Diseño de controladores proporcionales

Michael Nicolas Ruiz Cruz

Wilmar Antonio Meneses Hernández
Diego Hernán Romero Moreno

Sistemas de control I
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
mnruizc@itc.edu.co
wamenesesh@itc.edu.co
dhromerom@itc.edu.co

OBJETIVOS 7
lim
s→0 3 ( 0 ) +2
OBJETIVO GENERAL

Comprender el uso de los conceptos y

lim
s→0
( 72 )=3.5
parámetros de las funciones de transferencia para
aplicar una acción proporcional a un sistema dado Respuesta del sistema ante la entrada escalon
con el fin de mejorar algún criterio de desempeño

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Diseñar ganancias proporcionales adecuadas

para mejorar algún criterio de desempeño

Identificar el papel de cada parámetro en las

funciones de transferencia en la respuesta del
sistema.

Utilizar software como Matlab/Octave para el

diseño de controladores. b)
25
METODOLOGÍA G 2=
s (s ¿¿ 2+2 s+ 5) ¿
1. Calcule el valor de estado estable para las 1 25
funciones de transferencia siguientes, a partir de
una entrada escalón unitario:
lim s
s→0 (
s s ( s +2 s +5 )
2 )
Aplicando teorema de valor final, con entrada
escalón (1/s) 25

a)
lim
s→0 ( s +2 s 2+5 s
3 )
G 1=
7
3 s+ 2
lim
s→0 ( ( 0) +2 25( 0) +5 ( 0) )
3 2

lim s
s→0
1
( 7
s 3 s+2 ) lim
s→
( 250 )=∞
1
Respuesta del sistema ante la entrada escalon

En el segundo sistema al aplicar el escalón el

sistema tiende a infinito por lo que el sistema es
inestable ya que un polo se encuentra en cero lo que
c) hace que el sistema sea inestable.
0.5
G 3= 2
s +3 s +5
1 0.5
lim s
s→0 (
s s +3 s+5
2 )
0.5
lim
s→0 (( ) 2
0 +3 ( 0 ) +5 )
lim
s→0
( 0.55 )= 101 =0.1 El tercer sistema es uno de segundo orden si se
Respuesta del sistema ante la entrada escalon hallan los polos del sistema se evidencia que el
sistema es estable

Se concluye que
2. Diseñar un compensador de acción proporcional
Las respuestas de los tres sistemas son las
que garantice salida en estado estable de 0.7 ante un
respuestas normales en el caso a el sistema es de
escalón unitario.
primer orden donde se sabe que el sistema no va a 36
tener ningún sobre impulso y su único polo esta en G(s)= 2
se encuentra en el lado izquierdo sin parte s +2 s+ 36
imaginaria. a. Compare la respuesta en lazo abierto y la
respuesta en lazo cerrado y concluya al
respecto.

2
Para diseñar el controlador de acción proporcional
en lazo abierto
y (s)
=( K ¿¿ p)(G)¿
R (s )
y (s) K p 36
= 2
R (s ) s +2 s +36

K p 36
e ss =lim s
s→0 [(
1
2
S s +2 s+ 36 )]
K p =0.7
A partir de la gráfica se puede establecer que la
Para diseñar el controlador de acción proporcional, respuesta del sistema en lazo abierto es lenta en
se aplica la ecuación se realiza la operación en lazo comparación a la del lazo cerrado.
cerrado quedando.
y (s) ( K ¿¿ p)(G)
= ¿ Código Matlab
R (s ) 1+ ( K p ) ( G ) H (s )
num=[36];
Donde den=[1 2 36];
KLA= 0.7 ;
y (s) 36 K p KLC = 2.333333;
= G= tf(num,den);
R (s ) K p∗36
1+ 2 GLA=KLA*tf(num,den);
s + 2 s+36 GLC =feedback(KLC*G,1);
figure,step(G,GLA,GLC)
Reemplazando E(s)=0.7 y aplicando limites se
obtiene
3. Diseñar un controlador de acción proporcional
36 K p que mejore el τ un 25%
E(s)=lim s
s →0 [(1
2
S s +2 s +36 ( 1+ K p ) )] G=
15
4 s +1
Kp
0.7= Para diseñar el controlador de acción proporcional,
1+ K p
se hace la operación de bloques por lo que se
0.7(1+ K p ¿=K p obtiene

0.7 15
K p=
0.3
G=
(
Kp
4 +1 )s

K p =2.333

Aplicando el controlador en la gráfica se comparan

1+ K
( 415+1 )
p
s

las dos respuestas la línea roja es la función de 15 K p

G=
transferencia en lazo abierto y la línea naranja en 4 s +1+15 K p
lazo cerrado

3
 15 K p G respuesta sin controlador
1+ 15 K p GLC respuesta con controlador
G=
4s 1+ 15 K p
+
1+ 15 K p 1+ 15 K p El tiempo de establecimiento de la repuesta sin
controlador es de 15.6 se le calcula la mejora del
15 K p 25% y se tiene que el tiempo de establecimiento es
de 11.8 por lo que el controlador cumple con los
1+15 K p
G= requisitos solicitados.
4
s +1
1+ 15 K p
Código Matlab
num=[15];
El τ de la función de transferencia original es de 4 y den=[4 1];
se pide mejorar en 25% por lo que τ =3 k=0.022;
G= tf(num,den);
4 GLC =feedback(k*G,1);
=3 figure,step(G,GLC)
1+ 15 K p

3(1+15 K p )=4 4. Para los sistemas de las figuras, encuentre los

valores de k para los cuales el sistema es estable.
4−3 Simule en Matlab los resultados.
K p=
45
a)
K p =0.022

este valor lo reemplazamos en la función de

transferencia en lazo cerrado quedando.
15∗0.022
1+15∗0.022
G=
4s
+1 1
1+ 15∗0.022 G= 2
s +3 s +2
0.24
G=
3 s +1 1

Respuesta del Sistema con el controlador línea G=

( s +3 s +2 )
K p∗ 2

naranja y si el controlador línea azul 1+ K

( s +31s +2 )
p 2

Kp
2
s +3 s +2
G=
15
1+ 2
s +3 s+2
Kp
G ´= 2
s +3 s +2+ K p

Aplicamos el criterio de Routh Hurwitz a la función

de transferencia en lazo cerrado.

s2 1 2+ K p

4
 s1 3 0 2
G=
s +3 s 2 +2 s
3
s0 2+ K p 0
2
3(2+ K p )−1∗0 6+ 3 K p G=
( s +3 s + 2 s )
K p∗ 3 2

= =2+ K p
3 3
2+ K p >0
1+ K
( s +32s +2 s )
p 3 2

2Kp
Rango de valores de k para los cuales la función de
s +3 s2 +2 s
3
transferencia es estable G=
2Kp
K p >¿ - 2 1+ 3 2
s + 3 s +2 s
Se grafican valores de k = -10, -2, 0, 2, 10 con que
se puede ver la estabilidad del sistema para esos 2Kp
G ´=
rangos s3 +3 s 2 +2 s+ 2 K p

s3 1 2

s2 3 2K p
6−2 K p
s1
3
s0 2K p
3∗2−1∗2 K p 6−2 K p
Código Matlab b 1= =
3 3
k=[0 2 5 6 13];
num=[1] 6−2 K p
∗2 K p−3∗0
den=[1 3 2] 3
h = tf(num,den); c 1= =2 K p
hold on
6−2 K p
for i=1:length(k) 3
hlc = feedback(k(i)*h,1);
step(hlc) Se toma el primer valor acompañado por k
pause
end 6−2 K p
>0
b) 3
6−2 K p >0

K p <3

Se toma el segundo valor acompañados por k

2 K p >0
Para diseñar el controlador de acción proporcional,
se hace la operación de bloques por lo que se K p >0
obtiene Como resultado se obteniendo los siguientes valores
de k para los cuales la función de transferencia es
estable

5
 0< K p< 3 Kp
s3 1 0
Se grafican valores de k = 0, 2, 5 con que se puede K p−1
ver la estabilidad del sistema para esos rangos s2 1
Kp

1 −K 2p + K p−1
s
K p−1

s0 1

K p −1
b 1=
Kp
Kp
b 2= =1
Kp
K P−1
Cuando el valor de k es 5 línea amarilla el sistema −K P
kP −K 2p + K p−1
tiende a ser inestable al estar por debajo de 3 k=2 el c 1= c1 =
K p −1 K p −1
sistema es estable línea roja
Kp
Código Matlab
k=[0 2 5];
−K 2p + K p−1
−0
num=[1] K p−1
den=conv([1 1 0],[1 2]) d 1= d 1=1
h = tf(num,den); − K 2p+ K p−1
hold on K p−1
for i=1:length(k)
hlc = feedback(k(i)*h,1); Se toma el primer valor acompañado por k
step(hlc)
pause K p >0
end
Se toma el segundo valor acompañados por k
5. Se tiene polinomio
K p−1
4 3 2
s + K p s + s + s+1=0 >0
Kp
que corresponde a un sistema en lazo cerrado, el K p >1
cual se quiere estabilizar por medio de la ganancia
𝑘𝑝. Se toma el tercer valor acompañados por k

a. Realice el diseño correspondiente utilizando −K 2p + K p−1

>0
el criterio de Routh Hurwitz K p−1

Aplicamos el criterio de Routh Hurwitz al −K 2p + K p −1>1

polinomio característico s4 + K p s3 + s2 + s+1 b. Utilizando Matlab grafique el diagrama de polos
y zeros del sistema sabiendo que el numerador de la
función de transferencia es 1.

s4 1 1 1

6
Al resolver la tercera desigualdad se observa que 18 K p −9
−50
hay no existe ningún valor real de K que satisfaga la 2
c 1=
desigualdad, por lo que el sistema es inestable para 2 K p −1
cualquier valor de ganancia 2
18 K p −9−100
2
c 1=
2 K p −1
2
18 K p−109
c 1=
2 K p−1
18 K p −109 2 K p−1
∗25− ∗0
6. Considere la ecuación característica 2 K p −1 2
d 1=
18 K p−109
𝑠4 + 2𝑠3 + (4 + 𝑘𝑝) 𝑠2 + 9𝑠 + 25 = 0
2 K p−1
a. Determine el rango de estabilidad del
d 1=25
polinomio característico utilizando el
criterio de Routh-Hurwit Se toma el primer valor acompañado por k
s4 1 4+ 𝑘𝑝 25 2 K p −1
3 >0
s 2 9 0 2
s2 2 K p −1 25 2 K p−1>0
2
K p >0.5
s1 18 K p−109
2 K p−1 Se toma el segundo valor acompañado por k
s0 25 18 K p−109
>0
2 K p−1

2∗( 4+ K ¿ ¿ p)−1∗9 18 K p−109> 0

b 1= ¿
2
109
K p>
8+ 2 K p −9 2 K p−1 18
b 1= =
2 2 K p >6.05
2∗25−1∗0 50
b 2= = =25 Rango de estabilidad del polinomio característico
2 2
utilizando el criterio de Routh Hurwitz
2 K p −1
∗9−2∗25 0.5< K p> 6.05
2
c 1=
2 K p−1 b. Utilizando Matlab grafique los polos y los zeros y
2 describa los resultados hallados.

7
 K p ( s+ 1)
2
s −0.4 s+ 4.04
G ( s )=
K ∗s+1
1+ 2 p
s −0.4 s +4.04
K p ( s+1)
G(s)= 2
s −0.4 s+ K p s+ K p+ 4.04

ω n=√ k p + 4.04
2 λ ωn =k p −0.4

2 λ √ k p +4.04=k p−0.4

Dado que los dos valores establecen que k debe ser
mayor que 0.5 y mayor que 6.05 se concluye que el
sistema es estable cuando k es mayor a 6.05
Se graficaron valores de K= -12 azul oscuro, -5
naranja, -2.5 amarillo, 0.5 morado, 2 verde claro y
6.05 azul claro donde el sistema es inestable por el
contrario para un valor de 10 rojo el sistema estable
cumpliendo con la condición K p >6.05
7. Para la función de transferencia de la figura
4 λ2 ( k p + 4.04 ) =( k p −0.4 )2
k 2p−0.8 k p −4 k p λ2−16.16 λ 2+ 0.16=0
Se reemplaza el valor de λ obtenido anteriormente
k 2p−0.8 k p −1.069 k p−4.276+0.16=0
k 2p−1.869 k p−4.1166=0
Resolviendo
k p−1=−1.299

s+ 1 k p−2=3.1683
G ( s) =
( s−0.2+ 2 j )( s−0.2−2 j )
b. Compruebe los resultados de los cálculos
s +1 mediante simulaciones en Matlab
G (s)=
s−0.4 s +4.04
Ubicación de polos del sistema sin controlador
a. Diseñe un controlador proporcional donde el
overshoot sea menor del 15 %
Se sabe que Mp=0.15entonces se calcula λ con el
que se cumple esta condición

( ln Mp )2
λ=
√ 2
( ln Mp ) + π 2
λ=0.5170
Se aplica el lazo cerrado a la función
y (s) ( K ¿¿ p)(G) Ubicación de polos sistema en lazo cerrado con
= ¿
R (s ) 1+ ( K p ) ( G ) H (s ) controlador

Donde

8
 Mp=6.54
De la misma forma se evalúa
k p−2=3.1683

K p (s +1)
G (s)= 2
s +2.76 s +7.2
ω n=√ 7.2
2 λ ωn =2.76

c. Explique los resultados y concluya λ=0.5131

El planteamiento de la corrección se hace a partir de −π (0.5131)
la variación de zita ya que este valor afecta Mp=e √ 1−(0.5131)
2

directamente el MP.
Al verificar la respuesta del sistema en lazo cerrado
con una entrada escalón se obtiene un MP del 100%
se concluye que la contante de proporcionalidad
afectica tanto al denominador como al numerador lo
que hace necesario verificar los valores obtenidos
de forma teórica
Mp=0.1520∗100 %
Mp=15.20 %
Con lo que se comprueba que para que el sistema
tenga un máximo sobre impulso del 15% la contante
de proporcional debe tener un valor de 3.1683
donde la respuesta es 15.20 esto por los decimales
que se despreciaron, pero cumpliendo con los
parámetros solicitados
Al encontrar los valores donde el controlador
satisface las necesidades especificadas se evalúan
los datos obtenidos en el sistema en lazo cerrado, en
la gráfica dos de la ubicación de polos se ve que el
sistema se logra estabilizar con el valor de
k p−2=3.1683 y de igual forma se logra evidenciar
de forma teórica que este valor satisface que MP sea
del 15%.

Para k p−1=−1.299
K p (s +1)
G(s)= 2
s −1.699 s +2.751
ω n=√ 2.751
2 λ ωn =−1.699

λ=−0.5131
−π (−0.5131)
2

Mp=e √ 1−(−0.5131)