EJERCICIO 3.

18

The blending tank shown in Fig. P3-10 is perfectly mixed. The input variables are

the solute concentrations and flows of the inlet streams, c 1 (t ) , c 2 ( t ) [ kg / m3 ], f 1 ( t ) , and

f 2 ( t ) [ m3 /min ]. The volume of liquid in the tank V m 3 , can be constant, and variation
of stream densities with composition may be neglected.

a) Obtain the transfer functions for the outlet composition ( s ) , kg/m 3, and outlet flow

F ( s ) , m 3 /min , to the four input variables, and write the expressions for the time
constant and gains of the blender in terms of the parameters of the system.

b) Draw the block diagram for the blender, showing all transfer functions.

c) Calculate the numerical values of the time constants and gains for a blender that
is initially mixing a stream containing 80 kg /m3 of the solute with a second stream
containing 30 kg /m3 of the solute to produce 4.0 m 3 /min of a solution containing
50 kg /m3 of the solute. The volume of the blender is 40 m 3 .

SOLUCIÓN

a) Se realiza un balance molar general del proceso:

 d nS
ṅ1 + ṅ 2−ṅS + moles producidos= ( 1)
dt

En este proceso no se hay reacción por lo que moles producidos=V r x =0

d nS
ṅ1 + ṅ 2−ṅS = (2)
dt

ṅ=FC ; n=VC

d [CS (t)]
f 1 ( t ) C 1 ( t ) +f 2 ( t ) C 2 ( t )−f S ( t ) C S ( t )=V (3)
dt

Como no hay acumulación en el tanque de mezclado se considera que:

f 1 ( t )+ f 2 ( t )=f S ( t ) ( 4 )

Se reemplaza ( 4 ) en (3):

d [CS (t) ]
f 1 ( t ) C 1 ( t ) +f 2 ( t ) C 2 ( t )−[ f 1 ( t ) + f 2 ( t ) ] C S ( t )=V (5 )
dt

d [CS (t )]
f 1 ( t ) C 1 ( t ) +f 2 ( t ) C 2 ( t )−f 1 ( t ) C S ( t )−f 2 ( t ) C S ( t )=V (6)
dt

El balance contiene 4 términos no lineales por lo que se debe linealizar cada

término con la serie de Taylor para 2 variables:

dF [ x ( t ) , y (t ) ] dF [ x ( t ) , y (t) ]
F [ x (t ) , y (t) ] =x ss y ss + [ x −x ss ]+ [ y − y ss ]
dx (t) dy (t)

Linealización del primer termino [ f 1 ( t ) C 1 ( t ) ]:

F [ f 1 ( t ) ,C 1 ( t ) ]=f 1 ss C 1 ss +f 1 [ C1 (t )−C1 ss ] +C 1 [ f 1 (t)−f ss ] (7)

Linealización del segundo termino f 2 ( t ) C 2 ( t ):

F [ f 2 ( t ) C2 ( t ) ] =f 2 ss C2 ss + f 2 [ C 2 (t)−C 2 ss ] + C2 [ f 2 ( t ) −f 2 ss ] (8)

Linealización del tercer termino f 1 ( t ) C S ( t ):

F [ f 1 ( t ) C S ( t ) ]=f 1 ss C Sss + f 1 [ C S ( t )−C Sss ] +C S [ f 1 ( t )−f 1 ss ] (9)

Linealización del cuarto termino f 2 ( t ) C S ( t ):

F [ f 2 ( t ) CS ( t ) ]=f 2 ss C Sss + f 2 [ C S ( t )−C Sss ] +C S [ f 2 ( t ) −f 2 ss ] ( 10 )

Reemplazando los términos linealizados( 7 ) , ( 8 ) , ( 9 ) , ( 10 ) en ( 6 ) :

d [CS (t) ]
V =( f 1 ss C1 ss + f 1 [ C 1 (t)−C 1 ss ] +C 1 [ f 1 (t)−f ss ]) + ( f 2 ss C 2 ss + f 2 [ C2 (t )−C2 ss ] +C 2 [ f 2 ( t )−f 2 ss ] ) −( f 1 ss C Sss + f 1
dt

Se evalúa el balance ( 6 ) en estado estacionario:

d [ C Sss ]
f 1 ss C 1 ss+ f 2 ss C 2 ss−f 1 ss C Sss −f 2 ss C Sss =V ( 12 )
dt

Se resta ( 6 ) −( 12 ) y se expresa el balance en términos de variable de desviación:

