Tecnológico Nacional de México

Ingeniería Industrial

Docente: Ing. Servín Lara José Luis

Practica 18#

Servomotor ll

Alumnos

Espinoza Amaya Juan Luis

Muñoz López Jesús Andrés

Zavala Meza Ana Giselle

Chagoya guerrero luz Daniel

Alexia Estefania Hernández Andrade

León gto
 Índice
Introducción…………………………………………………………………3

Resumen…………………………………………………………………….4

Antecedentes……………………………………………………………….5

Electrónica…………………………………………………………..5

Servomotor………………………………………………………….5

Arduino………………………………………………………………6

Problemática………………………………………………………………..7

Objetivos…………………………………………………………………….8

Marco teórico………………………………………………………………..8

Servomotor………………………………………………………….8

Arduino……………………………………………………………..11

Metodología………………………………………………………………..13

Resultados…………………………………………………………………14

Pasos……………………………………………………………….15

Conclusión…………………………………………………………………16

Conclusiones personales………………………………………...16
 Introducción
En este trabajo presentaremos la práctica número 18, con la finalidad
de comprender el funcionamiento del servomotor y del arduino. Con esta
práctica esperamos tener una mejor comprensión del sistema de arduino que
en conjunto con el servomotor interactuar con la aplicación para así crear
diferentes reacciones que en un futuro nos puedan ayudar a complementar un
proyecto en conjunto con la electricidad o la neumática y tener el conocimiento
necesario para afrontar los problemas que en la industria se puedan presentar.

Así mismo de desarrollar habilidades que podamos comparar con las

de la vida diaria y así tener una mejor capacidad de afrontar las adversidades
que se nos presenten.
 Resumen
En esta práctica se realizó la programación de un servomotor por
medio del sistema arduino que el profesor asigno con varias medidas
estándares de velocidad y de grado de giro para el servomotor por medio de
parámetros puestos en el sistema.

Por siguiente se realizó la ejecución del sistema arduino el cual aplica

una serie de movimientos diferentes a los de la practica 17, mejorando la
comprensión del funcionamiento del servo y logrando la comprensión total de
todo el equipo que en conjunto se llevó a cabo esta práctica.
 Antecedentes
Electrónica

La electrónica tuvo su inicio con el llamado “efecto Edison”. Thomas

Alva Edison en 1883 notó por primera vez la emisión termoiónica, es decir, la
posibilidad de liberar electrones de un elemento a partir de la incorporación de
energía calórica al mismo. Esto fue clave en la invención del diodo por Sir John
Ambrose Fleming y luego del tríodo en 1906 por Lee De Forest.

Este último es considerado el padre de la electrónica, ya que gracias

a sus aportes se pudo superar la mera construcción de fuentes de
alimentación, y empezar a amplificar señales de todo tipo, permitiendo así los
primeros pasos hacia la invención de la radio, la televisión y otros artefactos
modernos.

Este camino dio sus primeros pasos hacia la miniaturización y por

ende la construcción de artefactos más prácticos con la invención de los
transistores a mediados del siglo XX, con los cuales se reemplazó las válvulas
de vacío, ahorrando así mucho en energía y en dinero.

Ya en 1958 se desarrollaría el primer circuito integrado en planchas

de silicio, alojando seis transistores en un mismo chip. De allí a la creación del
primer microprocesador en 1970 hubo un recorrido directo. Gracias a la
electrónica se revolucionó el campo de la industria y de la vida misma del ser
humano a todo nivel: teléfonos celulares, controles remotos, circuitos
autónomos, etc.

Fuente: https://concepto.de/electronica/#ixzz6HTijNM5d

Servomotor

Los primeros indicios aparecen en la revolución industrial, con la

máquina de vapor.

James watt y Matthew Boulton instalaron la primera gran máquina de

vapor con mecánica rotativa en 1786 en el molino de Albion en Londres.

A lo largo del siglo XlX se asilan sensor y accionador incorporado en

medio un amplificador de potencia.

M.J. diseña un regulador centrífugo de alta sensibilidad en la década

de 1860
 Arduino

Arduino fue inventado en el año 2005 por el entonces estudiante del

instituto IVRAE Massimo Banzi, quien, en un principio, pensaba en hacer
Arduino por una necesidad de aprendizaje para los estudiantes de computación
y electrónica del mismo instituto, ya que en ese entonces, adquirir una placa de
micro controladores eran bastante caro y no ofrecían el soporte adecuado; no
obstante, nunca se imaginó que esta herramienta se llegaría a convertir en
años más adelante en el líder mundial de tecnologías DIY (Do It Yourself).
Inicialmente fue un proyecto creado no solo para economizar la creación de
proyectos escolares dentro del instituto, sino que además, Banzi tenía la
intención de ayudar a su escuela a evitar la quiebra de la misma con las
ganancias que produciría vendiendo sus placas dentro del campus a un precio
accesible (1 euro por unidad).

