Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

FASE 4: PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Fase 4: Planteamiento del Proyecto

Estudiante 1: Yury Sobeida Pardo Guevara – Código: 24.587.586

Estudiante 2: Lizeth Johanna Marín – Código: 1.097.035.438

Estudiante 3: Julián Ernesto Rodríguez – Código: 17.268.648

Estudiante 4: José Luis Aguilar – Código: 1.022.361.519

Tutor: Elkin Durán

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
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a. Título del proyecto

Programación Robot Lego para Transporte de Material Altamente Radioactivo.

b. Introducción

El presente anteproyecto hace referencia a cómo realizar de manera segura el

transporte de un material altamente radioactivo a través de un sitio laberíntico,
desde un punto inicial a un punto final, para lo cual, durante 3 laboratorios
presenciales obligatorios, se hará uso del robot Lego Mindstorm EV3 el cual
cuenta con la tecnología necesaria para llevar a cabo el desplazamiento de
mencionado material. Así mismo, se tendrán en cuenta las recomendaciones
formuladas por las Naciones Unidas en el Libro Naranja y las contenidas en la
Norma Técnica Colombiana 1692 del Ministerio de Transporte, referente al
transporte de mercancías peligrosas.

c. Planteamiento y formulación del problema

SITUACIÓN PROBLEMÁTICA El problema que se debe resolver a través de la

ejecución de un proyecto a lo largo del curso se describe a continuación: “En una
planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una
zona aislada a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia está
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de
manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan
100 gramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM
EV3 que resuelva el laberinto”.
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Formulación del problema

¿Cómo evitar el derrame del material radiactivo al momento del transporte en la

zona aislada a través del laberinto sin que genere escapes ni sea perjudicial para
los humanos, usando un robot LEGO MINDSTORM EV3?

Sistematización del problema

1. ¿Como diseñar y construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) que permita transportar una carga de 100 g siguiendo una
trayectoria marcada en el piso?
2. ¿Como programar el robot LEGO EV3 (Software) para que siga una
trayectoria marcada en el piso?
3. ¿Cómo hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo
de robot LEGO MINDSTORM EV3 transporte de manera segura la carga de
100 g a través del laberinto en el menor tiempo posible?

MEJOR SOLUCIÓN PROPUESTA

Lenguaje de programación: Lectores estructurados de programación

explicita:

Teniendo en cuenta la necesidad de transportar la sustancia, se deben indicar

instrucciones al robot, por medio de comandos para establecer el control y
sensibilidad respecto a los sensores propuestos para el tacto, fuerza, movimiento,
proximidad, identificación e inspección de objetos, por lo tanto, se plantea esta
solución de acuerdo con el lenguaje MCL, el cual posibilita lenguaje compilarle,
apto para la programación de robots "off-line".
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LEGO puede ser programado desde la computadora indicándose su lenguaje

textual, descargando el software controlador.

d. Objetivo general y objetivos específicos

Objetivo general

Realizar el transporte de un material altamente radioactivo en su respectivo

contenedor, cuyo peso es 100 gramos, a través de un laberinto desde un punto
inicial a un punto final.

Objetivos específicos

• Diseñar un robot con el kit Lego Mindstorm EV3, capaz de realizar el

transporte de un material altamente radioactivo en su respectivo contenedor, cuyo
peso es 100 gramos, a través de un sitio laberintico desde un punto inicial a un
punto final.

• Programar el robot construido con el kit Lego Mindstorm EV3, con el fin que
realice y mantenga la trayectoria marcada en la superficie del desarrollo de la
actividad.

• Realizar las pruebas de hardware y software necesarias, con el fin de llevar

a cabo el transporte del material altamente radioactivo, de acuerdo con los
requerimientos.
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e. Justificación

En nuestro día a día se acude a la tecnología para la solución de múltiples

problemas. La unión de dos facetas una forma práctica como en el laboratorio y
otra una faceta teórica como el desarrollo de este curso para la solución de
problemas; es una oportunidad en la que podemos interactuar con la
sincronización que puede existir entre quienes desarrollan las tecnologías tales
como los robots y quienes acudimos a su uso, donde tomamos nuestra capacidad
deductiva y analítica para obtener un resultado específico para ello logramos
desarrollar la solución del problema utilizando el robot lego Mindstorms EV3, para
lo cual se establece que la sustancia debe llegar a su destino sin tener contacto
con algún humano, para lo cual es necesario el transporte de la sustancia
radioactiva por medio del robot lego EV3 no tripulado por medio de un laberinto
con características definidas, donde se ponen a prueba los diferentes sensores del
mecanismo para la evasión de obstáculos para lograr el objetivo.

f. Marco Teórico

Durante el desarrollo del proyecto se debe tener en cuenta que es un proceso

tecnológico, que pretende generar una solución a la problemática planteada, a
través del diseño de un robot LEGO con aplicaciones de robótica.