Siendo:
Ć 1 ( t )=C 1 ( t )−C 1 ss ; Ć2 ( t )=C 2 ( t )−C 2 ss ; Ć S ( t )=C S ( t )−C Sss ; f́ 1 ( t )=f 1 ( t )−f ss ; f́ 2 ( t ) =f 2 ( t )−f 2 ss

d [ C S ( t ) −C Sss ]
V =( f 1 ss C 1 ss +f 1 [ C1 (t )−C 1 ss ] +C 1 [ f 1 (t)−f ss ]) + ( f 2 ss C 2 ss + f 2 [C 2 (t)−C2 ss ] +C2 [ f 2 ( t )−f 2 ss ] )−( f 1 ss C
dt

d [ C S ( t ) −C Sss ]
V =f 1 Ć 1 ( t ) +C1 f́ 1 ( t )+ f 2 Ć2 ( t ) +C 2 f́ 2 ( t )−f 1 Ć S ( t )−C S f́ 1 ( t )−f 2 Ć S ( t ) −C S f́ 2 (t ) (14)
dt

Se aplica la transformada de la place al modelo:

d Ć S ( t )
VL [ [ ]]
dt
= f 1 L [ Ć 1 ( t ) ] +C1 L [ f́ 1 ( t ) ] + f 2 L [ Ć 2 ( t ) ]+ C2 L [ f́ 2 ( t ) ] −f 1 L [ Ć S ( t ) ]−C S L [ f́ 1 ( t ) ] −f 2 L [ Ć S ( t ) ]−C S L [ f́ 2 (

V ( S Ć S ( s )) −Ć S ( 0 ) =f 1 Ć1 ( s ) +C1 f́ 1 ( s ) +f 2 Ć 2 ( s ) +C 2 f́ 2 ( s ) −f 1 Ć S ( s )−C S f́ 1 ( s )−f 2 Ć S ( s )−C S f́ 2 ( s ) (16)

En t=0 , C=0 , se factorizan los términos semejantes:

VS Ć S ( s )=f 1 Ć 1 ( s ) + f́ 1 ( s ) [ C1 −C S ] +f 2 Ć2 ( s ) + f´ 2 ( s ) [ C2−C S ] −Ć S ( s ) [ f 1−f 2 ] (17)

VS Ć S ( s )+ Ć S ( s ) [ f 1+ f 2 ]=f 1 Ć 1 ( s )+ f́ 1 ( s ) [ C 1−C S ] + f 2 Ć 2 ( s ) + f́ 2 ( s ) [ C 2−C S ] (18)

Se divide toda la expresión por [ f 1+ f 2 ] :

V f1 [ C1−C S ] [ C 2−C S ] f2
S Ć S ( s ) + Ć S ( s )= Ć 1 ( s ) + f́ 1 ( s ) + f́ 2 ( s )+ Ć ( s ) (19)
[f 1+ f 2] [ f 1+ f 2 ] [ f 1+ f 2 ] [f 1+ f 2] [ f 1+ f 2 ] 2

Ć S ( s )( τS+1 )= f́ 1 ( s ) k 1+ f́ 2 ( s ) k 2+ Ć 1 ( s ) k 3+ Ć 2 ( s ) k 4 (20)

Dónde:

V [ C1 −C S ] [ C 2−C S ] f1 f2
τ= ; k 1= ; k 2= ; k 3= ; k4 =
[ f 1 +f 2 ] [ f 1 +f 2 ] [f 1+ f 2] [f 1+ f 2] [f 1+ f 2]
k1 k2 k3 k4
Ć S ( s )= f́ 1 ( s ) + f́ 2 ( s ) + Ć 1 ( s ) + Ć 2 ( s ) (21)
( τS+1 ) ( τS+ 1 ) ( τS+1 ) ( τS+1 )

Ć S ( s ) k1 Ć ( s ) k2 Ć ( s ) k3 Ć ( s ) k4
= ; S = ; S = ; S =
f´ 1 ( s ) ( τS+ 1 ) f́ 2 (s) ( τS+1 ) Ć 1 ( s ) ( τS+1 ) Ć2 ( s ) ( τS+1 )

b) Diagrama de bloque del proceso:

 kg kg kg m3 3
c) C 1=80 3
; C 2 =30 3
; C S =50 3
; f 3 =4 ; V =40 m
m m m min❑

Primeramente se tiene que hallar f 2 y f 1 ,a que estas variables están presentes en

los valores de tiempo constante y las ganancias del proceso. Para hallar los flujos
faltantes se plantea un balance de masa para despejar estos términos.

