Problema.

- Un sistema descrito por la ecuación diferencial:

Es excitado por la señal x = 1+t. Determinar:

a) La respuesta transitoria del sistema

b) La respuesta estacionaria

c) La función ponderatriz

d) El amortiguamiento del sistema

e) La frecuencia natural de oscilación.

Respuesta 1
Las respuestas transitoria y estacionaria las obtenemos a partir de la resolución de
la ecuación diferencial. La solución general de la ecuación diferencial homogénea
nos da:

Una solución particular de la completa la obtenemos por el método de variación de

constantes :

Tenemos así :

Derivando el resto nos queda :

y tenemos :

Con las ecuaciones (*) y (**) tenemos un sistema que nos dará los valores C 1 y C2.
Multiplicando (*) por 3 y sumándole
(**) resulta :

Multiplicando (*) por 2 y sumándole (**) nos queda :

Podemos poner entonces :

Según eso, la respuesta estacionaria valdrá :

y la respuesta transitoria :

La función ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario aplicado en

el instante inicial. Para obtenerla consideramos:

La ecuación característica del sistema es:

s2 + 5s + 6 = 0 (s + 2)(s + 3) = 0

Puesto que tenemos dos raíces reales distintas, el amortiguamiento del sistema
será positivo y mayor que la unidad. Para calcularlo, junto con la frecuencia
natural, por teoría sabemos que se tiene:
Sea el sistema de realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo
abierto es:

Calcular:
a) los tres primeros coeficientes estáticos de error.
b) Los tres primeros coeficientes dinámicos de error.
c) El error estacionario del sistema al ser excitado por la señal x(t) = e -3t.
Respuesta
Puesto que el sistema tiene realimentación unitaria tendremos H(s) = 1, y según
las definiciones podremos escribir :
Coeficiente estático de error de posición

Coeficiente estático de error de velocidad :

Coeficiente estático de error de aceleración

Para obtener los coeficientes dinámicos de error consideramos la función :

y a partir de ahí tenemos :

El error estacionario del sistema vendrá dado por :

donde representan los valores estacionarios de la excitación y de
sus derivadas. En nuestro caso, el valor estacionario de la excitación y sus
derivadas es nulo por tenerse:

Así pues, el error estacionario será nulo.

Prob.- Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuación diferencial:

Determinar:
a) La función de transferencia del sistema.
b) Las ecuaciones de estado
c) La respuesta del sistema al ser excitado por la señal u(t) = cos t.
Respuesta
Para obtener la función de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de
la ecuación que lo describe, ignorando los términos debidos a las condiciones
iniciales.

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema :

derivando

con lo que tendremos :

y de ese modo resulta el sistema :

La respuesta debido a la excitación vendrá por la transformada inversa de Laplace
del producto de la transformada de la señal de excitación por la función de
transferencia del sistema. Según eso tendremos :

Descomponiendo en fracciones simples tenemos :

y a partir de ahí, tomando antitransformadas :

Problema.- Obtener el lugar de las raíces de un sistema con función de

transferencia:

y determinar el valor límite de K para que sistema sea estable.

Respuesta
En primer lugar escribimos la función de transferencia denotando sus polos y
ceros :
1) Puesto que el número de ramas del lugar de las raíces es igual al número de
polos de la función de transferencia en lazo abierto, para el caso considerado
tendremos 3 ramas.
2) Los puntos del eje real, para K > 0, que pertenecen al lugar de las raíces son <
0, pues cumplen que el número total de polos y ceros a su derecha es impar.
3) Los puntos de arranque son los polos de la función de transferencia en lazo
abierto, es decir : s = 0 ; s = - 2 + 2i ; s = - 2 – 2i . Como la función de transferencia
no tiene ceros finitos, los puntos de llegada está en el infinito.
4) El lugar de las raíces es simétrico respecto al eje real del plano s.
5) El número de asíntotas es (n-m) = 3, don de n es el número de polos y m el de
ceros. Los ángulos de estas asíntotas con la parte positiva del eje real son :

6) La intersección de las tres asíntotas tendrá lugar sobre el eje real a una
distancia dada por :

