Dinámica de sistemas

Héctor Manuel Vega

PRÁCTICA 2

1. Una esfera de masa m (Kg) golpea el pistón de masa (M) unida al resorte K de 400N/m
con una velocidad de 2m/s. Si el sistema esta inicialmente en reposo en posición horizontal
como en la figura, a) Realizar las simulaciones con diagramas de bloques, con función de
transferencia, con variables de estado y hallar la ecuación de movimiento de la masa M
(X(t)) si el choque es totalmente elástico. b) Determinar: la máxima distancia que alcanza la
masa desde su posición de equilibrio y el tiempo que tarda en estabilizarse nuevamente.
M = 3+1 [Kg]. m = 2 [Kg]. B = 1 [Kg/s]

2. Repita el procedimiento si el sistema está en posición vertical y la esfera se deja caer

sobre la plataforma desde una altura h = (a+b)/4 m. ¿En cuales casos de la simulaciones se
tiene en cuenta la condición inicial y que tanto varía la respuesta referente a la solución
real?
3. Repita el procedimiento si el sistema está en posición vertical, la esfera se deja caer
sobre la plataforma desde una altura h = (a+b)/4 m, y el choque es totalmente inelástico.
Realice el análisis de comparación de respuesta con y sin condición inicial.
4. Con las condiciones del numeral 1. Calcule un nuevo valor del coeficiente de fricción B
de forma que el sistema tenga factores de amortiguamiento de 1, 1/ √ 2 y 0.4 y repita las
simulaciones para cada caso.
5. Realice una gráfica del LGR para: a) Variación de B entre 0 y 1. b) Variación de M entre
0.5 y 16 Kg. c) Variación de K entre 25 y 1000N/m. d) Realizar el dibujo del LGR del
sistema realimentado usando H(s) = 1/(S+3), determinando el máximo valor de k para
estabilidad y el valor de k para que el sistema tenga sobrepaso de 10%.

Entrada choque elástico (impulso) δ (t )=2 mv

Entrada choque inelástico (impulso) δ (t )=mv
Entrada En posición vertical choque inelástico (impulso+ escalón) δ (t ) +e(t )=mv+ m
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Héctor Manuel Vega

A 3
B 1
C 2
1. Una esfera de masa m (Kg) golpea el pistón de masa (M) unida al resorte K de 400N/m con una
velocidad de 2m/s. Si el sistema esta inicialmente en reposo en posición horizontal como en la
figura, a) Realizar las simulaciones con diagramas de bloques, con función de transferencia, con
variables de estado y hallar la ecuación de movimiento de la masa M (X(t)) si el choque es
totalmente elástico. b) Determinar: la máxima distancia que alcanza la masa desde su posición de
equilibrio y el tiempo que tarda en estabilizarse nuevamente.
M = 4 [Kg]. m = 2 [Kg]. B = 400 [Kg/s]

3. Repita el procedimiento si el sistema está en posición vertical, la esfera se deja caer

sobre la plataforma desde una altura h = 1 m, y el choque es totalmente inelástico. Realice
el análisis de comparación de respuesta con y sin condición inicial.

 m=2 kg
 M=4 kg
 k=400N/m
 velocidad choque = 2 m/s

El choque es totalmente inelástico la entrada es:

u=m∗v+ m
u=2 kg∗2m/ s+2 kg
u=6 kg∗m/s
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Héctor Manuel Vega

Ecuación que describe el sistema

∑ F=m∗g
d x2 dx
( M +m) 2 =u−B – Kx
d t dt
d x2 dx
6 2
=u−1 −400 x Ecuacion (1)
d t dt
d x2 dx
L u=6 L 2 +1 L + 400 L x
d t dt
Aplicando la transformada de Laplace,
U =6 s 2 X+ 1 s X + 400 X
U =X (6 s2 +1 s +400)
X 1
=
U (6 s +1 s+ 400)
2

1 1
∗
X ( 6 s +1 s+ 400) 6
2
=
U 1
6
1
X 6
= → F.T
U 2 1 200
s + s+
6 3
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Héctor Manuel Vega

Impulse Response
0.15

0.1

0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

-0.15
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)

Tiempo de estabilización
B=2 W n∗ζ
B
=ζ
2W n
4
ts=
w n∗ζ
4
ts=
200 1
√ 3 6
∗

200
2
3√
ts=3,42 s

La entrada del sistema totalmente inelástica es:

u=m∗v+ m
u=2 kg∗2m/ s+2 kg
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Héctor Manuel Vega

u=6 kg∗m/s

Análisis del sistema con condiciones iniciales y totalmente inelástico

2
dx dx
u=( M + m ) 2 + B +kx
d t dt
d x2 dx
6=6 2
+1 + 400 x
d t dt
d x2 dx
6=6 2 +1 + 400 x
d t dt

Aplicamos la transformada de Laplace

6
=6 s2 X +1 sX + 40 0 X
s
6
s
X= 2
6 s +1 s+ 400

Para utilizar la función impulse en Matlab, se halla la transformada de la entrada

U
s
X= 2
6 s +1 s+ 400
6
s
2
∗s /6
6 s +1 s+ 400
X=
s /6
Resultado final es,
1
X=
31 2 200
s+ s+ s
6 3
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Héctor Manuel Vega

Impulse Response
0.03

0.025

0.02
Amplitude

0.015

0.01

0.005

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)

Punto equilibrio
u
x eq =
k
6
x eq = → 15 mm
400 N / m