Razón por la cual, se usará la tecnología kit Lego Mindstorm EV3 que permitirá a
través de “El software EV3 es el lugar en el que creas los programas para tu robot
y haces que cobre vida. Debes crear tu primer programa en el software y cargarlo
en el brick P EV3 (el cerebro de tu robot).” (Lego.2019)
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El proceso que desarrollar consiste en: Construir un robot. “Lo que se necesita
está en una caja: los bricks, motores y sensores te permiten construir cualquiera
de los 17 robots EV3. Sólo tienes que elegir uno.” (Lego.2019). Programar el robot
a través del programa EV3 Programmer descargando el software, y desarrollar los
comandos que puedan dar solución a la problemática del transporte de material
altamente radiactivo.

Robótica

Esta área de experticia se concentra en la robótica educativa, la programación

informática y la ingeniería, así como en integrar todos estos componentes con la
metodología pedagógica de la FOD. Se brindan cursos para diferentes
poblaciones, capacitaciones para docentes y consultorías para instituciones
educativas.

En este marco se realizan actividades de experimentación en entornos educativos

y materiales didácticos que utilizan la robótica en ambientes de aprendizaje para
promover el desarrollo de habilidades y desempeños asociados a la creatividad,
fluidez tecnológica y de pensamiento, el análisis, el diseño y la solución de
problemas.

La robótica educativa es un medio de aprendizaje, en el cual participan las

personas que tienen motivación por el diseño y construcción de creaciones
propias (objeto que posee características similares a las de la vida humana o
animal). Estas creaciones se dan, en primera instancia, de forma mental y,
posteriormente, en forma física, y son construidas con diferentes tipos de
materiales, y controladas por un sistema computacional, los que son llamados
prototipos o simulaciones.

Construcción

La construcción del robot se basa en la unión de bloques de plástico,

característicos de Lego, junto con piezas plegables y otras piezas que permiten la
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rotación de ruedas o piezas. El modelo se debe realizar alrededor del bloque

programable, ya que este bloque provee la energía necesaria para el movimiento
del robot creado y la secuencia de órdenes para las tareas. Además, se pueden
incluir los sensores, para que sean útiles en el desarrollo de las decisiones del
robot.

Una de las principales estrategias de construcción es software. Una vez

ensamblado el robot, se procede a cargar el programa y la ejecución de las
instrucciones programadas, y a continuación se procede de manera similar a la
programación de cualquier software, es decir a probar y corregir fallos.

Los fallos más comunes en la construcción se deben a la falta de movilidad de las

piezas o que los sensores no detectan los valores correctos o simplemente no se
mueve. Las estrategias de solución son variadas, pero a la larga, sugieren seguir
el camino de rehacer el proceso de pensar y armar y luego ejecutar. Es por esto
último, que Lego es un juego de robótica que desarrolla la lógica.

Programación

La programación del Lego Mindstorms se realiza mediante el software, el cual

incorpora el firmware del robot y un programa que emula un árbol de decisiones,
para los cuales, el usuario debe programar las acciones a seguir por el robot. Una
de las principales características de este software de programación, es su entorno
visual, el cual emula la construcción por bloques, dando la posibilidad a cualquier
aprendiz a acostumbrarse relativamente rápidamente a la programación de
bloque.

Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales, instrucciones de ciclos e

instrucciones de decisiones, éstas últimas, basadas en los datos reportados por
los sensores que se pueden añadir al robot.

Movilidad
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1. El NXT: el cerebro del robot Mindstorms

2. Sensor de Toque: permite que el robot sienta y reaccione al medio que le
rodea
3. Sensor de Sonido: permite al robot reaccionar al sonido
4. Sensor de Luz: puede detectar la luz y el color
5. sensor Ultrasónico: permite al robot medir la distancia y reaccionar al
movimiento
6. Servo Motores: aseguran la precisión en el movimiento del robot. Ver anexos
foto 1.

Los requisitos del sistema para el software son:

• “Windows XP (sólo 32 bits) y Vista (32/64 bits), excepto versión Starter

Edition, con los Service Packs más recientes Windows 7 (32/64 bits) y Windows 8
en modo de escritorio, incluida la versión Starter Edition, con los Service Packs
más recientes

• Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior

• 2 GB o más de memoria RAM

• 2 GB de espacio disponible en disco duro

• Pantalla XGA (1024 x 768)

• 1 puerto USB disponible

Sólo para instalar y usar el software de programación EV3.” (Lego, 2019).

LEGO Mindstorm

Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para niños fabricado por la
empresa LEGO, que posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la
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unión de piezas y la programación de acciones en forma interactiva. Este robot fue

comercializado por primera vez en septiembre de 1998.

g. Metodología:

Durante el presente documento se quiere trabajar un método cuantitativo, ya que

se define como un documento proyecto que destaca un problema específico, el
uso de robot construido con el kit Lego Mindstorm EV3 para que realice el
transporte de material altamente radiactivo, desarrollando prueba y error hasta
encontrar la programación adecuada para dicho robot, sin descartar la posibilidad
que en el proceso se genere una alineación con elementos cualitativos.

