PROYECTO DE INGENIERÍA I

Unidad 3: Fase 5 – Ejecución del proyecto

Presentado por:

MAYI AZURI SALINAS

Código: 1118532106

JOSE IVAN ZULUAGA

JHEYSON RAMON OHCOA GAMBOA

Código: 1115734639

Grupo:

212020_128

Tutor

VICTOR HUGO RODRIGUEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS ADMISITRATIVAS, CONTABLES, ECONOMICAS Y

DE NEGOCIOS

PERIODO IV

NOVIEMBRE

2017
 INTRODUCCION

Las plantas de energía nuclear o centrales nucleares, son el lugar donde se

desarrolla energía en base a sustancias y procesos radioactivos, las medidas de
seguridad en una planta nuclear son extremadamente estrictas, debido a las alta
peligrosidad que acarrea el manejo y producción de este tipo energía y además
porque una falla en una planta nuclear puede afectar no solo al sector, sino que
trasciende al marco internacional por lo que existen guías de seguridad para
actividades que se relacionen con la energía nuclear dispuesta por la OIEA
(Organismo Internacional de Energía Atómica) para minimizar al máximo cualquier
tipo de riesgo.
El problema específico para este proyecto radica en la movilización de una
sustancia altamente radiactiva, por lo que incluso estando sellada es posible que
libere radiación y  por lo tanto ningún operario puede estar cerca a este material.
La planta tiene como medida de seguridad el transporte de este tipo de material a
cargo de un robot el cual no se vea afectado por la radiación. Esta situación
problema será emulado usando el Kit LEGO MINDSTORM EV3, por lo que se
debe buscar la forma de trasportar un material de sólo 60g, de forma tal que el
robot resuelva un laberinto hasta llegar al punto de descargue.
 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

 ¿Cómo movilizar una carga de 60g altamente radiactiva con el Kit LEGO
MINDSTORM EV3, de modo tal que el robot se movilice de una zona de la
planta a otra y vuelva al punto de origen?
 OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Proponer e implementar estrategias que involucren el uso de la herramienta LEGO

MINDSTORM EV3 para la resolución del problema planteado, desarrollando el
aprendizaje y aumentando el desempeño y habilidades del lenguaje de
programación.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Construir de forma adecuada el robot LEGO MINDSTORM EV3 para que

funcione como seguidor de línea.
 Utilizar el lenguaje de programación del robot LEGO MINDSTORM EV3
para darle solución al problema.
  Integrar el hardware y software del LEGO MINDSTORM EV3 y así dar una
solución óptima al problema en cuestión.
 Consultar fuentes de información acerca del LEGO MINDSTORM EV3 Y
sobre proyectos y Así dar soluciones óptimas a la situación problema
planteado en el curso.
 Poner en práctica el conocimiento adquirido teóricamente en el aula virtual
y presentar una propuesta bien estructurada.

DESARROLLO DE ACTIVIDADES
Prototipo

El prototipo posee brazos para transportar la sustancia ya que la problemática

radica en que la sustancia no puede entrar en contacto con alguna persona.

El prototipo que inicialmente elaborado en el laboratorio posee sensores que

permiten realizar gran parte del requerimiento plasmado en la situación
problemática, los sensores que posee el robot son:

Sensor de proximidad: este nos ayuda a que el prototipo pueda parar hasta cierta
distancia y pueda preparase para transportar la sustancia en cuestión.

Sensor de dirección: ya que una vez que el prototipo llegue al punto donde se
encuentra la sustancia la pueda tomar y dar vuelta para dejar la sustancia en el
punto de destino.

Sensor de color: este nos ayuda a que el prototipo pueda desplazarse por la ruta
que se ha trazado para el transporte de la sustancia.

Sensor de Ultrasonido: detecta los objetos en el ambiente y se configura para que

detecte las aberturas en el laberinto.
Reglas de comportamiento
1. Avanzar hasta chocar
2. Retroceder cierta cantidad de grados
3. Giro a la derecha
4. Avanzar hasta
a. Ver un espacio
1. Si hay un espacio gira a la izquierda
b. Chocar
1. Si choca debe regresar hasta ver un espacio
2. Hacer giro a la izquierda hacia atrás
5. Repetir
Programacion en la interfaz de lego

Con la anterior programación el robot mediante el sensor está haciendo una

lectura a de las paredes, a la vez que está trabajando los para hacerlo avanzar
hacia adelante, hasta encontrar un hueco, en ese momento el robot se desplaza a
la izquierda y sale hasta que el sensor lee un valor alto al encontrar un hueco, en
este instante el robot apaga un motor y enciende el otro motor que hace que este
se desplace hacia la derecha, una vez encuentra el color negro (lectura baja)
vuelve y repite el ciclo y así sucesivamente, hasta llegar a la meta.
Estos son algunos de los algoritmos para diseñar un robot resuelve
laberintos:

Seguidor de paredes. Se trata de un algoritmo para resolver laberintos simples.