f 1+ f 2=f 3 (1)

f 2=f 3−f 1(2)

f 1 [ C 1−C S ] +f 2 [ C 2−C S ] =0 (3)

Se reemplaza la ecuación ( 2 ) en la ecuación (3):

f 1 [ C 1−C S ] + ( f 3−f 1 ) [ C 2−C S ] =0( 4)

f 1 [ C 1−C S ] +f 3 [ C 2−C S ]−f 1 [ C 2−C S ] =0(5)

Se factoriza f 1:

f 1 ( [C 1−C S ]−[ C2−C S ]) +f 3 [ C 2−C S ] =0 (6)

f 1 ( [C 1−C S ]−[ C2−C S ]) =−f 3 [ C2−C S ] (7)

f 3 [ C 2−C S ]
f 1= (8)
( [ C1 −C S ]−[ C 2−C S ] )

4 m3 /min(30−50)
f 1=
( 80−50 ) −(30−50)

f 1=1.6 m 3 /min

f 2=4 m3 /min−1.6 m3 /min

f 2=5.4 m 3 /min
Ahora se reemplazan las variables para hallar las respectivas ganancias y el τ :

V 4 0 m3
τ= = =10 min
f 1 + f 2 ( 1.6+2.4 ) m3 /min

C 1−C S ( 80−50 ) kg/m 3

k 1= = =7.5 kg /min
f 1 + f 2 ( 1.6+2.4 ) m 3 /min

C 2−C S ( 30−50 ) kg/m3

k 2= = =−5 kg /min
f 1 + f 2 ( 1.6+2.4 ) m3 /min

f1 1.6 m3 /min
k 3= = =0.4
f 1 +f 2 ( 1.6+2.4 ) m3 /min

f2 2.4 m3 /min
k 4= = =0.6
f 1+ f 2 (1.6 +2.4 ) m3 /min

EJERCICIO 4.9

EJERCICIO 5.4

Specify the proper fail –safe action for the valves in the following services. Specify
either fail-open or fail-close.

a. A flammable solvent is heated by steam in a heat exchanger. The valve

manipulates the flow of steam to the exchanger.

Con la válvula se controla el flujo de vapor al intercambiador, por lo tanto se debe

emplear una válvula cerrada en falla, ya que si ocurre una falla en la energía que
acciona esta válvula es preferible que esta se cierre para evitar un
sobrecalentamiento del líquido inflamable.

b.A valve manipulates the flow rate of reactant to a reactor vessel.

Thereactionisendothermic.
Debe esta válvula ser cerrada en falla, ya que si la reacción que ocurre debido a la
alimentación de dicho reactivo al reactor es exotérmica, se debe garantizar la
seguridad del proceso en caso de que ocurra una falla en dicha válvula no se
ocasione un sobrecalentamiento en el reactor.

c. A valve manipulates the flow rate of reactant to a reactor vessel.

Thereactionisendothermic.

Se debe usar una válvula cerrada en falla para evitar que en caso de que falle la
energía que la acciona se produzca un nivel demasiado elevado dentro del reactor
y no pueda ser controlado adecuadamente.

d. A valve manipulates the flow of natural gas (combustible) to a furnace.

Another valve manipulates the flow of combustion air to the same furnace.

En el caso en que una válvula manipule un flujo de gas natural hacia un horno se
debe emplear una válvula cerrada en falla, ya que es importante se debe evitar
que se produzca una acumulación excesiva de dicho gas ya que puede ocasionar
sobrecalentamiento, sobrepresión.

En el caso en que una válvula manipule un flujo de aire hacia un horno se debe
emplear una válvula abierta en falla ya que es necesario exceso de aire para que
ocurra una combustión completa y en caso de que falle la válvula se debe
garantizar que este sigua llegando al horno, además, puede actuar como un
diluyente en caso de que hayan cantidades de gas natural que hayan reaccionado.