La investigación cuantitativa debe ser lo más “objetiva” posible. Los fenómenos

que se observan o miden no deben ser afectados por el investigador, quien debe
evitar en lo posible que sus temores, creencias, deseos y tendencias influyan en
los resultados del estudio o interfieran en los procesos y que tampoco sean
alterados por las tendencias de otros (Unrau, Grinnell y Williams,2005).

Teniendo en cuenta lo anterior, en este anteproyecto se genera la importancia de

comprender a través de las mediciones la información, para realizar un análisis
que desarrolle los resultados esperados por medio de la prueba y error del
desarrollo del robot, desarrollando un estudio sobre cada prueba.

Para la ejecución de este proyecto se debe tomar en cuenta los planos el diseño
básico del prototipo.
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CARACTERÍSITICAS DEL PLANO DE ENSAMBLE

Listado de partes: 4. Sensor de Toque

5. Sensor Ultrasónico
1. Servo Motores 6. Motor mediano
2. Girosensor 7. Sensor de color
3. Boque EV3

No. Ref: Descripción: Material: Especificaciones: Observaciones:

1 EV3 - 1 Características plano ensamble Hardware Lego Mindstorms EV3 Partes físicas para la construcción del robot Ninguna
Entidad a la que pertenece el proyecto: UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
Diseño: Yury Pardo Dibujo: Yury Pardo Escala: 1.1
Grupo: 212020_20 Aprobó: Ezequiel Aparicio Plano No. 1/1
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CARACTERÍSITICAS DEL PROGRAMA

Programación para el recorrido en el laboratorio

Justificación de programación
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h. Presupuesto:

DESCRIPCION COSTO UNITARIO COSTO TOTAL

EQUIPOS
KIT LEGO $ 1.660.000 $ 1.660.000
Computador $ 1.800.000 $ 1.800.000

MATERIALES
Documentos impresos $ 15.000 $ 45.000
Batas $ 20.000 $ 100.000
Baterías $ 3.000 $ 72.000

PERSONAL
Yury Sobeida Pardo $ 1.200.000 $ 3.600.000
Lizeth Johanna Marín $ 1.200.000 $ 3.600.000
José Luis Aguilar
$ 1.200.000 $ 3.600.000
Cárdenas
Julián Ernesto Rodríguez $ 1.200.000 $ 3.600.000
Gilma Mena $ 1.200.000 $ 3.600.000

ASESORIA
Director del Curso $ 1.500.000 $ 1.500.000
Tutor del Curso $ 1.300.000 $ 1.300.000

VIATICOS Y
TRANSPORTE
Viáticos $ 8.000 $ 45.000
Hotel $ 30.000 $ 60.000
Combustible $ 50.000 $ 100.000
Trasporte $ 10.000 $ 50.000

GASTOS
ADMINISTRATIVOS
Servicios de Internet $ 55.000 $ 165.000
Teléfono, Agua,
(30.000-60.000-45.000) $ 405.000
Electricidad
Envió de Materiales $ 80.000 $ 240.000
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TOTAL $ 25.542.000

i. Cronograma:

ACTIVIDAD RESPONSABLES MESES

MARZO ABRIL MAYO
Identificar el Grupo
problema
X
Diagnostico
posibles
X
soluciones
Búsqueda de la
mejor alternativa
X
Recopilación de
Información
X
Estudio de
análisis
X
estadístico
Armado del
prototipo
X
Conocimiento
práctico del
X
Software
Identificación de
lenguaje
X
programación
Programación
seudocódigo
X
Simulación
programación del
X
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robot

j. Bibliografía:

Mineducación, Ministerio de Educación Nacional - República de Colombia (2019).

Recuperado de: http://www.mineducacion.gov.co/1621/w3-article-160915.html

Listin Diario – Plan LEA (2014) Recuperado de: http://www.listindiario.com/plan-

lea/2014/1/13/306742/Pedagogia-STEM-un-nuevo-paradigma
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Ro-bótica Robótica Educativa & Personal (2017). Recuperado de: http://ro-

botica.com/es/Producto/Proyectos-ingenieria-LEGO-MINDSTORMS-Education-

EV3/

The Lego Group - Lego Mindstorms EV3 (2019). Recuperado de: http://www.lego.com/es-

ar/mindstorms/?domainredir=mindstorms.lego.com

2.2 Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,

Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on

Information Systems and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876954

2.3 Enríquez, C., Aguilar, O.  y Domínguez, F. (2016).  Using Robot to Motivate

Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin América

Transactions, Vol. 14, No. 11. Recuperado de:

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7795838

k. Anexos
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Foto 1 Marco teórico. (Servomotores)