Informe Trabajo Final Control Continuo

Ingeniero:
Jeison Tacue Gonzalez

Trabajo final de sistemas de control en tiempo continuo

Presentado por:
Sergio Bastidas Lozada
Angel Farid Arturo Gomez
Ingrith Daniela Martinez Idrobo

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Programa de Ingeniería en Automática Industrial
Popayán, Cauca
2020
DESARROLLO
1. Sistema dinámico lineal: Circuito RLC

A. Modelo matemático en ecuaciones diferenciales

Como primer paso se procede a sacar las ecuaciones del circuito. Se aplica entonces las leyes
de voltaje de Kirchhoff.
Vs(t) = Vr + VL(t) + Vc(t)
Ahora se expresa cada caída de voltaje en función de la corriente.
Vr = R ∗ I
𝑑𝐼
𝑉𝐿(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
1
𝑉𝑐(𝑡) = ∫ 𝐼(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑉𝑐(0)
𝐶
Donde Vc(0) es la tensión inicial entre las placas del condensador. Se asume que inicia
descargado.
Se procede a aplicar la ley de mallas de Kirchhoff para las caídas de voltaje en función de la
corriente.
𝑑𝑖 1
𝑉𝑓 = 𝐿 + 𝑅𝐼 + ∫ 𝐼(𝑡) 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑞 2 𝑑𝑞 1
𝑉𝑓 = 𝐿 +𝑅 + 𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑞
Donde: 𝐼 = 𝑑𝑡

Obteniendo finalmente
 𝑉𝑓 𝑑𝑞 2 𝑅 𝑑𝑞 1
= + + 𝑞
𝐿 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶
B. Modelo matemático en función de transferencia
Ahora se define la función de transferencia a partir de la expresión:
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
La salida Y(s) va a ser el voltaje en el condensador. Y la referencia U va a ser el voltaje aplicado
a la fuente Vf.
Donde usando la transformada de Laplace para la integral de una función:
1
1 𝐹(𝑠)
𝐿 {∫ 𝑓(𝑢)𝑑𝑢} = 𝐿{𝑓(𝑡)} =
0 𝑠 𝑠
𝐼(𝑠)
𝒀(𝒔) =
𝑠∗𝐶
𝐼(𝑠)
𝑼(𝒔) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠) +
𝐶𝑠
𝐼(𝑠)
𝒀(𝒔) 𝐶𝑠
=
𝑼(𝒔) 𝐼(𝑠)
𝑅𝐼(𝑠) + 𝑠𝐿𝐼(𝑠) + 𝐶𝑠

Cancelando el factor común I(s):

1
𝑌(𝑠) 𝐶 ∗𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑅 + 𝑠𝐿 + 1
𝐶∗𝑠
Multiplicando arriba y abajo por el factor C*S se tiene
𝑌(𝑠) 1
=
𝑈(𝑠) 𝐶𝑠𝑅 + 𝐶𝑠 2 𝐿 + 1
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 𝐶𝐿 + 𝑠𝐶𝑅 + 1
C. Simulación en lazo abierto en simulink
Donde el diagrama de bloques queda así:
Para realizar la simulación se va a trabajar con los siguientes valores
C=0.1, R=20, L=10. Obteniendo así la siguiente respuesta
D. Diseñar un controlador de lazo cerrado por adelanto atraso para su sistema y utilice
simulink para observar los resultados.
Para ello se va a seguir tomando los parámetros anteriormente nombrados, obteniendo como
resultado la función de transferencia.
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 (𝐶𝐿) + 𝑠(𝐶𝑅) + 1
El sistema como se venía trabajando, con las constantes C=0.1, R=20, L=10, su repuesta
presenta un comportamiento sobre amortiguado con su polo ubicado en -1. Como se
muestra a continuación:
Sin embargo, este comportamiento no es óptimo para ejercer algún tipo de control sobre el
sistema, por esta razón, modificando los parámetros constantes de la función de transferencia,
podremos alterar el comportamiento del sistema, con el fin de volverlo amortiguado.
Con las constantes C=0.1, R=10, L=10, su repuesta presenta un comportamiento amortiguado
con sus polos ubicados en −0.5 ± 0.866 𝑖. Como se muestra a continuación:

Sabiendo que

𝑟𝑎𝑑 1
Para nuestro sistema: 𝒘𝒏 = 1 𝝃 = 2∗𝑤 = 𝟎. 𝟓
𝑠 𝑛
 𝜉∗𝜋
−( )
4 √1−𝜉2
𝑻𝒔 = 𝜉∗𝑤 = 𝟖𝒔 𝑴𝑷 = 𝑒 ∗ 100 = 16.3%
𝑛

Teniendo en cuenta la respuesta del sistema, se diseñará un sistema de control que permita
obtener un 𝑻𝒔 = 𝟓𝒔 y un 𝑴𝑷 = 𝟏. 𝟓𝟏%. A partir de dichas especificaciones de desempeño
deseadas para el sistema en lazo cerrado deseado, se obtiene:

𝝃 =0.8

Wn=1

Reemplazando 𝜁 y 𝑤𝑛 en la ecuación característica de un sistema de segundo orden estándar se

obtiene los polos deseados.
𝐹(𝑠) = 𝑠 2 + 2ζ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2

𝐹(𝑠) = 𝑠 2 + 0.8 s + 1

𝑺𝟎 = −𝟎. 𝟒 ± 𝟎. 𝟗𝟏𝟔𝟓 𝒊
Ahora, se debe analizar el aporte angular de nuestra función de transferencia, hasta la posición
deseada de los polos, S0.
 S0 I
X 0.9
X
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

O X R
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1

A continuación, mediante el criterio de fase, se observará cuanto aporte de fase le hace falta al
sistema para llegar a -180
< 𝐺(𝑠) = −𝛷
0.9165 − 0.866
< 𝐺(𝑠) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
0.1
< 𝐺 (𝑠) = −26.79
Por lo tanto, se debe restar -153.2 grados para que se cumpla el criterio de fase y el S0 pertenezca
al LGR de la función.
Ahora, si el polo del nuevo controlador por atraso de fase, se encuentra en 0.5
 S0 I
X 0.9
X
0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

O X R
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1

0.9165
𝛷𝑝 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
0.1
𝛷𝑝 = 83.77

A continuación se debe hallar el cero del controlador, de la siguiente manera

< 𝐺(𝑠0 ) = 𝛷𝑧 − 𝛷𝑝 = 153.21

< 𝐺(𝑠0 ) = 𝛷𝑧 − 𝛷𝑝

Remplazamos 𝛷𝑝 , por el valor que acabamos de hallar, obteniendo

𝛷𝑧 − 83.77 = 153.21
𝛷𝑧 = 153.21 − 83.77
𝛷𝑧 = 69.44
Ahora que se tienen el ángulo de z, se pueden calcular su magnitud, así
0.9165
tan(𝑧) =
69.44
0.9165
z=
tan(69.44)
Es decir
z = 0.743
Entonces, si el controlador es de la forma
𝑠+𝑧
𝐺(𝑐) =
𝑠+𝑝
Tendríamos entonces
𝑠 + 0.743
𝐺(𝑐) = 𝐾𝐶
𝑠 + 0.5
Ahora se aplica el criterio de magnitud, así
|𝐺𝑐(𝑠) − 𝐺(𝑠)|𝑠=𝑠0 = 1

(𝑠 2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 0.5)
| | =1
𝑠 + 0.743 𝑠=𝑠
0