7) Los ángulos de salida de los polos complejos son :

8) Los puntos de corte con el je imaginario los determinamos obteniendo primero

la ecuación característica del sistema :

y formando la tabla de Routh :

El valor crítico de K resulta de :

y por otro lado tenemos :

9) Puesto que no tenemos ceros finitos, en este caso no existen puntos de ruptura.
Los valores límites de K para los que el sistema sea estable se obtienen sin
dificultad a partir de los puntos de corte con el eje imaginario, puesto que el caso
desarrollado en dicho punto es justamente la aplicación del criterio de estabilidad
de Routh. Por lo tanto, para que el sistema sea estable se deberá cumplir 0 < K <
32, tal como se deduce sin dificultad de la tabla.

El diagrama del lugar de las raíces puede dibujarse a partir de los datos obtenidos
en los apartados anteriores.

Problema.- Determinar las condiciones que deben cumplir los parámetros b 1, b2, c1
y c2 para que el sistema:

Sea observable pero no controlable.

Respuesta
Se dice que un sistema es controlable o, respectivamente, observable si las
matrices :

son, respectivamente, de rango completo (se dice que una matriz es de rango
completo si su determinante es distinto de cero).

Para nuestro caso tendremos:

Así pues, para que el sistema sea observable pero no controlable se deberá
cumplir:

Prob.- Realizar la función de transferencia:

Respuesta
Vamos a considerar el método de descomposición en cascada. Podemos poner :

Y a partir de ahí escribir ordenadamente :

Según eso una representación del sistema será :

Prob 9.- Obtener la transmitancia del sistema representado por el diagrama de
flujo adjunto:

RESPUESTA 9

Desarrollando el problema por la fórmula de la ganancia, tenemos que las

trayectorias directas con sus transmitancias son:

M1 = t12.t23.t34.t45.t56 ; M2 = t12.t24.t45.t56
Los lazos :
L11 = t23.t32 ; L21 = t24.t45.t52 ; L31 = t23.t34.t45.t52 ; L41 = t55
Los lazos disjuntos dos a dos :
L12 = t23.t32.t55
No existen lazos disjuntos tres a tres o más. Esto nos da para el valor:

= 1 - t23.t32 - t24.t45.t52 - t23.t34.t45.t52 - t55 + t23.t32.t55

Finalmente, tenemos que no hay partes disjuntas para las trayectorias directas;
por lo tanto : 1 = 1 ; 2 = 1 y la función de transferencia será :
Podemos también resolver el problema por el método directo, siguiendo los
siguientes esquemas. Por eliminación de los nodos x3 y x4, a partir del original,
resulta:

La eliminación del autolazo en x2 nos da el esquema :

La eliminación del nodo x2 deja el diagrama en la forma :

Finalmente, la eliminación conjunta de los autolazos del nodo x 5 y, a continuación,

dicho nodo, nos lleva al resultado final, que es una expresión idéntica a la obtenida
por el método de Mason.

Prob.- Sea el sistema descrito por la ecuación diferencial:

Con las condiciones iniciales y(0) = 0 ; y' (0) = 1 . Determinar:

a) La función de transferencia del sistema

b) Las ecuaciones de estado
c) La función de transferencia a partir de las ecuaciones de estado.
Respuesta
Para obtener la función de transferencia calculamos la transformada de Laplace
del sistema ignorando los términos debidos a condiciones iniciales:

Para obtener las ecuaciones de estado hacemos:

en nuestro caso, aplicando la expresión general:

y el sistema a formar será :

La función de transferencia a partir de las ecuaciones de estado, se obtiene como
sigue :

y la expresión coincide con la obtenida al principio

Prob.- Un sistema tiene por función de transferencia:

Encontrar una representación interna del mismo.

RESPUESTA 11

Resolveremos el problema por dos métodos. Primero: realización en cascada. Podemos

poner:

Y a partir de ahí tenemos:

Donde hemos puesto:

Reagrupando matricialmente podemos escribir:

Segundo método de resolución: Descomposición directa. Tenemos:

Y podemos hacer la identificación

Con lo que tendremos:

Y a partir de ahí:

Y en forma matricial:
Prob.- Un sistema tiene por ecuación característica:

Determinar los valores de K que hacen al sistema inestable.