Consiste en seguir paralelo a una pared y si se llega a una intersección girar
siempre hacia el mismo lado, izquierda o derecha, pero siempre hacia el mismo.
Lógicamente puede no encontrarse el camino más corto. Este método no
funcionará cuando el objetivo del laberinto está en el centro y hay un circuito
cerrado rodeándolo, ya que es muy probable que vuelva al punto de origen sin
llegar al centro.

Algoritmo de garantía. Es una versión modificada del seguidor de paredes

pero que es capaz de saltar entre islas resolviendo laberintos que el seguidor de
paredes no puede resolver. Garantiza la resolución desde cualquier comienzo
desde el perímetro hasta el objetivo en el centro, pero no es capaz de hacerlo al
revés. No necesita marcar o recordar los lugares por los que ha pasado, pero si
contar los giros que hace a derecha o izquierda, de manera que pueda saber
que se encuentra en una isla y pueda saltar a otra zona en la dirección elegida
como preferente.

Cadena. Trata al laberinto como muchos pequeños laberintos encadenados y

los resuelve en secuencia. En base utiliza el algoritmo de garantía y por lo tanto
el seguidor de paredes. Aunque puede no encontrar el camino más cortó sí que
trata de acortarlo ya que compara caminos alternativos y analiza si ya se ha
pasado por un punto o no.

Vuelta atrás recursiva. Se trata de que el robot resuelve laberintos debe

mapear en memoria las zonas por las que va pasando. Puede explorar en las
cuatro direcciones con la condición de que si ya ha pasado por un camino evita
pasar de nuevo. Siempre encuentra la solución aunque no sea la más corta.
 Algoritmo de Trémaux. Planteado por el ingeniero francés Charles Trémaux
para resolver por personas en el interior de un laberinto. Es muy similar al
método de la vuelta atrás recursiva y hay que seguir las siguientes normas: no
seguir el mismo camino dos veces, tomar cualquier camino si se llega a una
intersección nueva, si un camino nuevo lleva a una intersección conocida o a un
callejón sin salida volver al inicio del camino y por último, si un camino viejo lleva
a una intersección vieja seguir un camino nuevo, y si no lo hay seguir
cualquiera. Siempre resuelve el laberinto y si se deja al robot en el interior de un
laberinto siempre encuentra la salida.

Ruta esperada

CONCLUSIONES
Pudimos evidenciar la gran cantidad de dificultades que se presentan en un
proyecto para llevarlo a su feliz término, pero que con la ayuda de un buen grupo
de trabajo se pueden plantear diferentes alternativas para que este sea posible.
Afianzamos los conceptos acerca de las formas que se pueden dar diferentes
soluciones con robot a problemáticas que a diario se nos pueden presentar en
nuestras vidas laboral y/o personal.

BIBLIOGRAFÍA
3.1 Rodríguez, V. H. (2016). Caso práctico. En Módulo del curso Proyecto de
Ingeniería 1 (pp. 15 a 18). Cali: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205
En los siguientes papers se amplían los conceptos de cada una de las etapas del
ciclo de vida del proyecto para aplicarlas al desarrollo del caso práctico:
3.2  Narváez, Irina (2016). Definición de problema [PDF]. Bogotá:
UNAD. Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/8051
 
3.3 Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado
de:http://hdl.handle.net/10596/8054
 
3.4  Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá:
UNAD. Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/8050
3.5  Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá:
UNAD. Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/8053
 
3.6 Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de:http://hdl.handle.net/10596/8047
UNAD (2016) Caso práctico del curso Proyecto de Ingeniería 1 [OVA].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8202
3.7 Gray, C. F.  y Larson, E. W. (2009). Desarrollo de un plan de proyecto.
En Administración de proyectos (pp. 133-169) ni D. F.: McGraw Hill. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?i=366&idcategoria=400
 
3.8 Gray, C. F.  y Larson, E. W. (2009). Administración de equipos de proyectos.
En Administración de proyectos (pp. 293-312) México D. F.: McGraw Hill.
Recuperado de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?
i=366&idcategoria=400
 
3.9 Gray, C. F.  y Larson, E. W. (2009). Auditoría y cierre de proyectos.
En Administración de proyectos (pp. 433-449) México D. F.: McGraw Hill.
Recuperado de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2053/book.aspx?
i=366&idcategoria=400