(𝑠 2 + 𝑠 + 1)(𝑠 + 0.5)
| | = 0.11562
𝑠 + 0.743 𝑠=𝑠
0

Es decir, lo que se acaba de hallar es la ganancia necesaria para que los polos se muevan hasta
S0.
𝑠 + 0.743
𝐺(𝑐) = (0.11562)
𝑠 + 0.5
Como se puede observar en la imagen anterior, la respuesta del sistema cuando se adiciona el
controlador, mejora su régimen transitorio, en el cual las oscilaciones que presentaba
inicialmente son suavizadas. Además, se evidencia que se estabiliza alrededor de los 5 segundos.
Sin embargo, como contraparte, se pierde la precisión en el régimen estacionario o permanente.
Ahora para mejorar el régimen permanente
𝑒𝑠𝑠 = 0.1
1
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Y, se tiene que

𝐾𝑣(𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙) = lim(𝑠 𝐶(𝑠) + 𝐺(𝑠))

𝑠→0

0.11562 + 0.743 1
𝐾𝑣(𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙) = lim (𝑠 ( + 2 ))
𝑠→0 𝑠 + 0.5 (𝑠 + 𝑠 + 1)

𝐾𝑣(𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙) = 0
Debido a que la ganancia es nula, no es posible despejar algún valor de la siguiente ecuación y
por consiguiente no es posible diseñar otro controlador, para mejorar el régimen estacionario:

𝐾𝑣 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 = 𝐾𝑣 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙
2. Sistema dinámico lineal: Circuito RC

Hallar el modelo matemático en ecuaciones diferenciales

𝑑𝑣
𝑖=𝐶 (3)
𝑑𝑥

𝑖(𝑡) = 𝑖𝑅(𝑡) + 𝑖𝐶(𝑡) (4)

Luego se procede a sustituir la ecuación (3) en la (4).

𝑉𝑅(𝑡) = 𝑉𝐶(𝑡) (5)

𝑉𝑐(𝑡) 𝑑𝑣𝑐(𝑡)
𝑖(𝑡) = +𝐶 (6)
𝑅 𝑑𝑡
Se ordena y sustituye por (5), en (6).
𝑑𝑦(𝑡) 𝑌(𝑡)
+ = 𝑅𝑖(𝑡) (7)
𝑑𝑡 𝑅𝐶
La ecuación (7), es el modelo matemático del sistema de un circuito RC.
B. Halla el modelo matemático en función de transferencia
La transformada de Laplace de la ecuación (7) es:

𝐿(𝑦(𝑡) ) = 𝑌(𝑠)
𝐿(𝑖(𝑡) ) = 𝑖(𝑠)
𝑑𝑦(𝑡)
𝐿( ) = 𝑠𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Sustituyendo la ecuación (7).
 1
𝑠𝑌(𝑠) + ( ) 𝑌(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) (8)
𝑅𝐶
A partir de la ecuación (7), y considerando 𝑖(𝑡) como la entrada y 𝑦(𝑡) como la salida.

1
𝑌(𝑠) (𝑠 + ) = 𝑅𝐼(𝑠)
𝑅𝐶
𝑌(𝑠) 𝑅
= 1 (9)
𝐼(𝑠) 𝑠+𝑅𝐶

Considerando 𝑖(𝑡) como la entrada y 𝑦(𝑡) como la salida, y considerando las siguientes
condiciones iniciales tendremos que:
𝑌(𝑠) 1
= Función de transferencia.
𝐼(𝑠) 𝑠+1

C. Realizar la simulación del sistema en lazo abierto en la herramienta simulink.

Al realizar la simulación en simulink se obtiene el siguiente diagrama de bloques

Del que se obtiene la siguiente respuesta

D. Sintonizar un controlador PID en lazo cerrado mediante el método de curva de reacción
de Ziegler y Nichols. Además, utilice simulink para observar los resultados.
Para realizar este punto, lo primero que se debe hacer es encontrar el punto de inflexión, y para
ello se utilizó el siguiente código en Matlab

