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La mayoría de máquinas utilizadas en la industila son impulsadas #
por motores y requieren de algún tipo de dispositivo para controlar la +E

velocidad, el torque, la posición u otro parámetro característico de

los mismos. Esfas funciones son realizadas modernamente por j=4
re
controladores de estado sólido espec¡alizados llamados
impulsadores, propulsores o ,,drives,,. En este capítulo final
examinaremos brevemente su funcionamiento y las principales
estructuras de drives para motores DC y AC.
'3ert*r'mtüd*#es
Un drive, figura 13.1, es un
circuito o sistema electrónico
de estado sólido que se ttlhza
para suministrar potencia a un
motor y conffolar al mismo
tiempo su velocidad, torque,
potencia, dirección o posición
de manera mucho más precisa
que utilizando dispositivos
electromecánicos. A nivel in-
dustrial, esto trae como bene-
ticios un ahorro de energía, un
incremento de la productir.i-
dad v una mejor calidad de los
productos finales. Los drives
electrónicos pueden ser bási- FigLre ii. Í -:>- --:ai=!.;S l¡iv=S i;re *í:"I#dtb S#jji.j*. ':r+rri,. *! :t,:5¡¡g,;1i r'1,
: '-:-: :i ; ;:'-.,:+.', cc¡i:ai=: e¿¡aie {rétiar:}-f:"¿} ¡:g i¡,+ ti:-;!;: ;i6!411'¡3;.¡.
camente de dos clases. DC o :: --: .a -:a_:+-t:,-.i .:-¿i-;ria a,:jC ;!,ü, f¡{_i l-:jg #,,,1# f}]Ffl¿ .? i;:!} 1...,.,¡,¡r.-.
.\C. dependiendo del tipo de
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ee«i¡ . Curso Prtictico de Electrónica lrudustrial y Automatiz.ación ffi