El primer prototipo de Arduino fue fabricado en el instituto IVRAE.

Inicialmente estaba basado en una simple placa de circuitos eléctricos, donde
estaban conectados un micro controlador simple junto con resistencias de
voltaje, además de que únicamente podían conectarse sensores simples como
leds u otras resistencias, y es más, aún no contaba con el soporte de algún
lenguaje de programación para manipularla.

Años más tarde, se integró al equipo de Arduino Hernando Barragán,

un estudiante de la Universidad de Colombia que se encontraba haciendo su
tesis, y tras enterarse de este proyecto, contribuyó al desarrollo de un entorno
para la programación del procesador de esta placa: Wiring, en colaboración
con David Mellis, otro integrante del mismo instituto que Banzi, quien más
adelante, mejoraría la interfaz de software.

Tiempo después, se integró al "Team Arduino" el estudiante español

David Cuartielles, experto en circuitos y computadoras, quien ayudó Banzi a
mejorar la interfaz de hardware de esta placa, agregando los micro
controladores necesarios para brindar soporte y memoria al lenguaje de
programación para manipular esta plataforma.

Más tarde, Tom Igoe, un estudiante de Estados Unidos que se

encontraba haciendo su tesis, escuchó que se estaba trabajando en una
plataforma de open-source basada en una placa de micro controladores pre
ensamblada. Después se interesó en el proyecto y fue a visitar las
instalaciones del Instituto IVRAE para averiguar en que estaban trabajando.
Tras regresar a su país natal, recibió un e-mail donde el mismo Massimo Banzi
invitó a Igoe a participar con su equipo para ayudar a mejorar Arduino. Aceptó
la invitación y ayudó a mejorar la placa haciéndola más potente, agregando
puertos USB para poder conectarla a un ordenador. Además, el le sugirió a
Banzi la distribución de este proyecto a nivel mundial.

Cuando creyeron que la placa estaba al fin lista, comenzaron su

distribución de manera gratuita dentro de las facultades de electrónica,
computación y diseño del mismo instituto. Para poder promocionar el proyecto
Arduino dentro del campus, tuvieron que consultar con un publicista que más
parte pasaría a formar parte del equipo Arduino: Gianluca Martino, quien la
distribuyo dentro del instituto y promocionándola a algunos conocidos y amigos
suyos. Al ver su gran aceptación por parte de los alumnos y maestros y
tomando en cuenta el consejo de Igoe, pensaron en su distribución nivel
mundial, para lo cual contactaron a un amigo y socio de Banzi, Natan Sadle,
quien se ofreció a producir en masa las placas tras interesarse en el proyecto.

Un breve tiempo más tarde, al ver los grandes resultados que tuvo
Arduino y las grandes aceptaciones que tuvo por parte del público, comenzó a
distribuirse en Italia, después en España, hasta colocarse en el número uno de
herramientas de aprendizaje para el desarrollo de sistemas autómatas, siendo
además muy económica (300-500 pesos) en comparación con otras placas de
micro controladores (800 pesos en adelante).

Problemática
En la elaboración de esta práctica numero 18#, se tuvo el problema
que al tener montado el programa se cometió el error por parte de los
integrantes del equipo que al momento de conectar los cables a la placa de
arduino se conectaron mal y por este motivo el servomotor no estaba
funcionando de la manera deseada. Se realizó la corrección del error y el
sistema volvió a funcionar adecuadamente.
 Objetivos
Objetivo general

Comprender el funcionamiento del servomotor y tener mayor

habilidad al ejecutar el programa arduino con la finalidad de ampliar el
conocimiento y tener herramientas que nos puedan asistir en futuros proyectos.

Objetivos específicos

 Entender el funcionamiento del servomotor

 Comprender el software arduino
 Adquirir herramientas de trabajo útiles para proyectos futuros

Marco teórico
Servomotor

Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la

posición del eje en un momento dado. Está diseñado para moverse
determinada cantidad de grados y luego mantenerse fijo en una posición.

Creo que todos a muchos de nosotros cuando éramos pequeños nos

gustaba jugar con motorcitos de esos de los que traían ciertos juguetes y que
funcionaban con un par de baterías. En mi caso muchos de mis juguetes
terminaron siendo víctimas de autopsias con el único propósito de extraer el
órgano encargado de brindarles vida (movimiento), es decir, el motor.

Creo que cuando nos hablan de motores DC, la mayoría de nosotros

piensa en los que se muestran en la imagen. Este tipo de motor tiene la
característica de que al invertir la polaridad del motor, este cambia su sentido
de giro. Es una de las características más utilizadas en los carritos a control
remoto.