Obteniendo el siguiente resultado

Ahora, en esta grafica se puede evidenciar que el sistema tiene su punto de inflexión en el origen
y de igual modo también se puede deducir que K=1, L=0 y tau=1. Por lo tanto, remplazando
estos valores en
𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Tendríamos
1𝑒 −0𝑠
𝐺(𝑠) =
1𝑠 + 1
Ahora a partir de la tabla obtenemos los siguientes valores
1.2𝜏
𝐾𝑝 =
𝑘𝐿
1.2
𝐾𝑝 =
𝑘𝐿
3. Sistema masa-resorte-amortiguador

A. Hallar el modelo matemático en ecuaciones diferenciales

La mecánica clásica o mecánica newtoniana describe fenómenos asociados con el movimiento

de los cuerpos. Por este motivo, los sistemas mecánicos que se vayan a tratar en este informe,
aparecen en términos de las posiciones, velocidades y aceleraciones. Además, surgen
fenómenos como la elasticidad y la fricción continuación, estudiaremos sistemas mecánicos
donde aparecen fenómenos de elasticidad y fricción.

Por la segunda ley del movimiento de Newton se tiene que

∑ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑚 ∗ 𝑎

Y la aceleración es la segunda derivada de la posición, por lo tanto

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
0 = 𝑢(𝑡) − 𝑚 2
−𝑏 − 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑚 2
+𝑏 + 𝑘𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
B. Halla el modelo matemático en función de transferencia
Primero se aplica Laplace a la ecuación anterior obteniendo

𝑢(𝑠) = 𝑚(𝑥(𝑠)𝑠 2 − 𝑥(0)𝑠 − 𝑥̇ (0)) + 𝑏(𝑥(𝑠)𝑠 − 𝑥(0)) + 𝑘𝑥(𝑠)

Asumiendo las condiciones iniciales como nulas. Luego, se tiene
𝑢(𝑠) = 𝑚𝑥(𝑠)𝑠 2 + 𝑏𝑥(𝑠)𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠)
𝑢(𝑠) = 𝑥(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)
Entonces
𝑋(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
Es decir
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘

1
𝐺(𝑠) =
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
C. Realizar la simulación del sistema en lazo abierto en la herramienta simulink.
Al montar la simulacion del sistema en lazo abierto en la herramienta simulink, obtenemos el
siguiente diagrama de bloques

Donde los parámetros usados fueron:

m=1, b=1 y k=1, obteniendo la siguiente respuesta
D. Sintonizar un controlador PID mediante el método de lazo cerrado, conocido como
periodo crítico de Ziegler y Nichols
Este método de ajuste debe realizarse con el sistema en lazo cerrado donde inicialmente se
coloca la acción integral y derivativa en cero y únicamente se comienza a aumentar
experimentalmente la ganancia proporcional Kp del controlador paulatinamente, hasta
conseguir en la salida, una respuesta oscilatoria con una amplitud constante.
Una vez se consigue la respuesta oscilatoria con una amplitud constante, indica que dicha
ganancia que consiguió esa respuesta será nuestra Ganancia Limite o Ganancia Crítica (Kc),
y a partir del gráfico se puede calcular el Periodo Crítico (Pcr).
Para este propósito se diseñó una animación de la respuesta del sistema masa-resorte-
amortiguador en lazo cerrado, en la cual se varía la ganancia del controlador, con el fin de hacer
oscilatoria la respuesta del sistema.
El código implementado para realizar la animación se muestra a continuación:
Como se observa en el código, se hace un incremento de la ganancia proporcional Kp, que va
desde 0-50. Para un valor grande de ganancia proporcional, se obtuvo la siguiente respuesta:
Como se puede observar en las imágenes la respuesta del sistema entre más se aumente la
constante proporcional del controlador, más tiende a ser oscilatoria, sin embargo, su amplitud
no es constante y se atenúa, tendiendo a estabilizarse en un punto.
Debido a que no se consigue ningún valor de ganancia que haga oscilar el sistema con amplitud
constante, el método de sintonía PID conocido como periodo crítico de Ziegler y Nichols no
puede ser aplicado a este sistema. Esto se debe principalmente a tres razones:
1. Si el sistema oscilara con amplitud constante, se alcanzaría la ganancia crítica, que
indica que está al borde de la inestabilidad. Gráficamente en el diagrama de polos y
ceros, nos indicaría que los polos del sistema de lazo cerrado se encuentran sobre el
eje imaginario, y un pequeño incremento en la ganancia provocará la inestabilidad.
En nuestro caso particular, indica que no ganancia límite, no existe ganancia que
haga al sistema pasar al semiplano derecho y en consecuencia hacerlo inestable.
Dicho de otra manera, el sistema masa-resorte-amortiguador, siempre tenderá a
estabilizarse.
2. Para que el sistema oscile, debería tener un orden igual o superior a 3, o por lo menos
debería tener un retardo de tiempo, que hará que los polos crucen por el eje
imaginario. Sin embargo, nuestro sistema estudiado es a penas de orden 2.

