Etapa 4 – Definir el modelo matemático del problema planteado –

Entrega de resultados

ESTUDIANTE
DAVID FELIPE QUINTERO INCA
COD 1.085.283.875

GRUPO: 243005_65

TUTOR
ING. MIGUEL ANGEL BARRIOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

SISTEAS DINAMICOS
UDR LETICIA
MAY-2020
 INTRODUCCIÓN

Si se consideran algunas situaciones que dependen de algún parámetro especifico,

generalmente del tiempo y que estas situaciones pueden variar de acuerdo con leyes
preestablecidas darían de manera somera la definición de lo que es un sistema dinámico.
Esta área nueva de la matemática aplicada a infinidad de actividades hoy en día en casi
todo proceso “predice” resultados si se tiene el conocimiento de situaciones en
momentos específicos por tal razón se convierte en una herramienta fundamental en el
control y manejo de sistemas. También, se puede decir que este sistema es un modo que
describe el recorrido a lo largo del tiempo en un espacio (estados).
Para el desarrollo de la fase IV en la materia de sistemas dinámicos se propone la solución
de un problema planteado y parametrizado en la guía de actividades para esta fase. Para
lo cual se hará uso de los conocimientos adquiridos durante el paso por las unidades I, II y
III de la materia los cuales nos brindan bases claras con las que se afronta dicho problema.
De esta manera, se inicia con la solución de las ecuaciones diferenciales que caracterizan
al sistema planteado para posterior ser analizado por medio de Laplace y sus resultados
puestos en practica con MATLAB que darán de manera gráfica el comportamiento de
dicho sistema.
Finalmente, se pretende con el ejercicio y la consecución de este trabajo que cada
estudiante desarrolle las capacidades adquiridas dando finalización a la materia con los
conocimientos que se han adquirido.
 DESARROLLO
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo
industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de
prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha
ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla.

Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de

forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se dice que la
máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

Sistemas Mecánico – Sistema Masa Resorte

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere
modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente para ser analizado. Por lo tanto,
se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir
modelos, es importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada la fuerza externa a la que está sometido el bloque
u ( t ) y como variable de salida el posicionamiento del bloque x ( t ):

Masa del cuerpo m=1 Kg

Coeficiente de fricción viscosa de la superficie b=6 N . s /m
Constante elástica del resorte k =4 N /m
 1. Para el sistema seleccionado del Anexo 2, desarrollar las siguientes actividades
teóricas:

1.1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.

∑ F=m∗a
∑ F=0
μ−m x '' −b x' −kx=0

m x ' ' + b x' +kx =μ(t )

μ−1 x '' −6 x' −4 x=0

x '' +6 x ' + 4 x=μ(t) Ec( 1)

velocidad
posición
1.2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de la
función de transferencia.

m [ x (s ) s2−x (0 ) s−x '( 0) ] +b [ x ( s) s−x (0 ) ]+ k x ( s)=μ(t )

x(0) =0 ; x ' (0)=0

m x (s) s 2+ b x(s) s+k x (s)=μ(s)

x (s ) ( ms 2 +bs+ k )=μ(s )

x ( s) 1
= 2
μ(t ) m s + bs+ k

x ( s) 1
=
μ(t ) s2 +6 s+ 4

1.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad

del mismo.

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a
−6 ± √6 2−4 (1)(4)
x=
2(1)
 −6 ± √36−16
x=
2
−6 ± √ 20
x=
2
x 1=−0.76

x 2=−5 . 23

Al verificar los polos podemos observar que nuestro sistema es controlable.

2. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades

prácticas de acuerdo a los modelos matemáticos obtenidos:

2.1. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación diferencial en

el dominio del tiempo del modelo matemático del sistema.

FIGURA 1: DIAGRAMA DE BLOQUES ECUACIÓN DIFERENCIAL

2.2. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

 FIGURA 2 : DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

2.3. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique la salida
del sistema cuando se aplica una entrada constante V ( t ) =9 V durante los
primeros 4 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario durante 16 segundos más, de manera que la simulación dura 20
segundos.

FIGURA 3: SCOPE SEÑAL BLOQUE ECUACIÓN DIFERENCIAL

 FIGURA 4: SCOPE SEÑAL FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

2.4. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo hallado
en el dominio del tiempo, debe estar en su página de youtube y hace
entrega del enlace del video en el foro de interacción y producción de la
unidad.
 CONCLUSIONES

Se aplica los principios de modelamiento de un sistema dinámico en el dominio del tiempo

para determinar las ecuaciones diferenciales en un sistema mecánico.
Con el desarrollo de esta actividad permitió identificar diferentes tipos de sistemas y
modelos para reconocer los sistemas físicos existentes en procesos industriales inmersos
en el campo industrial.
Se reconocen las técnicas de análisis de sistemas y modelamiento matemático a través de
ecuaciones diferenciales y transformada de Laplace para la función de transferencia que
describen los sistemas dinámicos dados para la solución del problema planteado en este
curso.
Se comprende el funcionamiento e importancia de los polos dentro de un sistema
dinámico el cual permite encontrar la estabilidad del sistema.
 BIBLIOGRAFIA
 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en
matlab. (pp. 117-146 y 185-198). Recuperado
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 Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería.
Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. (pp. 81 - 92). Recuperado
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tiempo. [OVA]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22323
 López, E., Marrón, M. & Bravo, I. (2008). Fundamentos de electrónica (2a.ed.). (pp.
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