Robótica

Tema 5: Cinemática Inversa

Método de Pieper

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Robot PUMA
• 1

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 Cinemática Directa
• Orientación

0 n

0
o

0
a

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Cinemática Directa
• Posición

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 MÉTODO DE PIEPER

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Solución cinemática inversa

MÉTODO DE
PIEPER
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Determinando el origen de {W}

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Funciones f

f1 = a3c3 + d 4 sα 3 s3 + a2
f 2 = a3cα 2 s3 − d 4 sα 3cα 2c3 − d 4 sα 2cα 3 − d 3 sα 2
f 3 = a3 sα 2 s3 − d 4 sα 3 sα 2c3 + d 4cα 2 cα 3 + d 3cα 2

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 0 1 0 0
1T 2T = 1 T (↵0 , a0 , d1 , ✓1 ) 1 T (↵1 , a1 , d2 , ✓2 )

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Funciones g
" c g −s g %
$ 1 1 1 2 '
0 $ s1g1 + c1g2 '
P4ORG =$ '
$ g3 '
$# 1 '&

g1 = c2 f1 − s2 f2 + a1
g2 = s2 cα1 f1 + c2 cα1 f2 − sα1 f3 − d2 sα1
g3 = s2 sα1 f1 + c2 sα1 f2 + cα1 f3 + d2 cα1

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Robot PUMA
% g s− g c "
' 21 11 $
' 2g1c + 1g1s $ 0
' $ = GRO4P
' 3g $ r
'& 1 $#
0
P4 ORG g3
θ1

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Distancia r
2 2 2 2
r = g1 + g 2 + g3 g en términos de f
2 2 2 2 2 2
r = f1 + f 2 + f 3 + a1 + d 2 + 2d 2 f 3 + 2a1 (c2 f1 − s2 f 2 )
k1 = f1
k2 = − f 2
2 2 2 2 2
k3 = f1 + f 2 + f 3 + a1 + d 2 + 2d 2 f 3
k 4 = f 3cα1 + d 2 cα1
2
r = (k1c2 + k 2 s2 )2a1 + k3
z = (k1s2 − k 2 c2 ) sα1 + k 4
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Substitución trigonométrica

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Soluciones para θ3
1. Si a1 es cero, entonces r2 = k3. Resolver k3
para θ3 usando la substitución geométrica.
2. Si α1 es cero, entonces z = k4. Resolver k4
para θ3 usando la substitución geométrica.
3. De r y z se obtiene la expresión:
2
(r − k3 )
2

+
( z − k4 )
2

= k12 + k22
4a12 s 2α1
Resolver para θ3 usando la substitución
geométrica.

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Solución para θ1 y θ2
• Conocido θ3 se usan las ecuaciones de r y
z para hallar θ2.
• Luego utilizar ⎡c g − s g ⎤ 1 1 1 2
⎢s g + c g ⎥
0 ⎢ 1 1 1 2⎥
P4ORG =
⎢ g3 ⎥
⎢ ⎥
para hallar θ1. ⎣ 1 ⎦

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Resumen: Solución Cin Inversa 6
GDL
• Paso 1. Encontrar q1 , q2, q3, con el centro
de la muñeca oc, con las coordenadas
dadas p =p d Rz
c r 6

• Paso 2. Utilice las variables determinadas

en el paso 1, y evalué 0R3
• Paso 3. Encuentre los ángulos de Euler
que corresponden con la matriz de
rotación.

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Ejemplo: Brazo 6 GDL con
muñeca Esférica

5
4

6
q Paso 1. Encontrar q1 , q2, q3, con el centro de la muñeca oc, con las
coordenadas dadas
pc = pr d6 Rz
q Paso 2. Utilice las variables determinadas en el paso 1, y evalué 0R3
q Paso 3. Encuentre los ángulos de Euler que corresponden con la matriz
de rotación. 0 1 3 4 5
( R3 ) R = R4 R5 R6
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Cinemática Inversa

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