motorque ellos controlan. Los
primeros drives industriales
fueron DC y utilizaban resis-
tencias variables para contro-
lar la velocidad de motores DC
mediante la regulación de la
coriente de armadura.
Más tarde, las resistencias
fueron reemplazadas por dis-
positivos de estado sólido
como diodos, transistores y ti-
ristores. Posteriormente, con
el advenimiento de los micro-
procesadores y el desarrollo de
métodos efectivos de varia-
ción de frecuencia, hicieron su
aparición los drives AC. Ac-
tualmente, estos últimos han
alcanzado un alto grado de so-
fisticación y son cada vez más
populares.
ffir*wes ##
Los drives DC son amplia-
mente utilizados en sistemas
de control de movimiento (ser-
vomecanismos) y en sistemas
de control de procesos. Los
mismos proveen altos torques
de arranque, pueden aÍÍancar
y detener motores DC muy
rápidamente y son capaces de
reducir uniformente la marcha
de un motor hasta cero e in-
mediatamente acelerarlo en la
Señal
de error
§rgl,rra "i3.§ sslru*tura g*n*ra!#* tn *rive üü
egtenci¿
'ffi
curso prdctico de Erectrónica Industriar y Automatimción
Driver de motores DC y AC
dirección opuesta. Los aran-
ques y detenciones suaves,
mediante aceleraciones y des-
aceleraciones controladas,
ahorran energía y prolongan la
vida útil de las máquinas.
Un drive electrónico DC,
en general, tiene la estructura
mostrada en la figura 13,2,
constituida básicamente por
una interfaz de usuario, un
controlador, un motor DC y,
opcionalmente una red de rea-
limentación. La interfaz del
usuario proporciona a este úl-
timo los medios paraarraflcar,
parur y cambiar la dirección y
la velocidad del motor. Estos
controles pueden ser una par-
te integral del controlador, en
forma de botones, potenció-
metros o teclados, o estar ins-
talados en controladores remo-
tos.
El controlador del drive es
esencialmente un convertidor
DC, el cual transforma un vol-
tajeAC o DC de entrada en un
voltaje DC ajustable que se
utllizapara regular la corrien-
te de armadura del motor. De-
pendiendo de las característi-
cas de regulación del contro-
Ajuste
de voltaje
DC
. @ÉilKñT
lador, el motor trabqará a la
velocidad, torque o potencia
deseados y fijados por una se-
ñal de referencia. Adicional-
mente, el controlador puede
incluir circuitos auxiliares para
proteger eldrive contra sobre-
cargas y otras condiciones de
falla.
Finalmente, el motor DC
convierte el voltaje DC apii-
cado por el controlador en
movimiento. Normalmente, la
velocidad (rpm) y la dirección
de giro del eje del motor son
determinados por la magnitud
y polaridad del voltaje de con-
trol. El eje está usualmente
acopiado a un dispositivo de
transmisión, digamos un jue-
go de engranajes, el cual se
encarga de impulsar la máqui-
na. Típicamente se utilizan
motores DC de imán perma_
nente (PM) o tipo shunt. En
este último caso, la bobina de
campo puede ser alimentada
por un voltaje fijo o, mejor,
ajustable, para proporcionar
una mayor velocidad y un
mejor control del torque del
motor.
 ffi §*ctr**§*m
Tipos de drives DC
Los drives DC pueden ser está-
ticos o rotatorios. Estos últi-
mos, como el sistema Ward
Leonard representado en la fi-
gura L3.3, están basados en el
uso de dispositivos electrome-
cánicos. En este caso, un motor
AC (ACM) está acoplado me-
cánicamente a un generador DC
(DCG), el cual gkaauna velo-
cidad constante con sus termi-
nales conectados a los del mo-
torDC (DCM). Elvoltajede sa-
lida del DCG y la salida de po-
tencia del DCM se regula con-
ffolando las corrientes de cam-
po Ig e Im, respectivamente.
Actualmente, la mayoría de
drives DC son estáticos y utili-
zan como controlador wchop-
p er o conv eridor DC-DC. Exis-
ten varias estructuras de cho-
pper aptopiadas para el con-
trol de motores DC. Las más
comunes son la reductora o
step-down y la elevadora o
step-up. En la figura L3.4, se
muesfra como ejemplo la esüuc-
tura de un drive chopper reduc-
tor simple. Para robótica y otras
aplicaciones especiales, donde se
utilizan motores DC de imán per-
manente y requiere confrol de
se
velocidad en los cuaffo cuadran-
tes, asícomo aceleraciones y des-
aceleraciones, rotación directa e
inversa, y posicionamiento pre-
ciso, debe utihzase un dr iv e DC
chopper tipo puente, como el
mostrado en la figura 13.5. El
valor promedio del voltaje DC
se controla generalmente utili-
zando técnicas PWM.
@ÉKfrT.CursoPrácticodeElectrónicaIndustrialyAutomatización*
§*:Sus*ta:§m§
Línea de la fuente AC
FiEura 1§"3 Frin*ipio de funcianamienta de un sistema Ward Leonard
Frenado de motores DC
Algunas aplicaciones indus-
triales requieren que una má-
quina rotatoria pueda ser dete-
nida rápidamente. indepen-
dientemente de su inercia na-
tural. Por esta razón. asociado
al drive del sistema, debe uti-
lizarse algún tipo de circuito de
frenado. Para el caso de los
motores DC, los dos métodos
más utilizados son el frenado
dinámico y el frenado regene-
rativo. En la figura 13.6 se
i I ustran ambas técnicas.
En el caso de un sistema do regenerativo, por su par-
de frenado dinámico, figura
13.6(a), la energía cinética de
la rotación la absorbe una re-
sistencia, generalmente de
alambre devanado o de gran
Fig*ra 13.4
Fríneida cie
funcionamienia de
ur di'ii,e chopper
tipo reductor c
step-dalvn
12
área superficial. El ananquey
la parada se realizan en la
foma usual. Sin embargo, al
pulsar el botón de parada
(stop),la armadura queda des-
conectada del drbe y, debido
ala inercia, actúa como un ge-
nerador, alimentando la resis-
tencia y produciendo un tor-
que inverso . La acciínde fre-
nado es el resultado de la con-
versión de la energía cinética
de rotación del motor en ca-
lor en la resistencia.
En un sistema de frena-
te, figura 13.6(b), la potencia
de la energía cinética se retor-
na a la fuente de alimentación.
En este caso, se utilizan dos
puentes rectificadores: uno
 Fuentes de alimentación ininterrumpidas (UpS)

tm
que se utiltza para controlar la
velocidad del moto¡ permitien-
do que este último pueda desa-
rrollar su torque de carga ple-
no para cualquier velocidad.