(Copyright 1992 by the American institute of chemical engineers; reproduced by

permission of center for chemical process safety of AIChE)

EJERCICIO 5.8
You are asked to design a control valve to regulate the flow of benzene in the line
shown in Fig. P5-1. The process design calls for a nominal flow of 100,000 kg/h
and a temperature of 155°C. At the design flow, the frictional pressure drop in the
line between points 1 and 2 is 100 kPa. The density of benzene at the flowing
temperature is 730 kg/m3. Assume that the pressures shown in the diagram di not
change with flow.

a) Recommend a proper location for the control valve.

b) Size the valve for 100% overcapacity.

SOLUCIÓN

a) Calculando la presión de vapor del benceno

Formula:

2788,71 101.3kpa
(15,9008− 155+220,8 )(760 mmHg )
PV =e =643 Kpa(1)

Comparamos la presión de vapor con la presión en punto 1 y 2, que corresponden

a la salida de la bomba 970 Kpa y la entrada del separador 630 Kpa
respectivamente.
Al comparar PV con el punto 2 vemos que la presión en este punto es menor que
la presión de vapor del benceno, esto significa que puede flashear.

Al comparar PV con el punto 1 podemos notar que la presión en este punto es

mayor que la presión de vapor del benceno, esto significa que ahí se puede
colocar la válvula.

b) Como el benceno es líquido se utiliza la siguiente ecuación para el

dimensionamiento de la válvula.W =500C V √ G f ∆ P v (2)

Se despeja C V :

W
CV= ( 3)
500 √ G f ∆ Pv

Densidad del benceno 730

Gf = = =0.73
Densidad del agua 1000

∆ P v =PE −PS (4)

P E=970 Kpa ; P S= ρgh+ P2 + ∆ P L (5)

730
PS = ( 1000 x 9.8 x 25 )+630+100=909 Kpa

14.7 Psia
∆ P v =970−909=61 Kpa x =8.85 Psia
101.3 Kpa

kg 2.2lb
W =100000 x =220000 lb /h
h 1 kg

Se reemplaza los términos hallados en la ecuación ( 2 ) :

220000
CV= =173.1
500 √ 0.73(8.85 Psia )

lb /h
C V ,max =173.1 ( 2 )=346.2
Psia 1/ 2
 gpm
De la figura C-10,1 de masonelan: C V ,max =400
Psi 1/2

EJERCICIO 5.10

The nominal flow of a liquid through a control valve is 480 gpm. At this flow the
frictional pressure drop in the line is 15 psi. The total pressure drop available
across the valve and line is 20 psi, independent of flow, and the specific gravity of
the liquids is 0.85.

a) Size the valve for 100% overcapacity.

b) Find the flow through the valve when it is fully oponed. ( Hint: it is not 960 gpm.)

c) Calculate the again through the valve at design flow assuming it has linear
inherent characteristics.

d) Obtain the rangeabilityof the valve.

State your assumptions in solving this problem.

SOLUCIÓN

a) Se utiliza la ecuación C V para líquidos:

f
CV= (1)
∆ Pv
√ Gf

∆ P0 =∆ P L +∆ P v
∆ P v =∆ P0−∆ PL =20−15

∆ P v =5 Psi

Se reemplaza en la ecuación ( 1 ) :

48 gpm 480
CV= =
5 2.42
√ 0.85

gpm
C V =197.9 →C V , max =2 ( 197.9 ) =395,8
Psi 1/ 2

gpm
De la figura C-10,1 de masonelan: C V ,max =400
Psi 1/2

b)

C V , max ∆ P0
f max =
√ 1+ K L ( CV ,max )
2
√ Gf

∆ PL 15 Psi −5 Psi
K L= 2
= 2
=7.65 x 10
Gf f 0.85 ( 480 ) gpm2

400 20
f max =
√ 1+( 7.65 x 10 −5
) ( 400 )2 √ 0.85
=533,23 gpm

c) Para una válvula con características lineales se utiliza una caída de presión
variable.

dF C V ,max 2 −3 / 2 ∆ P 0 C V ,max
KV =
d C V 100 [ ][
= ( 1+ K L C V )
Gf 100 √ ]
20 400
K V =( 1+7.65 x 10−5 ( 197.9 )
2 −3 /2
)
√ [ ]
0.85 100

gpm
K V =2.42 → Se asume que es cerradaen falla
%CO
d)

Flujo95 % Posición de apertura de la valvula

Rangeabilidad=
Flujo5 % Posición de abertura de lavalvula

Como es lineal y la caída de presión es independiente del flujo:

C V ( vp ) =CV ,max vp → Posición de la valvula

Hallamos C V para cada posición:

C V ( % 95 ) =CV ,max ( 0.95 ) =400 ( 0.95 )=380

C V ( % 5 )=C V , max ( 0.05 )=400 ( 0.05 )=20

Ahora se hallan los flujos para esos C V :

CV ∆ P0
f ( 95 % )=
√ 1+ K L ( CV )
2
√ Gf

380 20
f ( 95 % )=
√ 1+7.65 x 10 −5
( 380 ) 2 √ 0.85
=531.07 gpm

20 20
f ( 5 % )=
√ 1+ 7.65 x 10 −5
( 20 ) 2 √ 0.85
=95.56 gpm

Ahora se dividen:

531.07
Rangeabilidad= =5.55
95.56

EJERCICIO 5.18
Consider the level loop shown in Fig. 5-3.3. The steady-state operating conditions
are f́ i= f́ 0=150 gpm and h́=6 ft .For this steady state, the FC valve requires a 50%
signal. The level transmitter has a range of 0 ¿ 20 ft .A proportional-only controller,
with K c =1 , is used in this process. Calculate the offset if the inlet flow increases to
170 gpm and the valve requires 57 %to pass this flow. Report the offset in % of scale
and in feet.

Solution:

 Las condiciones en el estado estable: f́ i= f́ 0=150 gpm; h́=6 ft ; ḿ=50 %

 El transmisor usado en el proceso tiene un rango de 0 ¿ 20 ft
 Se utiliza un controlador de nivel manipulando flujo en la válvula de salida
del tanque, este es un controlador (Proporcional P) con un K c =1
 El flujo de entrada (disturbio) incrementa a 170 gpm y la valvula requiere un
57 % de señal de apertura para el paso de flujo en la válvula de salida.
 Si el nivel crece la válvula debe abrirse, entonces la señal de la válvula
debe incrementar, cuando el K c es positive resulta en una acción inversa del
controlador entonces se debe usar uno negativo o invertir la definición del
error, por lo tanto se usara un K c negativo cuando es requerida una acción

% CO
directa del controlador: K c =−1 ¿
%¿
 SOLUCIÓN

m ( t )= ḿ+ K c e (t)

Como e (t )=offset se despeja de la ecuación:

e (t )=m−ḿ/K c

[ 57−50 ] %CO
e (t )=
%CO
−1 [ %TO ]
e (t )=−7 %TO

Para expresar el offset en la escala de pies, se multiplica por el valor máximo

usado por el transmisor:

20 ft
e (t )=−7 %TO x
100 %TO

e (t )=−1.4 ft

EJERCICIO 6.3

A feedback control loop is represented by the block diagram of fig. 6-1.4. The
process can be represented by a first-order-lag and the controller is proportional-
integral (PI):

K
G 1(S )=
tS +1
 1
GC (S)=K C 1+ ( tI S )
Without loss of generality you can set the process time constant t equal to 1, and
the process gain K equal 1.

a) Write the closed-loop transfer function and the characteristic equation of the
loop. Is there offset?
b) Is there an ultimate gain for this loop?
c) Determine the response of the closed-loop to a step change in set point for
t I =t as the controller gain varies from zero to infinity.

SOLUCIÓN

Tenemos:

K
G 1(S )= (1)
tS +1

1
GC (S)=K C 1+ ( tI S )
(2)

a) La función de transferencia de lazo cerrado de la figura 6-1.4 es:

C(S) G1 (S) GC(S )
= (3)
R(S) 1+G1(S ) GC (S)

Reemplazamos las ecuaciones (1) y (2) en (3):

C(S) ( tS+K 1 )( K (1+ t 1S ))

C
I
=
R(S) K 1
1+(
tS+1 ) ( (
K 1+
C
t S )) I

Resolviendo

K K
C(S)
=
( )(
tS+ 1
KC+ C
tI S)
R(S) K K
tS+1 ) ( t S)
1+( C
K + C
I

K tI S KC+KC
C(S) ( tS+ 1 ) ( t S )
I
=
R(S) K t SK +K
tS+1 ) ( )
1+( I C C
t S I

t I S K K C + KK C
C(S) t I S (tS+ 1)
=
R(S) t S K K C + KK C
1+ I
t I S (tS+1)
 (t¿ ¿ I S+ 1) KK C
C(S) t I S (tS+1)
= ¿
R(S) (t¿ ¿ I S +1) KK C
1+ ¿
t I S (tS+1)

