

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=TAeNydh0KPo

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1919 Popper Roland Orchestrion
http://www.youtube.com/watch?v=GP4rWE1F_NQ

Popper & Co. (Leipzig, Germany)

“This Popper Roland is the only known remaining example in a beautiful Victorian style
case with fantastic paired hanging lamps and mirrors. It is both a standard orchestrion that
can play complex arrangements on its various instruments, as well as a Jazzband model,
controlled by a switching device within the music roll spool box. When in Jazzband mode,
it plays a slide instrument known as a Swanee Whistle or, as it was described in original
sales literature, a Lotus Flute. The slide whistle plays from an ingenious mechanism that
automatically follows the highest note in the melody playing on the music roll. The
instrument also includes violin pipes and percussion. Both modern and traditional case
styles were manufactured with fewer than a dozen examples of all styles known to still
exist. Acquired from the renowned Klaus Fischer Collection, it was fully restored in 1999
by Musikwerkstatt Monschau, Germany. It includes 80 music rolls.

Hugo Popper, who operated the company bearing his name, was one of the brightest stars
in the musical industry in Leipzig. An accomplished musician, impresario and
manufacturer, he led Popper & Co. to leadership in a wide spectrum of piano-related
automatic musical instruments, ranging from upright keyboard styles to large and ornate
orchestrions. By 1909 Popper advertised that it had "a full line of instruments for public
places, including cinema theatres and roller skating rinks."

Hugo Popper passed away in 1910 and was widely mourned. The firm's operation was
successfully continued by his family and others, and instruments were made through the
late 1920s. By that late decade, Popper, Hupfeld and Weber were the three prime
innovators in creating piano orchestrions especially suited for jazz and other popular music
styles (see the Hupfeld Sinfonie-Jazz Model 9 offered in this catalogue). 64x100x34
inches.”
1919 Popper Roland Orchestrion
RM Auctions, The Milhous Collection, 24 - 25 February 2012, Lot 735
http://www.rmauctions.com/lots/lot.cfm?SaleCode=MH12&CarID=L735&fc=0

Hugo Popper
Wikipedia (20120213)
“Hugo Popper (* 21. April 1857 in Prag; † 14. November 1910 in Leipzig) war ein
Musikliebhaber und Industrieller.
Leben
Popper war Sohn eines österreichischen Offizieres. Eigentlich war seine Laufbahn zum
Militär damit schon besiegelt, doch schon er erkannte seine Liebe zur Musik, besonders zur
Marschmusik. Er trat aus dem Heer aus und wurde Geschäftsmann. 1891 traf Popper den
Geschäftsmann Hugo Spangenberg. Die beiden wurden Partner und die gemeinsame Firma
Popper & Co exportierte Güter aller Art in den Orient.
Auf seinen Geschäftsreisen besuchte er auch Leipzig und erkannte die großen
Möglichkeiten die ihm die mechanischen Musikinstrumente boten. So verließ er 1897 Prag
und zog nach Leipzig, einer Metropole der Musik.
Er übernahm den Produktverkauf der Instrumente von H. Peters & Co und Etzold & Popitz,
später dann auch noch den Vertrieb der Firma Racca, einem Hersteller von mechanischen
Musikinstrumenten aus Bologna.

Die Freiburger Firma M. Welte & Söhne schloss 1905 mit Popper einen Vertrag, der ihm
die Generalvertretung der Welte-Mignon-Instrumente im Deutschen Reich übertrug. Da
Leipzig damals die Musikmetropole des Deutschen Reiches war richtete man gemeinsam in
Poppers Firma einen Aufnahmesalon für Welte-Mignon-Aufnahmen ein, so dass nun neben
dem Freiburger Aufnahmestudio ein zweites zur Verfügung stand. In der Tat gelang es
Popper eine große Anzahl berühmter Musiker zu Aufnahmen zu verpflichten, die unter der
technischen Leitung von Karl Bockisch oder Edwin Welte stattfanden. 1909 wurde das
Leipziger Studio aufgelöst und Popper die Generalvertretung entzogen.
Später produzierte er in seiner eigenen Fabrikation auch noch selbstspielende Klaviere mit
dem Namen Stella und Welt-Konzertist, sowie Orchestrien mit den Namen wie Eroica ,
Gladiator , Mystikon.
Als er 1910 starb, nannte er viele Künstler und Industrielle der Musikwelt in Deutschland
seine Freunde, darunter auch Julius Feurich, Karl Bockisch und”
http://de.wikipedia.org/wiki/Hugo_Popper