Los motores DC como los que se muestran en la imagen tienen la

particularidad de que giran sin detenerse. No son capaces de dar determinada
cantidad de vueltas o detenerse en una posición fija. Solo giran y giran sin
parar, hasta que se interrumpa el suministro de corriente. Esto hace que no sea
posible utilizarlos para asuntos de robótica, ya que en este tipo de aplicaciones
se necesita movimientos precisos y mantener posiciones fijas. Lo cierto es que
este no es el único tipo de  motor DC que existe.

Para la construcción de robots se utilizan motor paso a paso y/o

servomotores. Estos se caracterizan por ser permitir un movimiento controlado
y por entregar un mayor par de torsión (torque) que un motor DC común. Sobre
este tema ya ha escrito el amigo Gustavo Circelli de forma indirecta en su post
sobre el acelerómetro MMA7361. Sin embargo, he decidido escribir este post
exclusivo sobre el tema. En este artículo daremos un vistazo a lo que son los
servomotores, sus usos y principales características y haremos algunas
pruebas experimentales sobre consumo de energía.

Definición de servomotor

Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con

características especiales de control de posición. Al hablar de un servomotor se
hace referencia a un sistema compuesto por componentes electromecánicos y
electrónicos.

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y

corriente. El eje del motor se acopla a una caja de engranajes similar a una
transmisión. Esto se hace para potenciar el torque del motor y permitir
mantener una posición fija cuando se requiera. De forma similar a un automóvil,
a menor mayor velocidad, menor torque. El circuito electrónico es el encargado
de manejar el movimiento y la posición del motor.

La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la

figura hace que cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy
superior a la de un motor común y corriente. Observando las imágenes que
hemos presentado nos podemos dar cuenta que un servo no es un motor como
tal, sino un conjunto de partes (incluyendo un motor) que forman un sistema.
 Tipos de servomotores
Existen servomotores para todo tipo de usos. En la industria, la
robótica, en el interior de las impresoras, máquinas CNC, etc. Para los
efectos de este post nos interesan los servomotores de modelismo, que
son los utilizados en prototipos de robótica. No tomaremos en cuenta los
servomotores del tipo industrial.

Servomotores de uso industrial

Servomotor de modelismo

Los servomotores de modelismo operan a voltajes bajos en corriente

directa, típicamente entre 4 y 6 voltios. Los servomotores industriales operan
tanto en DC como en AC (monofásico o trifásico). Para mí es un poco difícil
escribir sobre este tipo de temas debido a que nunca he tenido la oportunidad
de trabajar con un servo industrial. Lo que sé sobre ellos es por lo que he leído
o lo habré visto en algún video o seminario. Los servos de modelismo, en
cambio, se pueden adquirir a muy bajo costo en Internet y son populares entre
los usuarios de Arduino.

Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores,

éstos se pueden clasificar según sus características de rotación.

 Servomotores de rango de giro limitado:  son el tipo más común de

servomotor. Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son
incapaces de completar una vuelta completa.

 Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser capaces de

girar 360 grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es
similar al de un motor convencional, pero con las características propias
de un servo. Esto quiere decir que podemos controlar su posición y
velocidad de giro en un momento dado.

Los servomotores de rango de giro limitado se pueden adecuar para

que funcionen como servomotores de rotación continua. Sin embargo, si
requerimos un servo de 360 grados es mejor comprar uno que haya sido
diseñado para este tipo de uso.

Arduino

Arduino simplifica el trabajo con micro controlador y ofrece las

siguientes ventajas: barato, multiplataforma, entorno de programación sencillo,
software libre y extensible mediante librerías en C++, hardware libre y
extensible.

Al trabajar con Arduino, se manejan conceptos de diferentes

tecnologías que a priori no tienen nada que ver entre ellos pero que los unifica:
electrónica digital y analógica, electricidad, programación, micro controladores,
tratamiento de señales, protocolos de comunicación, arquitectura de
procesadores, mecánica, motores, diseño de placas electrónicas etc…

HW Arduino

El HW de Arduino es básicamente una placa con un micro

controlador. Un micro controlador (abreviado µC, UC o MCU) es un circuito
integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su
memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen
una tarea específica. Un micro controlador incluye en su interior las tres
principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de
procesamiento, memoria y periféricos de entrada/salida.
 Características de un Micro controlador:

 Velocidad del reloj u oscilador

 Tamaño de palabra

 Memoria: SRAM, Flash, EEPROM, ROM, etc..

 I/O Digitales

 Entradas Analógicas

 Salidas analógicas (PWM)

 DAC (Digital to Analog Converter)

 ADC (Analog to Digital Converter)

 Buses

 UART

 Otras comunicaciones.