(t¿¿ I S+1) KK C
C(S) t I S(tS+ 1)
= ¿
R(S) (t¿ ¿ I S +1) KK C + t I S (tS+ 1)
¿
t I S (tS+1)

C(S)
=¿ ¿
R(S)

C(S) (t¿ ¿ I S +1) KK C

= ¿
R(S) (t ¿¿ I S+1)KK C +t I S (tS +1)(4) ¿

Para la ecuación característica se toma el denominador, se iguala a cero y se

resuelve:

(t ¿¿ I S +1)KK C +t I S ( tS+1 ) =0 ¿

t I S tS+ t I S+ KK C t I S + K K C =0

t I t S2 +t I S ( 1+ KK C ) + K K C =0(5)

Para obtener la ganancia en estado estacionario se evalúa S=0 en la función de

transferencia de lazo cerrado:
 (t¿¿ I S+ 1) KK C
lim 2
¿
S →0 t I t S +t I S ( 1+ KK C ) + K K C

(t¿ ¿ I (0)+1)KK C KK C
lim 2
= =1 ¿
S →0 t I t (0) +t I (0) ( 1+ KK C ) + K K C KK C

Este resultado quiere decir que la variable controlada coincide con el set point en
el estado estacionario, por tal razón no hay offset.

b. Para poder saber si hay una ganancia última en el lazo de control, debemos
resolver la ecuación característica igualándola a 0 y reemplazando s=iw u y
K c =K cu:

t I t S2 +t I S ( 1+ KK C ) + K K C =0

t I t ( i wu )2 +t I (iw u) ( 1+ KK Cu ) + K K Cu =0

Se reemplaza i 2=−1

−t I t ( wu )2 +t I (i wu ) ( 1+ KK Cu ) + K K Cu=0

−t I t ( wu )2 +t I i wu + ( KK uC ) t I i wu + K K Cu =0
Organizando términos reales con términos imaginarios:

−t I t ( wu )2 + K K Cu ¿+ [ t I ( i wu ) ( 1+ KK Cu ) ]=0

Separando cada uno de los términos:

−t I t ( wu )2 + K K Cu ¿=0

[ t I ( i wu ) ( 1+ KK Cu ) ]=0

Si w u=0 , entonces K K cu =0en el término real, lo que quiere decir que para este
proceso con un controlador PI, no hay ganancia última.

c. La respuesta del circuito utilizandouna función escalón se determina

mediante el uso de la función de transferencia del circuito cerrado,
reemplazando en R( s) la expresión 1/s.

K K C ( τ 1 s +1 )
C (s )= ( R(s) )
( τs+1 ) ( τ 1 s ) + K K C ( τ 1 s+ 1 )

K K C ( τ 1 s +1 ) 1
( τs+1 ) ( τ s ) + K K ( τ s+ 1 ) s )
(
C (s )=
1 C 1

Reemplazamosτ 1 =τ , K=1, se obtiene:

K C ( τs+1 ) 1
C (s )= ()
( τs+1 ) ( τs ) + K C ( τs+ 1 ) s

Sacamos factor común de ( τs+ 1 )

 K C ( τs +1 ) 1
C (s )=
( τs+1 ) [ ( τs ) + K C ] s()

KC 1
C (s )=
[ ( τs ) + K C ] s ()
Dividimos por K C

1 1
C (s )=
τ
( s)
[( ) ]
KC
s +1

τ
Donde τ c =
KC

1 1
C (s )=
[ ( τ c s ) +1 ] s ()
Dividimos todo por τ c

1
τc
C (s )=
1 ( 1s )
[ ]
s+
τc

1 1
( 1s )
C (s )=
τc
[[ ]]s+
1
τc
Aplicamos Laplace inversa con la siguiente formula:

1 1 1
L
[ ( ) ] [( )
s+ a s
=
a
(1−e−at )
]

1 1
( 1s )
L [ C ( s) ]=
τc
L
[[ ]]
s+
1
τc

−1 −1
1
[ t
C (t )= τ c (1−e τ ) =1−e τ
τc
c
] c
t

−K C
t
τ
C (t )=1−e

Podemos concluir de la ecuación anterior que a medida que K C aumenta al

transcurrir el tiempo, el exponencial aumenta en magnitud, haciendo que el
sustraendo tienda a cero, lo que se concluye que, a un K C mayor, la estabilidad
se logra más rápidamente.