RESPUESTA 12

Para ver si el sistema es estable aplicamos el criterio de Routh – Hurwitz. En nuestro

caso, disponemos los coeficientes de la ecuación característica en la forma:

Para que este sistema sea estable se deberá cumplir:

Por lo tanto, los valores de K comprendidos fuera del intervalo -4 < K < 4, hacen inestable
al sistema

Prib.- Un sistema de control con realimentación unitaria tiene una función de

transferencia en lazo abierto dada por:
Se pide:

Estudiar la estabilidad del sistema

Calcular la respuesta del sistema al ser excitado por la señal u(t) = e -2t.
Calcular la respuesta del sistema al ser excitado por la señal:

RESPUESTA 13

Para estudiar la estabilidad del sistema debemos obtener su ecuación

característica a partir de la función de transferencia en lazo cerrado. Tenemos
entonces:

Y la ecuación característica será:

s2– s + 7 = 0
Para estudiar la estabilidad del sistema aplicamos el criterio de Routh – Hurwitz a
la ecuación característica:

El sistema es inestable puesto que los coeficientes de la primera columna en el

algoritmo de Routh no poseen todos el mismo signo.
La respuesta del sistema al ser excitado por la señal u(t) = e -2t viene dada por:
La respuesta del sistema a la segunda de las excitaciones vendrá dada por:

Descomponiendo en fracciones simples la parte racional, la expresión anterior

queda:

De donde resulta fácil obtener:

Y operando:

Prob.- Determinar si el sistema dinámico definido por las ecuaciones:

Es observable y/o controlable.

RESPUESTA 14

Un sistema es observable si la matriz

Es de rango completo y controlable si lo es la matriz:

Según eso tenemos que el sistema no es observable puesto que tiene salida nula por ser
c’ = (0, 0, 0).

Por otro lado:

Y a partir de ahí

Y el sistema si es controlable.

Prob.- Dado un sistema de función e transferencia

Determinar la función ponderatriz y la respuesta transitoria al ser excitado por la función
escalón.

RESPUESTA 15

La función ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario aplicado en el

instante inicial. Para obtenerla hacemos:

Donde hemos descompuesto en fracciones simples.

Para obtener la respuesta transitoria del sistema al ser excitado por la función escalón,
obtenemos la respuesta total a dicha excitación:

Y la respuesta transitoria a la excitación de la función escalón será:

Prob.- Sea un sistema cuya ecuación característica es:

Determinar mediante la técnica del lugar de las raíces la frecuencia en los puntos de corte
con el eje imaginario

RESPUESTA 16

A partir de la ecuación característica, tenemos:

Y la ecuación del lugar de las raíces será:

Puesto que P(s) = 16.k es constante.

Para encontrar las frecuencias en los puntos de corte con el eje imaginario hacemos s =

jw para obtener

Y a partir de ahí tendremos: w1= 0 ; w2 = +2 ; w3 = -2

Prob.- Un sistema está representado por las ecuaciones de estado

Determinar su función ponderatriz

RESPUESTA 17

Para determinar la función ponderatriz del sistema, obtenemos antes su función de

transferencia:

En nuestro caso:
Con lo que tendremos que la función ponderatriz vendrá dada por la antitransformada de
Laplace de la respuesta del sistema a la señal unidad:

Prib.- Determinar mediante el criterio de Nyquist los valores de k para que el sistema con
realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es:

Sea estable

RESPUESTA 18

La función de transferencia en lazo abierto no tiene ningún polo en la parte real positiva
del plano s, por lo que el camino de Nyquist no ha de rodear ninguna vez al punto (-1, j•0)
en el sentido de las agujas del reloj. Para ver si ocurre eso, hacemos:

Para calcular las frecuencias de corte con el eje real, igualamos a cero la parte imaginaria
de la anterior expresión. De ese modo:

Estos valores de w nos dan para G(s):

Tenemos entonces que el punto crítico (-1, j•0) debe estar a la izquierda del punto de
corte k/3. Esto nos da:
Y teniendo en cuenta que el siguiente punto de corte es para el valor G(s) = 0 con
frecuencia infinita, podemos poner finalmente como valores de estabilidad para k: -3 < k <
0.

