Control de Procesos

Características de Variables de Procesos y Parámetros de Control.

-Cálculo del tiempo muerto-

Cada variable posee características únicas independientes de su aplicación. Conocer estas características
permite anticipar los requerimientos de control.

Figura 1: Constantes de Tiempo relativas para Variables

Uno de los primeros criterios para describir un proceso es la llamada Constante de Tiempo, que es una
función de toda la carga y de las mediciones de retrasos, así como de las propiedades físicas.
Una curva hipotética tal como la mostrada en la Figura 1, grafica la diferencia de comportamiento de las
variables respecto al tiempo de respuesta. Allí se aprecia como es el flujo la variable de respuesta más rápida,
en contraposición con la variable análisis químico (concentración) que ostenta la mayor lentitud.

Capacitancia
Es una característica que está relacionada con, pero no es idéntica a, la capacidad. Se define como la máxima
cantidad de energía o materia que puede ser almacenada dentro de los confines de una determinada pieza de
equipo.
Por ejemplo, la capacidad de volumen de un tanque abierto es el máximo volumen de líquido que puede
almacenar. La capacidad de peso de un tanque de aire comprimido es el peso máximo de aire que puede ser
almacenado sin exceder la presión de seguridad. Las dimensiones de capacidad para varios tipos de variables
son: Térmicas: kJoules o BTU; Presión: kPa o pies cúbicos o libras; Nivel de líquido: metros o pies.
Capacitancia es el cambio en la cantidad contenida por unidad de cambio en la variable de referencia. Se mide
en unidades de cantidad dividida por la variable de referencia. Los 2 recipientes de la figura 2, tienen distinta
capacitancia a pesar de tener idéntica capacidad.
Figura 2: Ejemplo de Capacitancia

100 pies 3

10 pies
100 pies 3
5 pies
TANQUE A TANQUE B
1
La Capacitancia ( C ) para el nivel de un líquido se define como el cambio en volumen por unidad de cambio en
la altura del fluido:
C = dv/dh = A

La Capacitancia líquida de un tanque es igual al área de la sección transversal del tanque en el nivel del líquido .
SI el tanque tiene sección transversal constante, entonces la capacitancia líquida es constante a cualquier
altura del fluido.
Valores altos de Capacitancia poseen un efecto de inercia en un sistema de control, lo que implica que una
variable de control tiende a mantenerse constante pese a los cambios de carga.

Resistencia
Esta característica de un proceso es lo opuesto al flujo. Se mide en las unidades del cambio potencial
requerido para producir un cambio unitario en el flujo. Por ejemplo, en el desarrollo de la función de
transferencia para un sistema de nivel de líquido, la resistencia a través de la válvula se da en unidades de
pérdida de cabeza de fluido (altura) por unidad de flujo.
La Resistencia está presente en todos los circuitos de control, en particular en los procesos de temperatura.
Esto se debe a las pérdidas existentes entre el bulbo de control y la transferencia de calor producida la que
encuentra resistencias no sólo en las paredes de los instrumentos, sino también en los espacios entre los
instrumentos y la capa directamente en contacto con los fluidos entre los que se transfiere calor. Allí se forman
películas de aire o de líquido que generan perturbaciones importantes a los sistemas de control.
La Resistencia (R) de un sistema de control de presión con flujo turbulento (Figura 3) se define como:
R = dp/dw
Donde, R es la resistencia en sec/pulg 2; p es la presión en lb/ pulg 2; y w es el flujo de gas en lb/sec.

Figura 3: Variables en un sistema de control de presión.

V, T, P
p1 P2

Tiempo Muerto (Өp) : es el “cuánto demora “ la variable de control en responder a una acción de control.
El Tiempo Muerto es enemigo del control
Imagine que al manejar su automóvil existe un tiempo muerto entre el timón y las ruedas. Cada
vez que voltea el timón, las ruedas no responden sino después de 4 segundos. ¿qué pasaría con
el control del móvil?

Para cualquier proceso, a medida que Өp se hace más largo, el reto de control es mayor y la
posibilidad de lograr un control preciso es menor.