EJERCICIO 6.6

Design of Gas Flow Control Loop.A flow control loop, consisting of an orifice in
series with the control valve, a differential pressure transmitter, and a controller, is
to be designed for a nominal process flow of 150 kscf/h (kscf = 1000 cubic feet of
gas at standard conditions of 60°F and 1 atm). The upstream conditions are
constant at 100 psig and 60”F, the downstream pressure is constant at 80 psig,
and the fluid is air (mol. wt. = 29). The valve has equal percentage characteristics
with ∝= 50, and a square root extractor is built into the transmitter so that its output
signal is linear with flow. The valve time constant is 0.06 min, and the transmitter
time constant is negligible. A proportional-integral (PI) controller controls the flow.
Draw the block diagram of the flow control loop, showing the specific transfer
functions of the controller, the control valve, and the flow transmitter. Write the
closed-loop transfer function for the loop, and find the time constant of the loop for
Kc = 0.9 %CO/%TO and τ I =τ v

SOLUCIÓN

El diagrama de bloque del lazo de control

El tamaño de un transmisor de flujo con un diseño del 150%, está dado por:

kscf kscf
(
f smax =1,5 f s=1,5 150
h )=225
h

La ganancia del transmisor está representada por K T que en el diagrama de

bloque es K sp . Debido a que existe una relación lineal entre la señal de salida y el
flujo, la ganancia del transmisor será:
 100%TO
KT=
f smax

100%TO %TO h
KT= =0,444
kscf kscf
225
h

Para el controlador PI, la función de transferencia es:

1
(
Gc ( s )=K c 1+
τI s )
El tamaño de la válvula de control considerando que está completamente abierta;
C f =0,9

f s √¿
C v=
836 C f p 1 ( y−0,148 y3 )

Donde

1,63 Δ pv 1,63 p1 −p 2
y=
Cf √ p1
=
Cf √ p1

[ ( 100+ 14,7 )−( 80+ 14,7 ) ] psia =0,75

y=
1,63
0,9 √ [ 100+14,7 ] psia

29lbmol
C v=
150 kscf /h
√
29lb
x ( 60+460 ) R
3
=0,05764
836 ( 0,9 ) ( 114,7 psia) ( 0,75−0,148 ( 0,75 ) )

La ganancia de la válvula de igual porcentaje de apertura

ln ( α ) ln (50 ) kscf
Kv= fs x 150 kscf /h=5,87
100 %CO 100 %CO h %CO

Y la función de transferencia de la válvula será:

Kv
Gv =
τ v s+1
La función de transferencia para lazo cerrado y la contante de tiempo para el lazo

Fs (s ) K sp G c ( s ) G v ( s )
sp
=
F (s )
s
1+ K T Gc ( s ) Gv ( s )

Reemplazando cada función de transferencia

Kv 1
Fs (s )
=
(
K sp ∙ K c 1+
τ I s τ v s+ 1 ) ∙

F sp
s (s ) 1 Kv
1+ K T ∙ K c 1+ ( ∙
τ I s τ v s +1 )
Sabemos que τ I =τ v ; K sp =K T ; remplazando y resolviendo

τ v s+1 Kv τ v s +1 1
Fs (s )
=
KT K c
( τv s )( τ v s+1
=
) KT Kc K v
( τvs )( τ v s +1 )
F sp
s s
( ) τ v s ( τ v s+1 ) + K T K c K V ( τ v s+1 ) τ s+ K T K c K V
τ v s ( τ v s+1 )
( τ v s+1 ) v [
τ v s ( τ v s+1 ) ]
1
Fs (s )
=
KT Kc Kv (τ s)v
sp
F (s ) τ v s+ K T K c K V
s
[ τv s ]
Fs (s ) KT Kc K v 1
sp
= =
F (s )
s
τ v s + K T K c K V τ c s+1

KT Kc K v 1
=
τ v s + K T K c K V τ c s+1

Despejando la constante de tiempo para el lazo cerrado

τ v s+ K T K c K V
τ c s +1=
KT Kc KV

τ v s+ K T K c K V τ v s+ K T K c K V −K T K c K V
τ c s= +1=
KT K c KV KT K c KV
 τv s
τ c s=
KT Kc KV

τv
τ c=
KT K c KV

Remplazamos los valores de cada constante

0,06 min
τ c= =0,0256 min
%TO h kscf
( 0,444
kscf ) (
( 0,9 ) 5,86 )
h %CO