3. Para que el sistema oscile con amplitud constante, no deberá tener polos
integradores. Como se vio al comienzo, en el controlador se desactivaron las
acciones integral y derivativa para solo variar la proporcional hasta alcanzar la
ganancia límite. Solo que en un sistema con un polo integrador, implica como si la
acción integral del lazo de control no se pudiera desactivar y por lo tanto, no vamos
a alcanzar esas oscilaciones.
4. Sistema masa resorte con fricción
Dónde: K= coeficiente de elasticidad.
b= coeficiente de rozamiento.
X(t)= posición de la masa.
F(t)= fuerza aplicada al sistema.

A. Modelo matemático en ecuaciones diferenciales

Por la segunda ley del movimiento de Newton se tiene que

∑ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑚 ∗ 𝑎

En nuestro sistema se debe tener en cuenta el aporte de la fuerza de ficción y de la fuerza del
resorte.

𝐹 − 𝑓𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑚 ∗ 𝑎

La fuerza del resorte será proporcional al desplazamiento 𝒙 y a la constante de elasticidad k.

Mientras que en el caso de la fuerza de fricción una hipótesis habitual es representarla como
una fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud se relaciona con la velocidad 𝒙̇ .

𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎 + 𝑘 ∗ 𝑥 + 𝑏 ∗ 𝑣𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛

Reordenando el modelo del sistema sería:

𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑥̈ + 𝑏 ∗ 𝑥̇ + 𝑘 ∗ 𝑥

B. Modelo matemático a través de la función de transferencia.

En primer lugar, se aplica la transformada de Laplace a la ecuación en diferencias obtenida
anteriormente:

𝐹(𝑠) = 𝑚 ∗ (𝑋(𝑠) ∗ 𝑠 2 − 𝑥(0) ∗ 𝑠 − 𝑥̇ (0)) + 𝑏 ∗ (𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑥(0)) + 𝑘 ∗ 𝑋(𝑠)

Asumiendo las condiciones iniciales como nulas entonces (parte desde un estado de reposo
posición y velocidad nulas en t=0).
𝐹(𝑠) = 𝑚 ∗ 𝑋(𝑠)𝑠 2 + 𝑏 ∗ 𝑥(𝑠)𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠)
 𝐹(𝑠) = 𝑋(𝑠)(𝑚 ∗ 𝑠 2 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘)
Entonces la función de transferencia
𝑋(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
Es decir
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑚 ∗ 𝑠 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘

1
𝐺(𝑠) =
𝑚 ∗ 𝑠2 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘

C. Realizar la simulación del sistema en lazo abierto en la herramienta simulink.

Simulando para unas constantes de K=, b=1 y m=1 se obtiene la siguiente respuesta, del
modelo en bloques funcionales tanto como con la función de transferencia:
Se puede observar como el sistema tiene un breve sobre impulso y alrededor de la mitad del
tiempo de simulación, se estabiliza en el valor de la fuerza aplicada. Que en este caso particular
tiene un valor de 10.