Además del HW oficial de Arduino tenemos infinidad de placas

compatibles con Arduino.

Dentro del HW compatible con Arduino podemos distinguir tres tipos:

 Los clones o forks de las placas de Arduino que son placas basadas o
copias de los Arduinos originales y con el mismo factor de forma. Usan
los mismo micro controladores que Arduino y para programarlas se hace
como si fuera una placa normal Arduino
 Placas que usando los mismos micro controladores que Arduino, pero
no tienen el mismo factor de forma. Estas placas generalmente
necesitan instalar el soporte para ellas en el IDE de Arduino.
 Las placas que no están basadas en las placas originales de Arduino y
además usan otro micro controladores que no están soportados
nativamente por Arduino. Se programan igual que Arduino, con el mismo
IDE, pero debe instalarse el soporte y el toolchain (compilador, uploader,
etc…) para poder usarse como un Arduino.
 Metodología
En la práctica “servomotor ll” se realizó la programación de un
servomotor con la asistencia del software arduino y la placa “uno”, que nos
ayudó a ordenarle al servomotor actuar a base de parámetros otorgados por el
profesor.

Para llevar a cabo este proceso tuvimos que realizar una buena
conexión entre el arduino y el servomotor con forme a los cables
correspondientes. Además de correr el programa ya guardado en la tarjeta de
arduino con una corriente de 110v.

Material:

1) computadora

2) arduino uno

3) servomotor

4) cables hembra y macho

5) cable alimentador de arduino

6) un desarmador tipo cruz

Programación
// Incluímos la librería para poder controlar el servo
#include <Servo.h>
 
// Declaramos la variable para controlar el servo
Servo servoMotor;
 
void setup() {
  // Iniciamos el monitor serie para mostrar el resultado
  Serial.begin(9600);
 
  // Iniciamos el servo para que empiece a trabajar con el pin 9
  servoMotor.attach(9);
 
  // Inicializamos al ángulo 0 el servomotor
  servoMotor.write(0);
}
 
void loop() {
 
   // Vamos a tener dos bucles uno para mover en sentido positivo y otro en sentido
negativo
  // Para el sentido positivo
  for (int i = 0; i <= 180; i++)
  {
    // Desplazamos al ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Hacemos una pausa de 25ms
    delay(25);
  }
 
  // Para el sentido negativo
  for (int i = 179; i > 0; i--)
  {
    // Desplazamos al ángulo correspondiente
    servoMotor.write(i);
    // Hacemos una pausa de 25ms
    delay(25);
  }
}

Resultados
se obtuvo el resultado esperado para esta práctica para así dar por
concluida la práctica numero 18#.
 Pasos

Paso1

Como primer paso comenzamos conectando la placa de arduino al

servomotor

Paso2
 Transcribimos el programa proporcionado por el profesor al software
de arduino

Paso3

Subimos el programa de arduino a la placa y observamos lo que

realizaba el servomotor.

Paso4

Conectamos la placa de arduino a una toma de corriente de 110v

Conclusión
Ante la finalización de esta práctica podemos decir que se cimentaron
nuevos conocimientos acerca de la electrónica y el cómo aplicarla para todos
los miembros del equipo ya que en realidad se trabajó como se debía y
razonando todo lo que estábamos haciendo y con la ayuda del profesor tener
mejor comprensión del tema.
 Conclusiones personales
Espinoza Amaya Juan Luis

Con la realización de esta práctica creo que a mí y a mis compañeros

se nos resolvieron varias dudas que teníamos frente al software de arduino y a
lo que es la electrónica en si.

Chagoya guerrero luz Daniel

Con este trabajo comprenderemos mejor el funcionamiento de un

servomotor y las aplicaciones que le podríamos dar en un futuro cuando nos
toque trabajar con este tipo de herramientas de trabajo.

Zavala Meza Ana Giselle

Finalizando este trabajo nos dimos cuenta de la funcionalidad que le

podemos dar al software arduino y que no teníamos idea que era lo que se
pudiera hacer con este sistema, pero las cosas quedaron en claro gracias a la
participación de mis compañeros que en conjunto logramos concluir como se
debe estas prácticas.

Alexia Estefanía Hernández Andrade

Llevando a cabo el procedimiento de conexión de los componentes

eléctricos nos dimos cuenta de la funcionalidad que tiene este tipo de motores
y de las reacciones que realizaba al momento de cambiar los parámetros antes
predichos por el profesor, con la finalidad de llegar a comprender por completo
el sistema.

Muñoz López Jesús Andrés

Este tipo de prácticas nos sirvieron mucho ya que las podemos usar
para realizar proyectos de otras materias en las cuales se requiera de una
programación o se la utilización de estemas eléctricos.