Prob.- Dado el sistema dinámico cuya ecuación característica es:

Determinar mediante la técnica del lugar de las raíces la frecuencia en los puntos de corte
con el eje imaginario

RESPUESTA 19

Partiendo de la ecuación característica podemos escribir:

Por lo tanto, en este caso, la ecuación que ha de satisfacer el lugar de las raíces será:

Para encontrar la frecuencia en los puntos de corte con el eje imaginario hacemos s = j•w
y sustituimos en la anterior expresión:

Y operando obtendremos:

Prob.- Dado el sistema de realimentación unitaria cuya función de transferencia en

lazo abierto es:

Calcular:
a) Los coeficientes estáticos de error
b) Los tres primeros coeficientes dinámicos
c) El error estacionario del sistema al ser excitado por la señal x(t) = e – t/t.
RESPUESTA 20

Por ser un sistema con realimentación unitaria tendremos H(s) = 1 y nos queda:
Coeficiente estático de error de posición:

Coeficiente estático de error de velocidad:

Coeficiente estático de error de aceleración:

Para obtener los coeficientes dinámicos de error hacemos:

Y a partir de ahí resulta:

Los valores estacionarios de la señal de excitación son nulos, por lo tanto, también
será nulo el error estacionario del sistema, ya que tenemos:
 Y los términos xs(t), x’s(t), x”s(t) que representan los valores estacionarios de la
excitación y sus sucesivas derivadas, son nulos para la señal dada.

Prob.-

Demostrar que la función de transferencia de la red

de avance representada en la figura adjunta es

Y para la que se tiene:

Siendo 1/ la atenuación a frecuencias bajas.

RESPUESTA 21

Para obtener la función de transferencia consideramos al condensador como una

resistencia ficticia cuyo valor vendrá dado por:

De ese modo, las componentes en paralelo podrán sustituirse formalmente por un

elemento de resistencia:

Y tendremos:

Con lo que, finalmente:

Y poniendo:

Nos queda:

Como queríamos demostrar.

Prob.- Demostrar que el máximo avance de fase m de la red representada en la figura

del ejercicio 21, y la frecuencia wm en la que ocurre vienen dados por:

RESPUESTA 22

Para obtener el máximo desfase del sistema considerado y la frecuencia en que ocurre,
hacemos:

Y tomando tangentes en ambos miembros:

La frecuencia a la cual se produce el máximo desfase se obtiene por:

 Y sustituyendo este valor en la expresión de tg :

Prob.-

Demostrar que la función de transferencia de la red

de retardo de fase representada en la figura adjunta
es:

con:

RESPUESTA 23

Para obtener la función de transferencia hacemos:

Y a partir de ahí:

Donde hemos puesto:

Prob.- Demostrar que el máximo retardo de fase m de la red representada en la figura
del ejercicio 23, y la frecuencia wm en la que ocurre vienen dados por:

RESPUESTA 24

Para obtener el máximo desfase y la frecuencia a la que ocurre, hacemos:

Y tomando tangentes en ambos miembros:

La frecuencia a la cual se produce el máximo desfase se obtiene por:

Y sustituyendo el valor obtenido en la expresión de m

Prob.- Realizar mediante el procedimiento directo, en cascada y en paralelo, la

función de transferencia:

RESPUESTA 25

Para la realización directa podemos tomar, por ejemplo:

Y a partir de ahí:

Con lo que tendremos:

Para la descomposición en paralelo, desarrollamos en fracciones simples la

función de transferencia:

Podemos tomar entonces:

Y resulta:
Finalmente, la descomposición en cascada la hacemos como sigue:

E identificando términos:

Donde hemos puesto: X2(s) = s•X1(s).

Finalmente, escribiendo las ecuaciones obtenidas en forma matricial:

Prob.-