Hugo Popper
Traducido del Alemán asistido con Google de
Hugo Popper
Wikipedia (20120213)
(http://de.wikipedia.org/wiki/Hugo_Popper)
"Hugo Popper (nacido el 21 de abril 1857 en Praga, † 14 de noviembre 1910 en Leipzig)
fue un amante de la música e industrial.

Vida
Popper fue hijo de un Offizieres austriacos. De hecho, su carrera en el ejército ya estaba
sellada, pero él se dio cuenta de su amor por la música, especialmente por la banda de
música. Él dimitió del ejército y se convirtió en un hombre de negocios. En 1891 Popper se
reunió con el empresario Hugo Spangenberg. Los dos se convirtieron en socios de la
empresa conjunta y exportadora de bienes de todo tipo en el Oriente Popper & Co.
En su negocio visitó Leipzig y reconoció las enormes oportunidades que le ofrecen los
instrumentos musicales mecánicos. Salió de Praga en 1897 y se trasladó a Leipzig, una
ciudad de la música.
Asumió la venta de productos de los instrumentos de H. Peters & Co y Etzold Popitz y, más
tarde también la distribución de la compañía Racca, un fabricante de instrumentos
musicales mecánicos de Bolonia.

El Friburgo basado M. Welte & Sons en 1905, Popper concluyó un contrato que le dio la
representación general de los Welte-Mignon instrumentos en el Reich alemán. Desde
Leipzig fue la capital de la música del Imperio Alemán en el momento que ellos enseñaron
juntos en una compañía de grabación Poppers salón para Welte-Mignon grabaciones, por lo
que ahora, además del estudio de grabación en Freiburg, tenia un segundo estudio
disponible. Popper contrato un gran número de músicos famosos en las grabaciones, que se
llevó a cabo bajo la dirección técnica de Carlos Bockisch o Welte Edwin. En 1909 el
Estudio Leipzig privado Popper fue disuelto.
Más tarde produce en su fábrica pianos autoejecutable con el nombre de Stella y músico
mundialmente concierto, y orchestrions con nombres como Eroica, Gladiator, Mystikon.
Cuando murió en 1910, muchos artistas y empresarios del mundo de la música en
Alemania, eran sus amigos, entre ellos Julius Feurich y Karl Bockisch"

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Robot Goliath alemán
Se trata del (Sd.Kfz.302/303a/303b) Sd. Kfz Sonder Kraftfärthzeug (vehículos para usos
especiales), más conocidos como Goliath. Los primeros prototipos datan de 1940, siendo el
primer modelo el 302 fabricado por la Borgward. Su función era destruir Búnkers, otras
fortificaciones e inclusive blindados. Era hiloguiado, con una carga explosiva de ente 50 y
60 Kg.,  impulsado por dos motores eléctricos alimentados por dos baterías, con una
velocidad máxima de 10 Km/h, un alcance de 1,5 Km por carretera y 800m a campo
traviesa, su peso total era de unos 370 kg.. Entre  Abril de 1942 y Enero de 1944 se produjo
una cantidad de  2650 unidades.
http://historia.mforos.com/681966/7495621-robot-goliath-aleman/

Goliath tracked mine

The Goliath remote-controlled tracked mine.

