Ing.

Control – Práctica 1

Ingeniería de Control – Práctica 1

Ejercicio 1: Simulación del modelo lineal y no lineal del calentado

1. Valores utilizados:
iinicial = 2.8 [A]
ifinal = 1.3 [A]
tainicial = 10 [ºC]
tainicial = 2.8 [ºC]

2. Análisis sistema lineal vs no lineal:

Sistema no lineal:

Valor en régimen permanente: t i∞ ≈ 82.4 [℃ ]

Sistema lineal:

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Valor en régimen permanente: t i∞ ≈ 84.2 [℃ ]

3. Cálculo del error del sistema lineal respecto al no lineal:

|t i∞no lineal−t i∞lineal| |82.4−84.2|

Error ( % )= x 100 ≈ x 100 ≈ 2.2 %
|ti∞ nolineal| |82.4|

Ejercicio 2: Creación de un modelo de simulación

2
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Diagrama de bloques:

1. Valores de las constantes utilizadas:

K = 12
Kb = 0.02 [V·s/rad]
Kp = 1.6 [N·m/A]
Ri = 8 [Ω]
Li = 0.3 [H]
J = 13 [Kg·m2]
B = 0.6 [Kg·m2/s]
2. Respuesta del sistema a una entrada escalón de 5 unidades sin perturbaciones
(pr(t)=0):

4.1 Valor en régimen permanente: w ∞ ≈ 19.87[rad/s]

4.2 Valor de la constante T de tiempo del sistema

63% de w ∞ →T

w ∞ ·0.63 ≈ 12.52

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Con el valor obtenido, miramos la gráfica y observamos que el valor

correspondiente a la constante T de tiempo del sistema es aproximadamente
21.45 segundos. Por lo tanto:

T ≈ 21.45 [s]

3. Sistema actuando sobre una entrada escalón de 5 unidades con una

perturbación escalón de 5 unidades de amplitud centrado en un punto llegado
el (“primer”) régimen permanente.

5.1 Respuesta del sistema:

5.2 Valor en régimen permanente: w ∞ ≈ 11.59[rad/s]

4. Sistema actuando sobre una entrada senoidal de amplitud 5 unidades sin

perturbaciones (pr(t)=0):

6.1 Respuesta del sistema:

4
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Amplitud de la senoide de salida (w(t)) una vez alcanzado el régimen

permanente:

rad
0.92[ ]
s

6.2 Cálculo de la diferencia de fase entre entrada y salida en régimen

permanente:

Para ello, cogemos dos pasos por cero, como son, por ejemplo, 182.2 (entrada)
y 183.8 (salida), obteniendo así el tiempo de desfase:

∆ t ≈ 183.8−182.2=1.6 [s ]

Para el cálculo en radianes, es necesaria la siguiente fórmula:

∆ φ=∆ t·ω

rad
∆ φ ≈1.6 [ s ] ·1 [ ]
s
=1.6 rad ≈ 91.67 °