República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad de Falcón
Facultad de Ingeniería
Sistemas de Control II

Formas canónicas

Autor:

Elizabeth Salazar

V-28.658.636

Punto Fijo, Abril 2020

 Explique mediante un ejemplo como obtener la representación de las formas canónicas
controlables, observables y diagonal para un sistema de orden superior. Incluya los cálculos
necesarios para obtener los coeficientes de las matrices

Ejemplo

Dy3 + 9 D2 y +26 Dy+24 y=8 u

Se función de transferencia sería

Y (s ) 8
= 3 2
U ( s) s +9 s +26 s+24

Al aplicar factorización

Y (s ) 8 C1 C2 C3
= = + +
U ( s) (s +4 )( s+ 3)(s+ 2) (s+ 4) (s +3) (s+2)

8(s +4) 8 ( s+3 ) 8 ( s +2 )

C 1= s=−4 C 2= s=−3 C 3= s=−2
(s +4)(s+ 3)( s+ 2) ( s +4 ) ( s +3 ) ( s+ 2 ) ( s +4 )( s+3 )( s+2 )

C 1=4 C 2=−8 C 3=4

Forma diagonal

Y (s ) b s n−1+ … bn C1 C2 Cn
G ( s )= = n 1 n−1
U ( s ) s +a 1 s +… a n
= C 0+
[
( s−ʎ 1 )
+
(s−ʎ 2 )
+…+
(s−ʎ n)
]
1

[ ʎ1 0
0 ʎ2
0 ⋯ 0
0 ¿ ¿ ] []1
0 ¿ ⋱ ¿ ¿⋮ ¿ ⋮ ¿ ¿ ¿ ⋱ ¿ ʎ n ¿ 0 ¿ 0 ¿ ⋯ ¿ ⋯ ¿ a 1¿ B= ⋮
⋮
1

C=[ c 1 c 2 ⋯ ⋯ c n ] D=[ c 0 ]

 Según el ejercicio que se está desarrollando

 −4 0 0 1

0 [
A= 0 −3 1 B= 1
0 −2 1 ] []
C=[ 4 −8 4 ]

Forma de observación

Y (s ) b1 s n−1+ … bn
=
U ( s) sn + a1 sn−1 +… a n

b1

A=
[ −a 1
−a 2

C=[ 1 0 0 … 0 ]
1 0 ⋯ 0
0 1 ¿ ¿ ] []b2
0 ¿ ⋱ ¿ ⋱ ¿ ⋮ ¿ ⋮ ¿ ¿ ¿ ⋱ ¿ 1 ¿−an ¿ 0 ¿ ⋯ ¿ ⋯ ¿ 0 ¿ B= b3
0
bn

 Según el ejercicio que se está desarrollando

−9 1 1 0

[
A= −26 0 1 B= 0
−24 0 0 8 ] []
C=[ 1 0 0 ]

Forma de control

Y (s) b s n−1 +… b
G(s)= = n 1 n−1 n
U ( s) s + a1 s + … an
 0

0 0 1 ¿ ¿ ] []0
A= 0 1 0 ⋯ 0 0 ¿ ⋱ ¿ ⋱ ¿ ⋮ ¿ ⋮ ¿ ¿ ¿ ⋱ ¿ 1¿ −an ¿−a n−1¿ ⋯ ¿ ⋯ ¿ a1 ¿ B= ⋮
[ 0
1

C=[ b n bn−1 ⋯ ⋯ b1 ]

 Según el ejercicio que se está desarrollando

0 1 0 0
A= 0
[ 0 1 B= 0
−9 −26 24 1 ] []
C=[ 8 0 0 ]