The Goliath tracked mine (complete name: Leichter Ladungsträger Goliath (Sd.Kfz.
302/303a/303b)) was a remote controlled German-engineered demolition vehicle, also
known as the beetle tank to Allies. Employed by the Wehrmacht during World War II, this
caterpillar-tracked vehicle was approximately four feet long, two wide, and one tall. It
carried 75–100 kg (165–220 lb) of high explosives and was intended to be used for multiple
purposes, such as destroying tanks, disrupting dense infantry formations, and demolition of
buildings and bridges.
http://en.wikipedia.org/wiki/Goliath_tracked_mine

Mobile Land Mine

The Mobile Land Mine (originally named Beetle) was a British World War 2 remote
controlled tracked explosive device. [1] It was wire guided and powered by two electric
motors. [1]
The Mobile Land Mine was designed by Metropolitan-Vickers 1940. [1] Among other trials
a Mobile Land Mine was waterproofed and equipped with floats allowing it to be used
against landing craft. [1]
The design was not a success and only 50 were built. [1]
http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_Land_Mine

Teletank
Shot-up TT-26 remotely-controlled tank (teletank) with TOZ-IV telematics equipment from
217th separate tank battalion of 30rd tank brigade. Two antenna leads on the turret roof and
two-colour camouflage of the vehicle are visible. Karelian Isthmus, February 1940.
Teletanks were a series of wireless remotely controlled unmanned robotic tanks produced
in the Soviet Union in the 1930s and early 1940s. They saw some use in combat during
early World War II, referred to as the Winter War in Russia. A teletank is controlled by
radio from a control tank at a distance of 500–1,500 meters, the two constituting a
telemechanical group. Teletanks were used by the Soviet Red Army in the Winter War and
fielded at least two teletank battalions at the beginning of the Great Patriotic War.
http://en.wikipedia.org/wiki/Teletank

Tt-26
El teletank Tt-26 es un tanque controlado remotamente, usado en combate para minimizar
bajas humanas. El teletanque es controlado por radio desde un control a 0,5 a 1,5 km,
constituyendo el grupo telemecánico.
El Teletanque fue usado por el Ejército Rojo Soviético en la Guerra del Invierno contra
Alemania: Había al menos dos batallones de teletanques al comienzo de las hostilidades.
Estaba equipado con una ametralladorea DT, lanzallamas, lanzahumo, y a veces con una
bomba de tiempo especial de entre 200 a 700 kg en una caja blindada, llevado por el tanque
cerca del enemigo y sus fortificaciones, destruyendo búnkers hasta los cuatro niveles
debajo de tierra.
Podían llevar armas químicas, pero que no llegaron a usarse en combate. Cada teletanque,
dependiendo del modelo podía reconocer de 16 a 24 diferentes comandos. Los teletanques
se construyeron en base a los tanques T-18, T-26, T-38, BT-5 BT-7.
Además de teletanques había telecortadoras y teleaeroplanos en el Ejército Rojo.
http://es.wikipedia.org/wiki/Tt-26

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Lunokhod programme
Lunokhod (Russian: Луноход, "Moonwalker") 1 and 2 were a pair of Soviet robotic lunar
rovers which landed on the Moon in 1970 and 1973, respectively and planned to land in
1969 and 1977 also. They were in operation concurrently with the Zond and Luna series of
Moon flyby, orbiter and landing missions. The Lunokhods were primarily started to design
for a support the Soviet manned moon missions and then realised as automatic remote-
controlled robots to explore the surface and return pictures. The Luna stations with
Lunokhods aboard launched by Proton rockets. The moon lander part of Luna stations for
Lunokhods complemented the ones for sample return missions. The Lunokhods were
designed by Alexander Kemurdjian[1] at NPO Lavochkin. Not until 1997 with the Mars
Pathfinder was another remote-controlled vehicle put on an extraterrestrial body.
http://en.wikipedia.org/wiki/Lunokhod_programme