ffig*ra ?S"5 #st,u=¡*¡e 5ásr** <i* *n ar!¿* r,n-üü*i r{:ü si,:rfi¡#
para alimentar la armadura del ffirEw** d* *m*Érur## &ffi
motor en sentido directo y el Los drives AC son ampliamen-
otro para alimentarla en senti- te utilizados en la industria para
do inverso. La acción de fre- gobernar motores que impul-
nado se lleva a cabo desconec- san ventiladores, bombas, com-
tando el primer puente y conec- presores, ascensores, líneas de
tando el segundo, o viceversa. procesos y otras aplicaciones
En ambos casos, el motor ac- de propósito general. Los mis-
túa como generador y desarro- mos convierten la potencia AC
lla un torque en la dirección de la línea en un voltaje AC de
opuesta hasta detenerse. magnitud y frecuencia variable
-I ¿
Circuito o{
para control cl
del motor
a este caso, se controlan las tres
I
C quema se apiica a motores con
Pa re
Puentes de tiristores
La estructura típica de un
drive AC se muestra en la fi-
gura 13.7. El corazón del sis-
tema es el controlador, desa-
rollado alrededor de un inver-
sor, el cual se encarga de pro-
ducir una tensión AC, de am-
plitud y frecuencia variables,
para alimentar el motor. Este
último es generalmente de in-
ducción, pero puede ser tam-
bién sincrónico. La interfaz
del usuario cumple las mismas
funciones que en undriveDC.
Los drives para motores
AC se clasifican en varias ca-
tegorías, dependiendo del mé-
todo de control utilizado. En la
figura 13.8, por ejemplo, se
ilustra el principio de funcio-
namiento de un drive de con-
trol primario por voltaje. En
fases, pero también es posible
hacerlo con una o dos. Este es-

Giro
Prenda -l CR direct

CF

{ *.i { r* r; a ri * d¡l:**:¡**

Ff4re-rra Í3"§ {:;qu*it"ias :i* fr*n*:i* d* rx+i*¡*¡ i}.j ¿*,i ,rr.i;r:*#* r*ú¿,,,:*¡ai¡r.*

estenci¿
'ffi
Curso Práctico de Electrónicu Industrial y Automatización . @EKfrT
rotor en jaula de ardilla peque-
t2
ños v que no requieren par de
frenado, como los utilizados
Circuito
para impulsar ventiladores. inlermitente
rectificador)
(filtro)
lnversor
Otro método de control de
r elocidad para motores de in-
duccirin .-on rLrtor en iaula de
ardilLi. :s :l control por fre-
cuencia. figura 1-J.9 E: ;.:¡
caso- 1¿ ttrttir-xir¿ {C ¡. -:.:.-
du .e r.'.-titl.'¡. -3 , - r-. -:tl- : t
.: .:a :a -:,-:a=a ¿e
un r oltaje DC r.tr:.b-: :-":-
diante ,n , /¡¿r¡rl.t ,' ) .J -i..-- =- gn-r¡x¡¡i. ] p'l¡ rÉ( upcr.r- .:,:---.:: b,tntb&s \ \-entila-
a un inrer:or. La fi1uir1rl- ' ' de n"a p:r'mc[,e rj,c"s [[z¿n - * :' . .t.r.:-r. .,:lilizan
la frecuencia del r r,ltaje {C :; :\^t: : :-
- I-
salida de este úliir¡,., t-:J,l
ser controlada\. p\\r :-::: - -;--: - -:_ - :
utilizando [r{,ni.-¡> Ji ]t-,i-- -:'.-.----I --"-----
lación de rn.-h,' J: p-.r -. _:_ l:.-- --.--_.. -:. _.-_:- j
:-_. '
-

