Solucionario de Problemas de Ingeniería de Control

Prob.- Obtener el diagrama de estado (diagrama de flujo) del siguiente modelo en el

espacio de estado:

ẋ1 = a b x 1 + e u
[ ] [ ][ ] [ ]
ẋ2 c d x2 f

Las condiciones iniciales son:

x1 ( 0) = 1
[ ][]
x2 ( 0) 0

La ecuación de estado se puede reescribir de la siguiente forma:

ẋ 1=a x 1+ b x2 + eu

ẋ 2=c x1 +d x 2+ fu

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones anteriores, se obtiene:

1 a b e
X 1 ( s )= x 1 ( 0 )+ X 1 ( s )+ X 2 ( s ) + U (s )
s s s s

1 c d f
X 2 ( s )= x 2 ( 0 )+ X 1 ( s ) + X 2 ( s ) + U (s )
s s s s

El diagrama de estado correspondiente se muestra en la figura siguiente.

Prob.- Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuación diferencial:

d2 y dy du
3 2
+ 3 + y=2
dt dt dt

Determinar:
a) La función de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado
c) La respuesta del sistema al ser excitado por la señal u ( t )=cos t

1
Solución
Para obtener la función de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la
ecuación que lo describe, ignorando los términos debidos a las condiciones iniciales

Y (s) 2s
3 s 2 Y ( s ) +3 sY ( s )+ Y ( s ) =2 sX ( s ) ⇒ G ( s ) = = 2
X (s ) 3 s +3 s +1

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema:

y ( t )=x 1 ( t ) derivando ẏ ( t ) = ẋ 1 ( t )=x 2 ( t )

ẏ (t )=x 2 (t) } {ÿ ( t )= ẋ 2 (t)

con lo que tendremos :

1 2 du
ÿ ( t ) = ẋ2 =− ẋ 1 ( t )− x 1 ( t )+
3 3 dt

y de ese modo resulta el sistema

0 1 X́ + 2 0 u
ẋ=
[−1/3 −1 ] 3 [ d /dt ]

y= [ 1 , 0 ] X

La respuesta debido a la excitación vendrá por la transformada inversa de Laplace del

producto de la transformada de la señal de excitación por la función de transferencia del
sistema. Según eso tendremos

2s 2 s2
y ( t ) =L−1
[ 3 s 2 +3 s +1
L { cos t
] {
} =L−1

( 3 s 2 +3 s+ 1 )( s 2+1 ) }
Descomponiendo en fracciones simples tenemos:

2 s2 As+ B Cs+ D
2 2
= 2 + 2
( 3 s + 3 s+1 ) ( s +1 ) ( 3 s +3 s +1 ) ( s +1 )
1
s+
18 2 5 1 6 s 4 1
¿− + + +
13 2
13 2
13 s 2+1 13 s 2+1
(s + 12 ) + 121 ( s+ 12 ) + 121
y a partir de esta última ecuación, tomando las transformadas inversas:

−18 −1 1 10 −1 1 6 4
y (t)=
13
exp
2
t cos ( ) (
2√ 3
t + exp
13 2 )
t sin
2 √3 ( ) (
t + cost + sint
13 13 )

2
Prob.- Para cada uno de los siguientes sistemas descritos por ecuaciones diferenciales de
segundo orden determine el tipo de amortiguamiento del sistema.

d2 y ( t ) dy ( t )
a¿ 2
+4 + 4 y ( t )=x (t )
dt dt

5 d2 y ( t ) dy ( t )
b¿ 2
+4 +5 y ( t )=7 x (t)
dt dt

d2 y (t ) d y (t )
c¿ 2
+ 20 + y ( t )=x (t)
dt dt

Solución
De la Ecuación General de 2do Orden:

d 2 y (t ) dy (t ) 2
2
+2 ξ ωn +ω n y ( t )=b1 ω 2n x (t)
dt dt

Donde:
ξ :coeficiente de amortiguamiento
ω n : frecuencia natutal no amortiguada

d2 y ( t ) dy ( t )
a¿ 2
+4 + 4 y ( t )=x (t )
dt dt

Igualando términos

ω 2n=4 ⟹ ωn=2

2 ξ ω n=4 ⟹ ξ=1

Conclusión: Como ξ=1; el sistema es críticamente amortiguado

3
 5 d2 y ( t ) dy ( t )
b¿ 2
+4 +5 y ( t )=7 x (t)
dt dt

Dividiendo la ecuación por 5:

d 2 y ( t ) 4 dy ( t ) 7
2
+ + y ( t )= x (t)
dt 5 dt 5

Igualando términos con la ecuación general:

ω 2n=1 ⟹ ωn =1

4
2 ξ ω n= ⟹ ξ=0.4
5
Conclusión: Como ξ < 1; el sistema es Subamortiguado

d2 y (t ) dy ( t )
c¿ 2
+ 20 + y ( t )= x(t )
dt dt

Igualando términos con la ecuación general:

ω 2n=1 ⟹ ωn =1

2 ξ ω n=20 ⟹ ξ=10

Conclusión: Como ξ > 1; el sistema es Sobreamortiguado

Prob.- Considere el sistema de la figura en el que ξ=0.6 y ω n=5 rad /se g . Se va a

obtener el tiempo de subida o de levantamiento t r, el tiempo pico t p, la sobreelongacion,
máxima M p y el tiempo de asentamiento t scuando el sistema está sujeto a una entrada
escalón unitario

Solución

A partir de los valores dados de ξ y ω n, se obtiene

ω d=ωn √1−ξ 2=4 y σ =ξ ωn=3

Tiempo de subida o de levantamiento t r:

π−β 3.14− β
t r= =
ωd 4

Donde β, se obtiene mediante

4
 −1 ωd −1 3
β=tan =tan =0.93 rad
σ 4
Por lo que el tiempo de subida es:
3.14−0.93
t r= =0.55 se g
4

Tiempo pico t pes:

π 3.14
t p= = =0.785 se g
ωd 4

Sobreelongación máxima M p:
−( σ / ωd) π
M p=e =e− (3/ 4 ) 3.14=0.095

Por tanto, el porcentaje de elongación máxima es 9.5%

Tiempo de asentamiento t s, para el criterio del 2% el tiempo de asentamiento es:

4 4
t s= = =1.33 se g
σ 3
Para el criterio del 5%
3 3
t s= = =1 se g
σ 3
Prob.- Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante
de realimentación de velocidad K h para que la sobreelongacion máxima en la respuesta
escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico t psea 1seg. Con estos valores de K y K h
obtenga el tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J=1 K g- m 2 y
que B=1 N−m/rad / se g
Servosistema con realimentación de velocidad

5
C( s) K
= 2
R( s) J s + ( B+ K K h ) s + K

B+ K K h
ξ=
2 √ KJ

ω n=√ K /J

Determinamos los valores K y K h: La sobreelongación máxima M p, se obtiene mediante

la ecuación siguiente
−( σ / ωd) π 2

M p=e =e−(ξ/ √ 1−ξ ) π

Este valor debe ser 0.2. Por tanto

2

e−( ξ / √1−ξ ) π=0.2

Tomando logaritmo natural

( ξ/ √ 1−ξ 2 ) π=1.61
Efectuando obtenemos
ξ=0.456

El tiempo pico t p se especifica como 1 seg. Por tanto de la ecuación

π
t p= =1
ωd

De donde obtenemos que ω d=3.14

Como ξ es 0.456, ω n es
ωd
ω n= =3.53
√1−ξ 2
Como la frecuencia natural ω n es igual a √ K /J ,

K= j ω2n= (1 )( 3.53 )2=12.5 N−m

Determinamos K h, a partir de ecuación

B+ K K h
ξ=
2 √ KJ
Despejando

2 √ KJξ−B 2 √ Kξ−1
K h= = =0.178 se g
K K

Tiempo de levantamiento t r: A partir de la ecuación siguiente obtenemos el t r

6
 π−β
t r=
ωd

Donde

−1 ωd −1
β=tan =tan 1.95=1.10
σ

Por tanto el tiempo de levantamiento, t r es

t r=0.65 se g

Tiempo de asentamiento t s: Para el criterio del 2%,

4
t s= =2.48 se g
σ
Para el criterio del 5%
3
t s= =1.86 se g
σ
Prob.- La función de transferencia de un sistema es:
361
H ( s )= 2
s + 16 s+ 361

Calcule el cociente de amortiguamiento (ξ), la frecuencia natural no amortiguada (ω n),

el tiempo de pico (t p), el tiempo de asentamiento (t s), el tiempo de levantamiento (t r) y
el porcentaje de sobrepaso ( M p).

Solución:
De la ecuación general de 2do Orden:

s2 +2 ξ ω n s+ ω2n

y de la ecuación característica de la Función de Transferencia:

s2 +16 s +361

Igualando Términos:

ω 2n=361 ⟹ ωn =19
2 ξ ω n=16 ⟹ ξ=0.42

Calculo de ω d y σ :
ω d=ωn √1−ξ 2

σ =ξ ωn

Reemplazando valores de ω n y ξ; se tiene:

ω d = 17.24 y σ = 7.98

7
Calculo del Tiempo de pico (t p):

π 3.14
t p= = ⟹ t p =0.18
ωd 17.24

Calculo del Tiempo de Subida (t r):

π−β
t r=
ωd

Calculo de β:
−1 ω d −1
β=tan =tan ( 17.24/7.98 )=1.14 rad
σ

Reemplazando en la ecuación de t r :

π−β 3.14−1.14
t r= = ⟹ t r=0.116 se g
ωd 17.24

Calculo del tiempo de asentamiento (t s):

Para el criterio del 2% el t s:

4 4
t s= = =0.5 se g
σ 7.98

Para el criterio del 5% el t s:

3 3
t s= = =0.38 se g
σ 7.98

Calculo del porcentaje de sobrepaso ( M p):

−( σ / ωd) π
M p=e =e− (7.98/ 17.24 ) π =0.2337

Por lo tanto el Porcentaje de Sobrepaso es:

M p %=23.37 %

Estabilidad mediante el método de Routh.- Casos especiales

1º.- Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los términos
restantes no son cero o no hay términos restantes, el término cero se sustituye por un
número positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo siguiendo el
procedimiento normal. Por ejemplo para la ecuación

s3 +2 s 2+ s +2=0
El arreglo de coeficientes es

s3 1 1

8
s2 2 2

s1 0 ≈ ε ¿
2 ε −0
s0 =2 ¿
ε
Si el signo del coeficiente que esta encima del cero (ε) es el mismo que el signo que está
debajo de él, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
Sin embargo, si el signo del coeficiente que esta encima del cero (ε) es opuesto al del
que está debajo, quiere decir que hay un cambio de signo.

Por ejemplo, sea la ecuación característica

Su arreglo es el siguiente:

Notamos que en la primera columna existen dos cambios de signo, por lo que D(s) tiene
dos raíces en el semiplano derecho (es inestable)
2º.- Si todos los coeficientes de cualquier fila son todos cero. Esto indica que hay raíces
complejas conjugadas sobre el eje imaginario. Si la i−esima fila es cero, se forma un
polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila anterior, y se reemplaza la fila de ceros
por los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar, y se completa la tabla.
Tomemos como ejemplo el siguiente polinomio

9
Vemos que los coeficientes de la primera columna son todos positivos, sin embargo,
como las raíces del polinomio auxiliar s=±2 j son también raíces del polinomio
original, y están sobre el eje imaginario, el sistema es inestable.
Prob.- Dado el sistema definido por las ecuaciones

e (t )=x ( t )−4 y (t)

da(t)
+3 a ( t )=4 e( t)
dt
db(t)
4 +5 b ( t ) =4 a ( t ) +5 e (t)
dt
dy (t)
=5 b(t)
dt
En las que x (t ) representa la variable de entrada.

Representar el diagrama de bloques del sistema y calcular la función de transferencia

Y ( s)/ X ( s)

Solución
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo son lineales, se obtendrán en primer lugar
las ecuaciones transformadas de Laplace del sistema. Para ello se supondrá condiciones
iniciales nulas, con lo que resulta:
E ( s )= X ( s )−4 Y (s)

sA ( s ) +3 A ( s )=4 E(s)

4 sB ( s ) +5 B ( s )=4 A ( s )+ 5 E (s )

sY ( s )=5 B (s )

Ahora iniciamos la construcción del diagrama de bloques. Para ello se deberá comenzar
por representar cualquiera de las ecuaciones que contenga algunas de las variables de
entrada. En este caso la única señal de entrada es x (t ) y por lo tanto iniciaremos por la
primera ecuación. Esta ecuación puede representarse de las tres maneras siguientes:

10
Sin embargo la última de las representaciones no es válida, puesto que en ella la señal
X(s) no aparece como señal de entrada, al ser sus valores consecuencias de los valores
que toman las señales E ( s ) e Y (s).

En cuanto a las dos primeras representaciones, cualquiera de ellas es correcta desde un

punto de vista matemático, sin embargo solo la primera de ellas da lugar a que todos los
bloques del diagrama sean físicamente realizables por lo que es la que elegimos.
A partir por lo tanto de la primera representación, las distintas etapas en el dibujo del
diagrama de bloques son las siguientes:

2ª ecuación

3ª ecuación

4ª ecuación

11
Como puede observarse en esta representación todos los bloques son físicamente
realizables, por lo que es preferible a otras representaciones válidas desde el punto de
vista matemático, pero que no representan las relaciones de causalidad en cada uno de
los subsistemas del sistema global.
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:

Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de realimentación:

Por lo tanto
Y ( s) 25 s+155
= 3
X (s) 4 s +17 s2 +115 s+620

Problema.- Dado el diagrama de flujo de un sistema de control hallar su función de

transferencia aplicando Mason

Diagrama de flujos:

1
x 1=
s

12
 1
x 2=
s
1
x 3=
s
Aplicando regla de Mason:

P1=x 1 b1 ; P2=x 1 x 2 b2 ; P3=x 1 x 2 x3 b3

∆=1− [− a1 x 1−a2 x 1 x 2−a3 x 1 x2 x 3 ] ∆=1+a 1 x 1+ a2 x 1 x 2 +a 3 x 1 x 2 x 3

∆ 1=1 ; ∆ 2=1 ; ∆ 3=1

∆ 1 P1 +∆ 2 P2 +∆ 3 P3 x 1 b 1 + x 1 x2 b 2 + x 1 x 2 x 3 b 3
P= =
∆ 1+ a1 x 1 +a2 x 1 x 2+ a3 x1 x 2 x 3

Reemplazando x 1, x 2y x 3 :

b 1 b2 b3
+ +
s s2 s 3
P=
a a a
1+ 1 + 22 + 33
s s s

Y (S) b 1 S2 +b2 S +b3

P= =
U ( S) S 3+ a1 S 2+ a2 S+ a3

13