Programa Lunojod
Los Lunojod (en ruso Луноход) 1 y 2 fueron dos astromóviles soviéticos no tripulados que
alunizaron en 1970 y 1973, respectivamente. Estuvieron en funcionamiento junto con la
serie de misiones de sobrevuelo Zond. El objetivo principal de las misiones era explorar la
superficie y enviar imágenes. Esto complementó la serie de misiones Luna que eran
misiones de orbitadores y retorno de muestras. Las misiones fueron diseñadas por
Alexander Kemurdjian1 en la empresa NPO Lavochkin. Hasta 1997, con la Mars
Pathfinder, ningún otro vehículo a control remoto había sido puesto en un cuerpo
extraterrestre. Además estos vehículos han sido, hasta el momento, los dos únicos
laboratorios móviles automáticos que han explorado la Luna guiados por control remoto.
http://es.wikipedia.org/wiki/Lunokhod

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1946 robots para traslado de maquinaria de Devol. Devol diseña el primer robot
programable y acuña el termino "autómata universal", que posteriormente recorta a
Unimation.
Engleberger a la primera compañía de robótica. La comercialización de robots comenzaría
en 1959, con el primer modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por
interruptores de fin de carrera.
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basado en la transferencia de artículos
programada por Devol. Utilizaban los principios de control numérico para el control de
manipulador y era un robot de transmisión hidráulica

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A Brief History of RoboCup
http://www.robocup.org/about-robocup/a-brief-history-of-robocup/

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Evolutionary robotics
Evolutionary Robotics (ER) is a methodology that uses evolutionary computation to
develop controllers for autonomous robots. Algorithms in ER frequently operate on
populations of candidate controllers, initially selected from some distribution. This
population is then repeatedly modified according to a fitness function. In the case of genetic
algorithms (or "GAs"), a common method in evolutionary computation, the population of
candidate controllers is repeatedly grown according to crossover, mutation and other GA
operators and then culled according to the fitness function. The candidate controllers used
in ER applications may be drawn from some subset of the set of artificial neural networks,
although some applications (including SAMUEL, developed at the Naval Center for
Applied Research in Artificial Intelligence) use collections of "IF THEN ELSE" rules as
the constituent parts of an individual controller. It is theoretically possible to use any set of
symbolic formulations of a control laws (sometimes called a policies in the machine
learning community) as the space of possible candidate controllers. Artificial neural
networks can also be used for robot learning outside of the context of evolutionary robotics.
In particular, other forms of reinforcement learning can be used for learning robot
controllers.
History
The foundation of ER was laid with work at the national research council in Rome in the
90s, but the initial idea of encoding a robot control system into a genome and have artificial
evolution improve on it dates back to the late 80s.
In 1992 and 1993 two teams, a team surrounding Floreano and Mondada at the EPFL in
Lausanne and a research group at the COGS at the University of Sussex reported
experiments on artificial evolution of autonomous robots. The success of this early research
triggered a wave of activity in labs around the world trying to harness the potential of the
approach.
http://en.wikipedia.org/wiki/Evolutionary_robotics

Robótica evolutiva
La Robótica Evolutiva (RE) es un área de la Robótica Autónoma en la que se desarrollan
los controladores de los robots mediante la evolución al usar Algoritmos Genéticos.
Habitualmente se evolucionan Redes Neuronales ya que se sigue el referente biológico y
simplifica el diseño y la representación en el algoritmo genético.
Historia
La fundación de la RE está relacionada con trabajos en el CNR de Roma en los 90, pero la
idea inicial de codificar el sistema de control de un robot en un genoma y evolucionarlo
data de finales de los años 80.
Cliff, Harvey y Husbands de COGS en la Universidad de Sussex introdujeron el término
robótica evolutiva en el año 1993. En 1992 y 1993 dos equipos, Floreano y Mondada en la
EPFL da Lausanne y el grupo de COGS informaron de los primeros experimentos de
evolución artificial de robots autónomos.

Dr. Jose Negrete y Robótica Evolutiva

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