Sistemas dinámicos

Código: 243005

Etapa 1

Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Presentado al tutor
ANDRÉS HERNÁNDEZ

Entregado por
ELBIS RAFAEL GOMEZ VARGAS
Código: 1045711911

HANS BERNAL
Código: 72.099.153

Grupo: 243005_8

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
Mayo /2020
Barranquilla
 Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas
se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del
equipo industrial; de esta manera se dice que la máquina está
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.
 Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo

equipo industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el
voltaje de alimentación V ( t ) y como variable de salida el voltaje
en la bobina L V L .

CIRCUITO RCL MOXTO #3

R1=1 Ω

R2=1 Ω

R3=2Ω

R=3Ω
L=2 H
C=2 F

Hallar el modelo matemático del sistema dinámico

mediante una ecuación diferencial.
Malla 1= R, C
Dado que R y C están en paralelo estos comparten el mismo voltaje
entonces podemos decir que
VR=VC
 1 1
VC = ∫ Ic dt =¿ ∫ Ic dt ¿
C 2
Como la ecuación del voltaje en C queda expresada en términos de
integral, esta se elimina mediante su derivada en ambos términos de
la expresión.
1
d( Ic dt)
dVc 2∫ 1
= = Ic
dt dt 2
dVc 1
= Ic →ecuacion 1
dt 2
Malla 2= fuente, R1, C, R2
V R 1+V C +V R 2=V (t)

V ( t ) =I R 1∗R1 +V C + I R 2∗R2 → ecuacion 2

Malla 3=R2, R3, L

V ( t ) =V R 2 +V R 3 +V L

Como R2está en paralelo con R3 y L

V R 2=V R 3+¿V L ¿

dI L
I R 2∗R 2=I R 3∗R3 + L
dt
R3 Y L están en serie por lo tanto

I R 3 =I L

Remplazamos
dI L
I R 2∗R 2=I L∗R3 + L
dt
I L∗R3 L dI L
I R 2= +
R2 R 2 dt
dI L
I R 2=3 I L +2 → ecuacion3
dt
Remplazamos la ecuación 3 en la ecuación 2
dI L
V ( t ) =I R 1∗R1 +V C +3 I L + 2
dt
 dI L
Despejamos
dt
dI L V (t ) I R 1∗R1 V C 3 I L
= + + + → ecuacion 4
dt 2 2 2 2

Del nodo A tengo

I R 1=I R + I C

Del nodo B tengo

I R + I C =I R 2+ I L

Entonces
I R 1=I R 2+ I L

dI L
I R 1=3 I L +2 +I L
dt
Remplazamos I R 1 en la ecuación 4
dI L V (t ) dI R V 3I
dt
=
2 ( dt 2 2)
+ 3 I L +2 L + I L 1 + C + L
2
dI L V (t ) 7 dI L V C
= + IL+ +
dt 2 2 dt 2
2 dI L V (t ) 7 VC
= + I L+
dt 2 2 2
dI L V ( t ) 7 VC
= + I L+ → ecuacion5
dt 4 4 4
Del nodo B tengo
I C =I R 2 + I L −I R

Como R y C están en paralelo entonces

V R=V C

V R=I R∗R

C=I R∗R

VC
I R=
R
VC
I R=
3
 Remplazamos I R , I R 2 en I C
dI L VC
I C =3 I L +2 + I L− → euacion 6
dt 3

Sustituimos la ecuación 6 en la ecuación 1

dV C dI L VC
=3 I L +2 + I L−
dt dt 3
dV C V (t) 7 VC VC
dt
=3 I L +2
4 [ + I L+
4 4
+ I L−]3
dV C V (t) 7 VC VC
=3 I L + + I L + + I L−
dt 2 2 2 3
dV C V (t) 1 5
= + I L− V C
dt 2 2 6

Modelo matemático del sistema

dI L V ( t ) 7 VC
= + I L+
dt 4 4 4

dV C V (t) 1 5
= + I L− V C
dt 2 2 6
Organizamos
dV C −5 1 1
= V C + I L + V (t )
dt 6 2 2
dI L 1 7 1
= V C+ I L+ V (t )
dt 4 4 4

Ecuación de salida
dI L 1 7 1
y ( t ) =V L =2
dt (
=2 V C + I L + V ( t )
4 4 4 )
 1 7 1
y ( t ) = V C+ I L+ V ( t )
2 2 2

Representar el modelo matemático en el espacio de estados

mediante variables de estados.
Variables de estados
V C ( t ) =X 1 (t )

I L ( t )=X 2 ( t )

Derivadas
dV c
V ´ C (t )=
(t)

¿ Ẋ 1 ( t )
dt

´
dI L ˙
(t )

I L ( t )= = X (t )
dt 2

Entradas
V ( t ) =U (t)
1 7 1
Ẋ 2 = U ( t ) + X 2− X 1
2 4 4
1 5
Ẋ 1 = U ( t ) + X 2− X 1
2 6
X =A˙X + BU

Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad

del sistema.

dV c

[ ][ ]
(t )

dt V (t ) U (t)
=[ ] C +[]
dI L(t) I L (t)
dt

dV c 1 1

[ ] [ ][ ] [ ]
(t )
−5
dt 6 2 V C (t)
= + 2 [ V (t) ]
dI L
(t) 1 7 I L(t ) 1
dt 4 4 4
 −5 1

[ ]
6
1
4
2 =Matriz A
7
4

[] 2 =Matriz B
1
4

V C (t)
[ ]
[ y ] =[ ¿ ]
IL(t )
+[ ] [ V (t ) ]

V (t )
[ y ] = 1 +7 C + 1 V (t ) ]
[ ][ ] [ ][
2 2 IL(t ) 2

1 +7
[ ]
2 2
=Matriz C

1
[]
2
= Matriz D

Controlabilidad del sistema.

Capacidad del sistema para pasar de un estado inicial a un estado
final
El sistema es controlable si y solo si la matriz de controlabilidad
(n∗mn) M =[ Bnx ´ m AB nx ´ m ´ A N Bnxm ] Tiene rango ( M )=m

[ B∗AB ] =Controlabilidad
Simulación en matlab
Por lo tanto solo uno de los sistemas es contable ya que el rango de la
matriz es 1

Observabilidad del sistema

Observabilidad=[C A∗C]
Dado que el rango de la matriz Observabilidad es =2 Entonces los dos
sistemas (voltaje en el condensador y corriente en la bobina) son
observables

Generar el diagrama de bloques que representa el modelo

matemático del sistema.

Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la

salida del sistema cuando se aplica una entrada constante V ( t ) =5V
durante los primeros 3 segundos y en ese momento se aplica una
 entrada escalón unitario durante 17 segundos más, de manera que
la simulación dura 20 segundos.

Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en

MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del
modelo hallado en el dominio del tiempo, debe estar en su página
de youtube y hace entrega del enlace del video en el foro de
interacción y producción de la unidad.

Link del video: