Modelamiento y sistemas de primer orden

Fernando Acevedo Ortegate

Edilberto Carvajal Peñafiel
Erika Paola Rivera Hernández

Sistemas de control I
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
facevedoo@itc.edu.co
ecarvajalp@itc.edu.co
epriverah@itc.edu.co

RESUMEN: En este trabajo se evidencia el uso
de ecuaciones diferenciales para el modelamiento de
fenómenos físicos, y su análisis de parámetros. Con
la ayuda de Matlab se contrastan los resultados del
software y los obtenidos con los cálculos en papel. El
procesamiento de sus parámetros permite analizar
de forma más efectiva el comportamiento de los
fenómenos físicos planteados para su posterior
control.
ABSTRACT: This work demonstrates the use of
differential equations for modeling physical
phenomenal, and their respective analysis of them
parameters. Using Matlab assistance, the results
obtained with the software are contrasted with the
data resulted in paper. The processing of its
parameters makes possible to analyze more
effectively the behavior of the physical phenomenal
posed for later control.
INTRODUCCIÓN
La Dinámica de Sistemas permite la construcción
de modelos tras un análisis cuidadoso de los
elementos del sistema. Este análisis permite extraer la
lógica interna del modelo, y con ello intentar un
conocimiento de la evolución a largo plazo del
sistema. Debe notarse que en este caso el ajuste del
modelo a los datos históricos ocupa un lugar
secundario, siendo el análisis de la lógica interna y de
las relaciones estructurales en el modelo los puntos
fundamentales de la construcción del mismo.
Esta metodología permite:
Identificar el problema.
Desarrollar hipótesis dinámicas que explican las
causas del problema.
Construir un modelo de simulación del sistema
que permita analizar la raíz del problema.
Verificar que el modelo reproduce de forma
satisfactoria el comportamiento observado en la
realidad.
Probar en el modelo las diferentes alternativas o
políticas que solucionan el problema, e implementar
la mejor solución. [1]
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Comprender las técnicas de modelamiento
matemático de sistemas dinámicos y su relación con
las funciones de transferencia para sistemas de primer
orden.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Realizar el modelamiento de un sistema de primer
orden y segundo orden utilizando el fenómeno físico
y su representación matemática.
Obtener Funciones de transferencia a partir de un
modelo matemático de ecuaciones diferenciales.
Identificar los parámetros que definen el
comportamiento de un sistema de primer orden en su
función de transferencia
METODOLOGÍA
1. Por medio de ecuaciones diferenciales llevar a
cabo el modelo para el sistema hidráulico de la
figura, para el cual, qi es la entrada y q2 es la salida:

1
 Figura 1. Ejercicio planteado

dh1
A1 =qi−q1
dt
h1 =q1 R1 Figura 3. Grafica repuesta sistema 1

d
A1 R 1 q =q −q 4. Verifique los parámetros (τ y k) de la respuesta
dt 1 i 1 a la función paso y concluya a cerca de los resultados
obtenidos con respecto a la realidad física del sistema
d que modeló.
A1 R 1 q + q =q
dt 1 1 i
τ =10
( A1 R1)¿
k =1
AK (1−e ¿¿−τ /T ) ¿
2. A partir del modelo de ecuaciones diferenciales
del numeral 1 obtenga la función de transferencia del
sistema
t c = A(1−e¿¿−10 /4) ¿
5. Por medio de ecuaciones diferenciales llevar a
Q 1 ( s)(( ( A 1 R1 ) ( s ) )+1)=Q i ( s) cabo el modelo para el sistema hidráulico de la
figura, para el cual, qi es la entrada y q2 es la salida:

Q1(s) 1
=
Qi( s) 10 s +1

3. Utilizando Matlab aplique una entrada escalón

unitario a la función de transferencia del sistema y
grafique la respuesta.

Figura 2. Ejercicio planteado

d q1
R1 A 1 =q i−q 1
dt

2
 d q2
R2 A 2 =q i−q 2
dt
d q1 d q2
R1 A 1 =q i−[R2 A 2 +q 2]
dt dt
d q1 d q2
R1 A 1 =q i−R2 A 2 −q 2
dt dt

d d q2 d q2
R1 A 1 [R2 A 2 +q 2]=q i−R2 A 2 −q 2
dt dt dt
Figura 4. Grafica repuesta sistema 2
d 2 q2 d q2 d q2
R1 A 1 R2 A2 + R1 A 1 =q i−R2 A 2 −q 2
dt dt dt
8. A partir de la función de transferencia indique
2 el índice de amortiguamiento, la frecuencia natural
d q2 d q2 d q2
R 1 A 1 R 2 A2 + R1 A 1 + R 2 A2 +q 2=q i del sistema y la ganancia estática.
dt dt dt
6. Por medio de ecuaciones diferenciales llevar a Frecuencia natural
cabo el modelo para el sistema hidráulico de la
figura, para el cual, qi es la entrada y q2 es la salida: ῳ n=1 rad /seg
Factor de amortiguamiento
( R ¿ ¿ 1 A ¿ ¿ 1 R 2 A2 ) ( S 2 Q 2 ( s ) ) + ( R1 A 1 ) ( S Q 2 ( s ) ) + ¿¿ ¿
2℥ ῳn S=13
…(R 2 A2 )(S Q2 (s))+Q2 (s )=Qi ( s)
2℥=13
Q 2 ( s ) ¿ ¿ ¿…(R 2 A2 )(S)+ 1¿=Qi ( s)
13
℥= Sobre amortiguado
2
Q2 ( s ) 1
=
Q i (s) ( R ¿ ¿1 A ¿ ¿ 1 R2 A 2) ( S 2 ) + ( R1 A 1 ) ( S )+( R2 A 2)(S)+1 ¿ ¿

9. Obtener la función de transferencia mediante la

estimación de parámetros de la respuesta al paso para
Q2 ( s ) 1 la figura
= 2
Qi (s) 30 S + 13 S+1
7. Utilizando Matlab aplique una entrada escalón
unitario a la función de transferencia del sistema y
grafique la respuesta.

CONCLUSIONES

3
 El modelamiento de fenómenos físicos es posible
a través de representaciones matemáticas que
permiten describir su funcionamiento facilita el
análisis de dicho fenómeno en específico.
El uso de ecuaciones diferenciales, aplicando la
transformada de Laplace hace posible hallar un
modelo para el estudio del fenómeno físico donde se
halla la relación de la salida con respecto a la entrada.
Matlab es una herramienta que permite graficas
las funciones relacionadas a los fenómenos físicos.
Con ayuda de esta herramienta es posible graficar el
comportamiento de un sistema, y a por medio de ellas
podemos hacer el análisis de parámetros que
permiten la corrección de fallas en el sistema que se
analiza.

REFERENCIAS

[1] http://www.dinamica-de-sistemas.com