414 Ingeniería de control moderna

EJEMPLO 7-3 Dibuje los diagramas de Bode para la siguiente función de transferencia:

10( ju ! 3)
G( ju) %
( ju)( ju ! 2)[( ju)2 ! ju ! 2]

Haga las correcciones necesarias para que la curva de magnitud logarítmica sea precisa.
Para evitar posibles errores al dibujar la curva de magnitud logarítmica, es conveniente escribir
G( jw) de la siguiente forma normalizada, en la que las asíntotas de baja frecuencia para los facto-
res de primer orden y el factor de segundo orden son la línea 0 dB.

A B
ju
7.5 !1
3
G( ju) %
( ju)2
A BC D
ju ju
( ju) !1 ! !1
2 2 2

Esta función se compone de los factores siguientes:

u u .1
u ( ju)2 .1
7.5, ( ju).1, 1!j
3
,
A 1!j
2 B ,
C 1!j
2
!
2 D
Las frecuencias esquina del tercero, cuarto y quinto términos son u % 3, u % 2 y u % ∂2, res-
pectivamente. Observe que el último término tiene el factor de amortiguamiento relativo de
0.3536.
Para dibujar los diagramas de Bode, la Figura 7-11 muestra las curvas asintóticas separadas
para cada uno de los factores. A continuación se obtiene la curva compuesta añadiendo algebraica-
mente las curvas individuales, como también se observa en la Figura 7-11. Considere que, cuando
se añaden las curvas asintóticas individuales a cada frecuencia, la pendiente de la curva compuesta
es acumulativa. Debajo de u % ∂2, la gráfica tiene una pendiente de .20 dB/década. En la pri-
mera frecuencia esquina u % ∂2, la pendiente cambia a .60 dB/década y continúa a la siguiente
frecuencia esquina u % 2, donde la pendiente se convierte en .80 dB/década. En la última fre-
cuencia esquina u % 3, la pendiente cambia a .60 dB/década.
Una vez dibujada una curva aproximada de magnitud logarítmica, la curva real se obtiene aña-
diendo correcciones a todas las frecuencias esquina y a las frecuencias una octava por debajo y por
encima de las frecuencias esquina. Para los factores de primer orden (1 ! juT)%1, las correcciones
son u3 dB en la frecuencia esquina y u1 dB en las frecuencias una octava por debajo y por
encima de la frecuencia esquina. Las correcciones necesarias para el factor cuadrático se obtienen
a partir de la Figura 7-9. La curva exacta de magnitud logarítmica para G( ju) aparece con una
curva punteada en la Figura 7-11.
Observe que cualquier cambio en la pendiente de la curva de magnitud sólo se hace en las
frecuencias esquina de la función de transferencia G( ju). Por tanto, en lugar de dibujar y añadir
curvas de magnitud individuales, tal como aparece, es posible dibujar la curva de magnitud sin
trazar las curvas individuales. Se comienza por dibujar la parte de la recta de frecuencia más baja
(es decir, la recta con la pendiente de .20 dB/década para u a ∂2). A medida que la frecuencia
aumenta, se obtiene el efecto de los polos complejos conjugados (el término cuadrático) en la fre-
cuencia esquina u % ∂2. Los polos complejos conjugados provocan que las pendientes de la cur-
va de magnitud cambien de .20 a .60 dB/década. En la siguiente frecuencia esquina, u % 2, el
efecto del polo es cambiar la pendiente a .80 dB/década. Por último, en la frecuencia esquina
u % 3, el efecto del cero es cambiar la pendiente de .80 a .60 dB/década.
Para dibujar la curva de ángulo de fase completa, deben dibujarse las curvas de ángulo de fase
de todos los factores. La suma algebraica de todas las curvas de ángulo de fase proporciona la
curva completa de ángulo de fase, como se muestra en la Figura 7-11.
 Capítulo 7. Análisis y diseño de sistemas de control por el método de la respuesta en frecuencia 415

Figura 7-11. Diagramas de Bode del sistema considerado en el Ejemplo 7-3.

Sistemas de fase mínima y de fase no mínima. Las funciones de transferencia que

no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s son funciones de transferencia de
fase mínima, mientras que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano s son
funciones de transferencia de fase no mínima. Los sistemas con funciones de transferencia de
fase mínima se denominan sistemas de fase mínima, mientras que aquellos con funciones de
transferencia con fase no mínima se denominan sistemas de fase no mínima.
Para los sistemas con la misma característica de magnitud, el rango del ángulo de fase de la
función de transferencia de fase mínima es mínimo entre todos los sistemas de ese tipo, mientras
que el rango del ángulo de fase de cualquier función de transferencia de fase no mínima es
mayor que este mínimo.
Se observa que, para un sistema de fase mínima, la función de transferencia se determina de
forma única sólo a partir de la curva de magnitud. Para un sistema de fase no mínima, esto no
sucede. Multiplicar cualquier función de transferencia por todos los filtros paso-todo no altera la
curva de magnitud, sino que modifica la curva de fase.
Considérense como ejemplo los dos sistemas cuyas funciones de transferencia sinusoidales son
1 ! juT 1 . juT
G1( ju) % , G2( ju) % , 0 a T a T1
1 ! juT1 1 ! juT1