Al aumentar demasiado el coeficiente de fricción b, le toma mucho más tiempo al sistema

estabilizarse; mientras que, si se aumenta demasiado el coeficiente de amortiguamiento k, el
sistema no se logra estabilizar en la referencia. Además, si se aumentase demasiado la masa en
el sistema m, se vuelve demasiado oscilatorio y no se estabiliza en el valor de la fuerza aplicada
al sistema.

D. Sintonizar un controlador PID mediante el método Heurístico o manual

Para realizar la sintonía mediante el método Heurístico o manual, se diseñó un controlador

PID como en el ejemplo dado por el docente:
 Posteriormente se siguen los 5 pasos para la sintonía manual, que fueron brindados como
anexo por el docente; como se muestra a continuación:

1- Colocar las constantes: Kp=1 y Ki=Td=0. El sistema reacciona en lazo cerrado sin
controlador e inclusive puede ser inestable.
Cabe resaltar que en este paso la única acción que se tiene en cuenta es la acción
proporcional, y se empieza a variar desde su valor más bajo con Kp=1. Eso radica que las
acciones integral y derivativa deben tomar su menor valor en sus constantes. Kd=0
𝑲𝒑
Y para el caso de la constante integral, al ser un cociente 𝐾𝑖 = su menor valor se logra
𝑻𝒊
haciendo el Tau integral muy grande en comparación con Kp. Para este caso. Se usó un
𝑇𝑖 = 100000.

2- Aumentar Kp hasta estabilizar el sistema, aunque aparezcan oscilaciones.

Se puede observar en la señal obtenida anteriormente, que el sistema ya se estabiliza con un

Kp=1. Alrededor de un valor de 0.5 luego de aproximadamente 20 segundos.

Sin embargo, se debe seguir aumentando la ganancia hasta que se acerque al valor de
referencia. Que en este caso particular es F=1. También se varió la referencia, para observar
de mejor manera las oscilaciones y evidenciar que efectivamente el sistema se estabiliza
cerca del valor de referencia.
Como se puede observar, aunque las oscilaciones son marcadas, el sistema se estabiliza
cerca del valor de referencia, que en este caso es F=5. Con una constante proporcional de
Kp=12.

3- Aumentar levemente los valores de Td, para disminuir las oscilaciones.

Al aumentar el valor del Tau derivativo paulatinamente y en escaso aumento, se evidenció
cómo las oscilaciones del sistema se atenuaron y con un valor de (Td=0.5). Se obtuvo dicha
gráfica en la cual las oscilaciones del sistema fueron suavizadas enormemente.

4- Una vez disminuidas las oscilaciones puede aumentar Kp para disminuir el error.

Debido a que el error es bajo y el sistema se estabiliza prácticamente en la referencia, sin

sobre impulsos bruscos, se pasa directamente al paso 5, para anular el error.

5- Cuando el error de estado estable sea pequeño puede disminuir Ti para hacer nulo este
error. Este paso puede generar nuevamente oscilaciones, si es así repita el ciclo hasta
lograr una sintonía fina adecuada.
 Al disminuir drásticamente el tau integral, se observa cómo el sistema se estabiliza exactamente
en la referencia. En aproximadamente 4 segundos. En este caso se usó un Ti=1.

Sin embargo, en este caso particular me parece elevado el sobre impulso inicial del sistema lo
que radicaría en un esfuerzo de control elevado.

Haciendo el Tau integral Ti=2; se obtiene un trazo mucho más suave, con un tiempo de
estabilización alrededor de los 6 segundos y con un sobre impulso considerablemente bajo.
Obteniendo así una sintonización fina de PID por el método manual.
5. Sistema dinámico no lineal: Levitador magnético.

