MECÁNICA DEL SOLIDO RÍGIDO

ESTÁTICA

4.- Estática, Equilibrio

La estática es la parte que estudia las interacciones -
fuerzas, cargas, momentos- entre cuerpos o entre las
diferentes partes de un cuerpo, cuando estos se encuentran
en equilibrio estático.
En esta lección se aborda el equilibrio de los cuerpos
sólidos. Posteriormente se trata el equilibrio para el caso de
fluidos
 Mecánica del Sólido Rígido
Cinemática, Dinámica y Estática

1.- Introducción
2.- Cinemática. Tipos de movimiento del sólido:
Traslación,
Rotación
Movimiento Plano General
Movimiento General
3.- Cinética. Fuerzas y aceleraciones. Energía y cantidad
de movimiento.
Momento Angular y Momento de Inercia
Ecuaciones Fundamentales de la Dinámica
4.- Estática. Equilibrio.
INTRODUCCIÓN A LA ESTÁTICA Britannica, www.britannica.com
statics,
in physics, the subdivision of mechanics that is concerned with the forces
that act on bodies at rest under equilibrium conditions.

Its foundations were laid more than 2,200 years ago by the ancient
Greek mathematician Archimedes and others while studying the force-
amplifying properties of simple machines such as the lever and the axle.

The methods and results of the science of statics have proved especially
useful in designing buildings, bridges, and dams, as well as cranes and
other similar mechanical devices. To be able to calculate the dimensions
of such structures and machines, architects and engineers must first
determine the forces that act on their interconnected parts. Statics
provides the analytical and graphical procedures needed to identify and
describe these unknown forces.
Mecánica del sólido Rígido. CONCEPTO DE EQUILIBRIO
Estática
Condiciones para el equilibrio
el concepto de equilibrio equivale a no aceleración, i.e. Una partícula se
encuentra en equilibrio cuando permanece en reposo o se mueve a velocidad
constante, lo que podemos expresar con la primera ley de Newton estableciendo
que la resultante de fuerzas que actúan sobre la partícula es cero.

F ma 0

Sistemas de partículas: El sólido rígido

En general los objetos están compuestos de muchas partículas y para que se

encuentren en equilibrio se requiere que todas y cada una de las partículas que
forman el objeto o sistema de partículas se encuentren en equilibrio.
Sin embargo la aplicación directa de la ecuación a todas y cada una de las
partículas no es práctica.
El sólido rígido –un objeto que no se deforma- es un caso especial de sistemas
de partículas.
Estática

Condiciones para el equilibrio de un sólido rígido

Un cuerpo perfectamente rígido se encuentra en equilibrio cuando:
•La suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo en
equilibrio tiene que ser cero, esto es las fuerzas se equilibran
unas con otras.
•Las fuerzas aplicadas no hacen girar el cuerpo alrededor de
cualquier eje. – la tendencia a girar el cuerpo que unas fuerzas
externas pueden producir es contrarrestada por otras.
Las ecuaciones matemáticas que expresan estas condiciones se
denominan las ecuaciones de equilibrio.
ECUACIONES DE EQUILIBRIO DE UN SÓLIDO RÍGIDO

Fext O 0
1.- La resultante de las fuerzas 2.- El momento neto de las fuerzas
externas aplicadas es cero externas aplicadas es cero.
Mecánica del Sólido Rígido

Introducción: Estática, Equilibrio.

1m
Restaurant

1.5 m
Restaurant
Mecánica del Sólido Rígido

Introducción. El Sólido Rígido como un sistema de partículas especial

Sistema de Partículas. Fuerzas Internas y Externas
Sólido Rígido: Se define como aquel
sistema de partículas que no se deforma.
Esto es, si A y B son dos partículas cualesquiera de un
sólido rígido, entonces la distancia entre A y B
permanecerá sin cambios.
Los límites de esta hipótesis son aquellas deformaciones
debidas a la elasticidad y a la rotura del cuerpo.

rB rB rA
A
(a) Fuerzas externas, representan la
acción de otros cuerpos sobre el
AB rB / A C que consideramos
(b) Fuerzas internas son las fuerzas
que “sujetan” juntas las partículas
que forman el sólido rígido.
Mecánica del Sólido Rígido
Fuerzas que actúan en un sólido rígido :

-Sólo la acción de fuerzas externas sobre un sólido rígido puede producir

cambio en el movimiento de traslación, rotación o ambos.

