Formas canónicas o realizaciones

Existen diferentes formas de representación de las ecuaciones de estado y

salida, dentro de ellos tenemos:

1. Forma canónica controlable (FCC).

2. Forma canónica observable (FCO).
3. Forma canónica Matlab (FCMa).
4. Forma canónica de Jordán (FCJ).
5. Forma canónica de modal (FCM).

1) Forma canónica controlable (FCC).

Ejm.

2 2
d y 5∗dy d u 5∗du
2
+ +6 y= 2 − −3∗u(t )
dt dt dt dt

y ( 0 )=Y ' ( 0 ) =0
L (CI =0) → { u ( 0 )=u' ( 0 )=0

s2 y ( s ) +5 sy ( s )+ 6 y ( s )=s 2 u ( s )−2 Su ( s )−3 u( s)

y (s ) s2−2 s−3
=
u (s ) s2 +5 s+6

D r
=q+
d d

y (s ) −7 s−9
=1+ 2
u (s ) s +5 s +6
Ecuación de estado.

x1 0 1 x1 0
[][ = + u(t)
x2 −6 −5 x 2 1 ][ ] [ ]
Escriba aquí la ecuación .

Ecuación de salida
 x1
y= [−9 −7 ]
[]
x2
+ [ 1 ] u(t)

2) Forma canónica observable (FCO).

Se cumple.
A0 =A TC
B0=C TO
C 0=BTC
D 0=D C

A0 = 0 −6 , C C =[ 0 1 ]
[
1 −5 ]
B 0= [−9
−7 ]
, D = [1 ]
0

Ecuación de estado y salida

x'1 = 0 −6 x 1 + −9 u ( t )
[ ] [ ][ ] [ ]
x'2 1 −5 x 2 −7

x1
y= [ 0 1 ]
[ ][]
x2
+ 1 u (t)

3) Forma canónica Matlab (FCMa).

d 2 y 5∗dy
+ +6 y=3∗u(t )
dt 2 dt

Donde.

x 2= y → x '2= y ' =x '1=−5 x 1−6 x 2+ 3u ( t )

 ' dy ' '' d2 y
x 1= →y →y = 2
dt dt

x'= [−60 −51 ][ xx ]+[ 03] u ( t )

1

x 2= y → x '2= y ' =( x'1 )--------------------------------------------(2)

dy
x 1= = y ' → x' = y' ' =−5 x 1−6 x 2+ 3u (t)-------------(1)
dt

En forma matricial

x1 −5 −6 x 1 3 ( )
[][
x2
=
1
+ ut
0 x2 0 ][ ] [ ]
x1
y= [ 0 3 ]
[]
x2
+ [ 1 ] u(t)
d 2 y 5∗dy
+ +6 y=3∗u(t )
dt 2 dt

En resumen

x'1 = 0 −6 x 1 + 0 u ( t )
1.
[ ] [ ][ ] [ ]
x'2 1 −5 x 2 1

x1
2. y= [ 1 0 ] []
x2
+ [ 0 ] u(t )

En forma matricial
x1 −5 −6 x 1 3 ( )
[][
x2
=
1
+ ut
0 x2 0 ][ ] [ ]
x1
y= [ 0 3 ]
[]
x2
+ [ 1 ] u(t)
4) Forma canónica de modal (FCM)

s 2−2 s−3 A B
G s= 2
( ) =1+ +
s +5 s +6 S+2 S+3

 Cálculo de A y B
s 2−2 s−3 ( s+2 ) ( s +3 ) + A ( s +3 ) + B(s+2)
G ( s )= =
s2 +5 s +6 ( s +2 ) ( s+ 3 )

s=−2 → (−2 )2 −2 (−2 )−3= A (−2+3 ) → A=5

Para { s=−3 → (−3 )2−2 (−3 ) −3=B (−2+3 ) → B=−12

 Calculo de los valores propios

Ec. conect.

s2 +5 s +6=0
s 1=λ2=−2
( s+2 ) ( s +3 ) →
| s1 =λ2=−3

x'1 = −2 0 x 1 + 1 u ( t )
[][
x'2 0 −3 x 2 1 ][ ] [ ]
x1
y= [ 5 −12 ]
[]
x2
+ [ 1 ] u (t)

Forma canónica por MATLAB

Sabíamos que la F.C.C

x'1 = 0 1 x1 + 0 u ( t )
[][
x'2 −6 −5 x 2 1 ][ ] [ ]
x1
y= [−9 −7 ]
[]
x2
+ [ 1 ] u(t)

b 1−a1 b1 →−9
b 2−a2 b2 →−7
 Ejemplo:
d 2 y 5∗dy d 2 u 2∗du
+ +6 y= −
dt 2 dt dt dt

y ( 0 )= y ' ( 0 )=0
C.I.{u ( 0 )=u' ( 0 )=0