Para evitar que se pro,Juzca :a-
turación ma-enética. el moror
debe trabajarse con una rela-
ción v lf (voltaje/frecuencia)
constante. Esta relación es alta
para bajas velocidades, y baja
para altas velocidades.
Para motores de inducción
con rotor bobinado, existen
dos altemativas: el control por
resistencia y el control por po-
tencia deslizante. En la figu-
ra 13.10 se ilustra e1 principio
de funcionamiento de un d¡'¡-
ye de control por resistencia.
Esta última es generalmente
líquida para motores de gran
capacidad, como los destina-
dos a la impulsión de bombas.
Para motores de baja capaci-
dad, como 1os utilizados en
grúas, se emplean resistencias
discretas, seleccionadas me-
diante contactores o tiristores.
E;ii-r figura l.l.ll i¡ ::-*ri:i: --. .- =---
tltrs tbrn¡L¡: i.i a..:r¿guir i-.:É ' .---= l'. :: .:-:-.-.- -.-
control. ll;lm.rJ... .iiIernr. I].¿. l:-: =. -.-.;-:,---i:
-=-
Kraemer i Scherbius. nlotLrr -\C. r i¡er, e:=, Er:: i
r oltaje es proporcir¡ne, ;-
En un sistema Kraemer. voltaje deslizante del mtrtor
figura 13.11(a), la potencia DC y se varía ajustando la
deslizante del motor se aplica corriente de campo del mo-
en forma de potencia mecáni- tor DC o el án_sulo de dispa-
ca a un motor DC. En un sis- ro del inl,ersor.
tema Scherbius, por su pafie,
esta potencia se aplica en for-
ma de potencia eléctrica a una
fuenteAC. Los sistemas K¡ae-
mer, utilizados principalmen-
te para impulsar bombas. pro-
porcionan características de
salida constantes, pero tienden
a ser obsoletos debido a que
requieren un motor auxiliar.
Los sistemas Scherbius,
por su parte, proporcionan
trigxrr t3.# #sírusli.¡ra bási¡a c*
torques constantes y se em- " ,- "-1.
¡\/á J J do ^, ,1i.^t i) .,"¡lá,lC t Ot
plean extensivamente para y*ila;s

@flil«ñT . Curso Práctico de Electrónica Industrial y Automatización ffi

 illf,i!;,iiii:il,ii.,¡!,IrtiiiLli:iltil1rliii:ll .liii§r

Fuentes de alimentación ininterrumpidas (UPS)

Troceador
o chopper

=i. ,-.

LT] ===
§
Filtro Rectificador lnversor

de t¡* driv* AC basado e* canfr*f

n
Fig*ra "13.9 Estructura pc r lrecuencia
Actualmente son también les tipos de semiconductores y Fuente de potencia
muy populares los drives de convertidores de potencia. Los
controlvectorial,basadosenel conocimientos adquiridos le
hecho de que el torque genera- ayudarán a comprender como
do por un motor de inducción trabalanmuchos equipos elec-
es proporcional a la componen- trónicos de potencia modernos
te de coriente perpendicular a y a solucionar problemas de
la dirección del flujo magnéti- control y manejo de potencia
co. Por tanto, controlando esta en el mundo real. !p Figura t3.1C Frincipia del cantrol
corriente y manteniendo cons- por resrslencia

tante la magnitud y la dirección Potencia AC

del flujo, puede conseguirse un IM

Motor
control muy exacto del torque, Carga

o
de inducción
con una rápida respuesta a los
cambios de velocidad. Este tipo
de sistemas combinan la robus-
tez de los motores de inducción
con la facilidad de confrol de los
motores DC. Tip* Kraemer
{e}

Con este capítulo finaliza-

mos la sección de Electrónica {b} Tipa Scñerb,#s Potencia AC
de Potencia, una de las áreas IM
más especializadasy de más rá- Motor

o
Carga de inducción
pido crecimiento de la Electró-
nica Industrial. A través de
ella hemos intentado exponer,
de manera didáctica y sin ma-
F§gura ?S.f f §sgr.remas de c*ntrol
temáticas, el marco de acción
de dríves AS &asadrs en contrai
de esta ciencia y los aspectos p*r rsüup*raci*n de patencia
fundamentales de los principa- deslizante

'trb Curso Prdctico de Electrónics Industrial y Automatización . €JÉKfilñ