-Principio de transmisibilidad: El efecto de una fuerza externa en un sólido

rígido es exactamente el mismo cuando la fuerza se aplica en cualquier
punto a lo largo de su línea de acción. [rigidez]
Posteriormente se demostrarán utilizando Leyes de Newton. Necesitaremos introducir el concepto
matemático de momento de una fuerza (torque) para expresar matemáticamente este principio

La acción de la fuerza que ejerce la cuerda

sobre el camión cuando los hombres tiren
de ella ¿sería la misma si empujaran con la
misma fuerza en la trasera del camión en un
punto situado a lo largo de la línea marcada
por la cuerda?
Momento de una fuerza

El momento de una fuerza respecto a un punto o a un eje

como concepto matemático
que expresa la tendencia a girar el cuerpo que imprime dicha fuerza
respecto a un punto o a un eje

Condición de equilibrio de no rotación

• Las fuerzas aplicadas no hacen girar el cuerpo alrededor de
cualquier punto o eje. – la tendencia a girar el cuerpo que unas
fuerzas externas pueden producir es contrarrestada por otras.

2.- El momento neto de las fuerzas

0 externas aplicadas es cero.
Momento de una fuerza
Momento de una fuerza. Respecto a un punto y respecto a un eje
Representar el diagrama de
solido libre sobre la llave grifa
mostrada en la figura. Hacer el
diagrama de sólido libre sobre
la tuerca enroscada en la
tubería¿Qué acción producen
estas fuerzas?
Pares de fuerzas. Momentos puros
¿Qué efecto
produce sobre
un cuerpo un par
de fuerzas
(iguales y
opuestas)?
El momento de una fuerza respecto
de un punto es un vector, cuyo módulo es
el producto de la fuerza por la menor
distancia entre la línea de acción de la
fuerza y el punto.
Su dirección es perpendicular al plano que
forman la fuerza y el vector
Su sentido está dado por la regla del
tornillo
Momento de una Fuerza

Producto Vectorial de dos vectores

C A B
C C A B sen ( ) Significado geométrico del
producto vectorial:
El módulo del producto vectorial
de dos vectores es el área del
paralelogramo que forman

¿Cuál es la expresión analítica

del producto vectorial en función
A B B A de los componentes?

Recordar el concepto de producto escalar de dos vectores

Momento de una fuerza

Momento de una fuerza respecto de un

punto [SI]= N.m
d •O F
r r
F O M O (F ) d
•O O M O (F )
O M O (F ) r F

O M O (F ) r F sin( ) dF

Ver y demostrar que el momento de la fuerza respecto de un

punto es el mismo cuando la fuerza se aplica en cualquier punto
a lo largo de la línea de acción [concepto de vector deslizante].
Principio de transmisibilidad para la rotación.
Momento de una Fuerza
Momento de una fuerza respecto de un punto unidades SI [N.m]

O M O (F ) r F

O M O (F ) r F sin( ) d F

Momento de una fuerza respecto a un eje

Se define como la proyección sobre la dirección del eje del momento
de la fuerza respecto de cualquier punto de dicho eje. Expresa la
tendencia al giro que imprime la fuerza respecto de dicho eje
Si la dirección del eje la representamos por un vector unitario e, el
momento de la fuerza respecto a un punto cualquiera O de dicho eje
por MO(F), el momento de una fuerza respecto a un eje e se define
como el producto escalar entre la dirección del eje y el momento de
la fuerza respecto de un punto de dicho eje:

M ejeE e . MO (F ) e . r F
Mecánica del sólido Rígido.
Estática
Resolución de problemas. Manejo de las ecuaciones
Ecuaciones de
de equilibrio
equilibrio
1.- Dibujar un esquema
2.- Realizar el Diagrama de Sólido Libre sobre el
Fext O objeto seleccionado
……
0

Una grúa tiene una masa de 1000 kg

y se usa para elevar un bloque de
2400 kg. Está sujeta por un pasador
en A y por un balancín en B. El
centro de masas de la grúa está
situado en G. Determinar las
reacciones en A y B
Mecánica del sólido Rígido.
Estática
Resolución de problemas
1.- Dibujar un diagrama limpio y claro que recoja las principales características
del problema
2.- Dibujar el Diagrama de Sólido Libre sobre el objeto (o partícula) de
interés. Para ello:
Seleccionar el objeto o partícula . Identificar y representar en un nuevo
dibujo todas las fuerzas externas que actúen sobre el objeto seleccionado.
3.- Elegir el sistema de referencia más conveniente para cada objeto e
incluirlo en el DSL.
4.- Aplicar las ecuaciones de equilibrio escribiendo la ecuación en componentes
de acuerdo con el sistema de referencia elegido
5.- Para problemas en que interactúan dos o más objetos hacer uso de la Tercera
ley de Newton.
6.- Resolver el conjunto de ecuaciones que describen el el equilibrio
7.- Comprobar los resultados en cuanto a las unidades y verificar que son
razonables. Un buen método es sustituir valores extremos en la solución.
Mecánica del sólido Rígido.
Estática