Cálculo del Tiempo Muerto

Empleando una prueba de salto en el controlador, se puede estimar el Өp, así:
1. Registrar el tiempo en que la VP inicia una clara respuesta al cambio tipo salto de la variable
manipulable.
2. Registre el tiempo en que se efectuó el cambio en la variable manipulable.
3. Өp, es la diferencia de tiempo entre el paso 1 menos el paso 2
Se puede ver el impacto de Өp empleando la correlación de ajuste de un controlador PI:

Donde:
Kc = ganancia del controlador
Ti = tiempo de reseteo.

2
Ejemplo: Datos de cambio de escalón en un intercambiador de calor
Se recoge datos sobre la dinámica del proceso, analizando una prueba de cambio por escalón en un
intercambiador de calor, donde la Variable de Proceso (VP) es la temperatura del líquido caliente que sale del
intercambiador. Para regular esta VP, La salida del controlador (CO) mueve una válvula para manipular el flujo
de del fluido refrigerante encargado de enfriar el fluido caliente.
Los datos de la prueba de escalón se han generado moviendo el proceso desde un estado estacionario a otro.
Como se observa el tiempo muerto está entre 25.4 minutos, momento en que se da el escalón, y 26.2 minutos,
momento en que inicia la respuesta de VP.

Cálculo del Tiempo Muerto a partir de un Cambio Escalón en un Intercambiador de Calor

Proceso: Intercambiador de Calor Control: modo manual

140

PV 139
(grados)

138

42

CO
(%) 40

38

Tiempo (minutos)

Ganancia del Proceso (Kp): describe cuán lejos la VP se mueve en respuesta al cambio de la variable
manipulable. Se basa en la diferencia entre los valores en estado estacionario. El tiempo que tomó el camio, no
interviene en el cálculo de Kp. Así Kp se calcula:
Cambio en la Variable de Proceso entre estados estacionarios, PV
Cambio de la variable manipulable entre estados estacionarios,CO
Donde: PV y CO representan el cambio total desde el inicio hasta el fin del estado no
estacionario.
Asunciones implicadas:
▪ El proceso está adecuadamente instrumentado para medir el par “variable en el controlador – Variable de Proceso”.
▪ La mayoría de perturbaciones permanecen bajas durante la prueba.
▪ El proceso es en sí mismo auto regulado. Es decir, que busca naturalmente su estado estacionario. Si se pierde el control
y las perturbaciones permanecen bajas o inexistentes. Esto no siempre se da. El nivel del líquido en un tanque bombeado
no es auto regulador.
Ejemplo: Datos de cambio de escalón en un intercambiador de calor
Usando los datos recogidos, la Ganancia del Proceso para el intercambiador de calor es:

Nota: los datos de una planta real, muy rara vez son tan limpios como los de la gráfica por lo que se requiere criterio y
cautela para evitar sacar más información de los datos disponibles, de la que en realidad contienen.

3
 Cálculo de la Ganancia del Proceso a partir de un Cambio Escalón en un Intercambiador de Calor
Proceso: Intercambiador de Calor Control: modo manual

140

PV 139
(grados)

138

42

CO
(%) 40

38
25 26 27 28 29 30 31
Tiempo (minutos)

Constante de Tiempo: La Constante de Tiempo del proceso es “cuán rápido” se mueve la VP en

respuesta a un cambio en la variable de entrada. La constante de tiempo debe ser positiva y tener
unidades de tiempo.

Cálculo de la Constante de Tiempo desde un Cambio Escalón en Intercambiador de Calor

Proceso: Intercambiador de Calor
Control: modo manual

140
PV
(grados Resumiendo, para
)
cambios de escalón, Tp es
139
el tiempo que pasa desde
cuando VP muestra su
primera respuesta al
138 escalón, hasta cuando VP
alcanza el 63% del cambio
CO
42 total que ocurre en VP, es
(%)
decir, VP.

40

38

Tiempo (minutos)

Considerando los datos recogidos para el IC, Tp se determina en 5 pasos:

1. Determinar VP, el cambio total que va a ocurrir en VP: estado estacionario final menos el
inicial
2. Calcular el valor de VP que sería el 63% del cambio total: estado estacionario Inicial de VP +
0.63VP
3. Anote el tiempo en que VP pasa por el punto 63% dg “ee inicial de VP+ 0.63PV”
4. Restar de Ƞ éste, el tiempo en que “VP inicia una clara respuesta” al cambio por escalón en
CO
5. El paso de tiempo entre el paso 4 menos el paso 3 es Tp.