∑ 𝐹 = 𝑚. 𝑎

En la imagen se puede observar las fuerzas que

ejercen sobre la bola, que son el peso y la fuerza
electromagnética Con su constante K del
electroimán.
𝑑 2 𝑦(𝑡)
𝑚 =𝑊−𝐹
𝑑𝑡 2
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑖(𝑡)2
𝑚 = 𝑚. 𝑔 − 𝐾𝑥
𝑑𝑡 2 𝑦(𝑡)2

En la imagen se observa el circuito eléctrico del Levitador, es un circuito RL, aplicando la ley
de Kirchhoff se obtendrá la siguiente ecuación:
 𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅
= ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿
𝑣(𝑡)
𝐿
Teniendo en cuenta que las anteriores expresiones tanto mecánicas como eléctricas están
relacionadas entre sí por la corriente que atraviesa el electroimán. Podemos describir la dinámica
de un Levitador magnético genérico mediante el siguiente par de ecuaciones diferenciales:
A. modelo matemático del sistema en ecuaciones diferenciales
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝐾 𝑖(𝑡)2
=𝑔− 𝑥
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑦(𝑡)2
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑣(𝑡)
= 𝑥 𝑖(𝑡) +
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
Un Levitador magnético de un grado de libertad es un sistema SISO, así que únicamente
tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La variable de entrada siempre será
la tensión de entrada al circuito y la variable de salida siempre será la altura.
Ahora faltaría definir las variables de estado para tener la representación del sistema en el
EE, y para un Levitador magnético genérico habitualmente se escogen las siguientes:

𝒙𝟏 = 𝒚(𝒕) 𝑥2 = 𝑌̇ 𝒙𝟑 = 𝒊
Las ecuaciones de estado resultantes serían:

Viendo las ecuaciones se puede notar la no linealidad del sistema, debido a que la variable de
interés no se encuentra acompañada solamente de coeficientes constantes. Mediante procesos
matemático se obtiene la matriz final linealizada donde los valores constantes son: [y=0.015m;
g=9.81 m/s2; k=0.3044; m=36g; R=9ohm; L=0.0336 H]

𝑥1 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥2 ] = [1304 0 −36.782 ] [𝑥 2 (𝑡) ] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥3 0 0 −267.857 𝑥3 (𝑡) 29.76
 𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0] [𝑥2 (𝑡)] + [0]𝑢(𝑡)
𝑥3 (𝑡)

Cuya función de transferencia es:

−1143
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 268.2 𝑠2− 1304 𝑠 − 349700

B. Simulación del sistema en lazo abierto:

En la simulación del sistema en lazo abierto con la ayuda de la herramienta simulink, se

puede observar la inestabilidad del mismo. Lo que hace necesario diseñar un controlador.

En la siguiente imagen se observa un poco mejor, que, al aplicar el cambio tipo paso, el
modelo del sistema, no sigue dicha referencia:
C. Sintonizar un controlador PID para el sistema elegido utilizando el bloque “PID
Controller”

Al usar el bloque PID Controller, se facilita mucho la sintonización del sistema. Porque
gracias a su función Auto tuned, permite calcular las constantes: proporcional (Kp), integral
(Ki) y derivativa (Kd). Tan solo jugando a prueba y error con los sliders que ofrece la
herramienta, según la necesidad específica del sistema.

Por ejemplo, se puede observar en la gráfica que al aumentar el slider de robustez, el sistema
se vuelve más lento en estabilizarse. Y en el caso contrario, al disminuir demasiado la
robustez, el sistema responde rápidamente, pero su comportamiento es muy oscilatorio, no
llegando a estabilizarse en la referencia seleccionada, sino alrededor de ella.

Como se puede observar en la figura, el sistema se estabilizó. Tan solo usando la función de
Auto tune, según los requerimientos del sistema. En este caso, se observa como el sistema
tiene error de estado estacionario prácticamente nulo, además su tiempo de respuesta es
bastante bueno y la señal no presenta demasiadas oscilaciones. El único inconveniente es
que el sobre impulso inicial es bastante elevado, lo que podría llegar a ocasionar saturación
en los actuadores del sistema.