El centro de masas
Centro de gravedad

http://dev.physicslab.org/
Mecánica del sólido Rígido. CONCEPTO DE EQUILIBRIO
Estática

CONDICIONES
PARA EL
EQUILIBRIO

Fext O

0
Mecánica del sólido Rígido. CONCEPTO DE EQUILIBRIO
Estática

CONDICIONES Pared sin fricción

PARA EL
EQUILIBRIO

Fext O

0
Suelo rugoso
Mecánica del sólido Rígido.
Estática

Diagrama de Sólido Libre

Mecánica del sólido Rígido.
Estática
Un hombre sujeta un poste de 10 kg,
que tiene una longitud de 4 m, tirando
de la cuerda. Encontrar la tensión en el
cable y la reacción en A

El marco soporta parte de un tejado de

un pequeño edificio. La tensión en el
cable es 150 kN.
Determinar la reacción en el punto E
Mecánica del sólido Rígido.
Estática

ME 0: 20 kN 7.2 m 20 kN 5.4 m

Ey 200 kN 20 kN 3.6 m 20 kN 1.8 m

4.5 6
Fx 0 : Ex 150 kN 0 150 kN 4.5 m M E 0
7.5 7.5
Ex 90.0 kN ME 180.0 kN m
 Reacciones en Apoyos y Conexiones

Rodamientos Patines Balancín Superficie Fuerza con línea de

sin fricción acción conocida

Cable corto Eslabon corto Fuerza con línea de

acción conocida

Collarín sobre una Perno o articulación que

Fuerza con línea de
desliza en una ranura
barra sin fricción acción conocida
sin fricción
 Reacciones en Apoyos y Conexiones

• Reacciones equivalen
a un fuerza de
dirección desconocida

Articulación sin Superficie Fuerza de

fricción, bisagra rugosa dirección
desconocida

• Reacciones equivalen
a una fuerza y a un
momento o par.

Soporte fijo:
Empotramiento, Fuerza y momento
soldadura
Equilibrio. Reacciones estáticamente determinadas

• Ecuaciones de equilibrio
Fx 0 Fy 0 MA 0
donde A es cualquier punto del plano de la
estructura.

• Las 3 ecuaciones pueden ser resueltas para

las tres incógnitas

• Cualquier otra ecuación no añade al sistema

nueva información, pero puede utilizarse en
vez de las anteriores
Fx 0 MA 0 MB 0
 Reacciones estáticamente indeterminadas

• Mas incógnitas que • Menos incógnitas que • Igual número de

ecuaciones ecuaciones, pero incógnitas que de
parcialmente ecuaciones pero
restringido impropiamente restringido
Mechanics of Rigid Body. STATICS
Una plancha de longitud 3 m y masa M=35 kg
está apoyada por apoyos a una distancia d =0.5
m desde el fín de la tabla, como se muestra en
la figura. Un bloque B de masa mB=50 kg se
coloca sobre la tabla como indica la figura.
Determinar las reacciones en los soportes.

El cartel de un restaurante de 30 kg cuelga de una

barra de100 kg y longitud 3 m, que pivota en la 1m
pared y se sujeta mediante un cable como se muestra
en la figura. Calcular (a) la tensión en el cable (b) las 1.5 m
reacciones en la articulación. Restaurant

Varios hombres tiran de un cable paralelo al suelo manteniendo el camión en

reposo, como se muestra en a figura. Ni los frenos ni el motor están actuando;
entonces (a) calcular la tensión en el cable, (b) las reacciones en las ruedas traseras
y delanteras. Inclinación: 10º; masa del camión: 5.000 kg: altura del cable sobre
el suelo: 1 m;

CM
1.5m
2m 2.5 m
Mecánica del Sólido Rígido
FUERZAS. Taller

Beer, F. and Johnston, P. . Mecánica

Vectorial para ingenieros. McGraw-Hill