Sistemas dinámicos Taller 1 23 de mayo de 2019

Taller de Sistemas dinámicos

Nombre y código:
Nombre del Instructor: Wilber Acuña-Bravo

P.1 ()
Para el sistema de doble péndulo de la Figura 1, las salidas del sistema son θ1 y θ2

θ1 `1

`2
θ2

y m1 g
m2 g

Figura 1: Péndulo doble

(a) Muestre que las ecuaciones que describen este sistema están dadas por
  h
m2 l2 i g
θ̈1 + θ̈2 cos(θ2 − θ1 ) − θ̇22 sin(θ2 − θ1 ) + sin(θ1 ) = 0
m1 + m2 l1 l1
l1 h i g
θ̈2 + θ̈1 cos(θ2 − θ1 ) + θ̇12 sin(θ2 − θ1 ) + sin(θ2 ) = 0
l2 l2

P.2 ()
Para el sistema de tanques interactuantes de la Figura 2, obtener el modelo.

fin
u1 u2
h1
h2 fout

Figura 2: Tanques interactuantes

Sistemas dinámicos Taller 1, página 2 de 4 23 de mayo de 2019

P.3 ()
Para el sistema de la Figura 3.

a `
θ
k

mg

Figura 3: Doble péndulo

Muestre que la ecuación que describe el movimiento está dada por

g ka2
θ̈ +
sin θ + sin θ cos θ = 0
` m`2
(a) Utilizando el formalismo de Lagrange.
(b) Utilizando los principios físicos del proceso.

P.4 ()
Obtener las ecuaciones que describen los circuitos:
(a) Circuito RC con doble excitación.

+ vr1 − + vr2 − − vr3 +

+ Ir1 Ir2 Ir3 +

+ +
v1 C1 vc1 C2 vc2 v2
Ic1 − Ic2 −
− −

Figura 4: Circuito RC con doble excitación.

Sistemas dinámicos Taller 1, página 3 de 4 23 de mayo de 2019

(b) Circuito RLC con doble excitación.

+ vr1 − + vl − − vr3 +

+ Ir1 Ir3 +
+ Il +
v1 C1 vc1 C2 vc2 v2
Ic1 − Ic2 −
− −

Figura 5: Circuito RLC con doble excitación.

(c) Amplificador inversor con impedancias RC paralelo.

+ vr2 −

Ir2

+ vc2 −

Ic2
+ vr1 − + vc1 − Ii = 0
−
vi v− = 0
Ir1 +
Ic1

Figura 6: Amplificador inversor con impedancias RC paralelo.

P.5 ()
Por medio del formalismo de Lagrange, obtener las ecuaciones del modelo levitador magnético
de la figura.
Sistemas dinámicos Taller 1, página 4 de 4 23 de mayo de 2019

R Im
+
V (t)
−

x fm
m

mg

Figura 7: Levitador magnético.