UNIVERSIDAD CATÓLICA SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

PRÁCTICAS DE CONTROL NO LINEAL

BRAZO ROBOTICO 2G4G

AUTOR:

DOCENTE:

- M.Sc.Ing. Juan Carlos Copa Pineda

GRUPO Nº 2

HORARIO: MARTES DE 3 A 5 PM
Brazo Robótico 2G4G

1. Determinar (x,y) con respecto al sistema OXY, siendo L1 = 0.3m, L2 = 0.2m, emplee software
MATLAB

Código Matlab

L1=0.3;L2=0.2;
F1=pi/4;F2=pi/3;
Xp= L1*cos(F1)+L2*cos(F2+F1)
Yp= L1*sin(F1)+L2*sin(F2+F1)
P=sqrt(Xp^2+Yp^2)
x1=0.0; y1=0; x3=0.3; y3=0;
x2=0.3; y2=0; x4=0.5; y4=0;
X=[x1 x2];X2=[x3 x4];
Y=[y1 y2];Y2=[y3 y4];
line(X,Y,'LineWidth',5); hold on
plot(X,Y,'ro','LineWidth',5)
line(X2,Y2,'LineWidth',5)
plot(X2,Y2,'gr','LineWidth',5)
 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
X: 0 X: 0.3 X: 0.5
-0.2 Y: 0 Y: 0 Y: 0

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

2. Rotar el brazo robotico: θ 1=0 a π / 4 y θ 2=0 a π / 3

Código Matlab

L1=0.3;L2=0.2;
F1=pi/4;F2=pi/3;
Xp= L1*cos(F1)+L2*cos(F2+F1)
Yp= L1*sin(F1)+L2*sin(F2+F1)
P=sqrt(Xp^2+Yp^2)
x1=0.0; y1=0; x3=0.21; y3=0.21;
x2=0.21; y2=0.21; x4=0.16; y4=0.4;
X=[x1 x2];X2=[x3 x4];
Y=[y1 y2];Y2=[y3 y4];
line(X,Y,'LineWidth',5); hold on
plot(X,Y,'ro','LineWidth',5)
line(X2,Y2,'LineWidth',5)
plot(X2,Y2,'gr','LineWidth',5)
 0.45

0.4
X: 0.16
Y: 0.4
0.35

0.3

0.25

0.2
X: 0.21
Y: 0.21
0.15

0.1

0.05 X: 0
Y: 0
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25

3. Brazo de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal. Definir posición del
efecto final del mecanismos para los siguientes datos:
d=300 ,θ 1=0 a74.17 ,θ 2=0 a 20 ,θ 3=0 a 85.83 , L1=500 mm , L 2=500 mm , L3=100 mm
, emplee el software Matlab:
Considere la siguiente información
Código Matlab

function [x,y,z] = robotico(d,A,B,C,a,b,c)

z=d
x1=A*cos(a*pi/180);
x2=B*cos(a*pi/180+b*pi/180);
x3=C*cos(a*pi/180+b*pi/180+c*pi/180);
x=x1+x2+x3
y1=A*sin(a*pi/180);
y2=B*sin(a*pi/180+b*pi/180);
y3=C*sin(a*pi/180+b*pi/180+c*pi/180);
y=y1+y2+y3
X1=[0 x1];Y1=[0 y1];
X2=[x1 x1+x2];Y2=[y1 y1+y2];
X3=[x1+x2 x1+x2+x3];Y3=[y1+y2 y1+y2+y3];
line(x1,y1,'LineWidth',5)
plot(x1,y1,'ro','LineWidth',5)
line(x2,y2,'LineWidth',5)
plot(x2,y2,'gr','LineWidth',5)
line(x3,y3,'LineWidth',5)
plot(x3,y3,'bl','LineWidth',5)
xlabel('eje X')
ylabel('eje Y')
hold on
end
 150

100
1
0
-1 50

200
400
600 eje X
800 0
eje Y 1000

CONCLUSIONES
- Como se vio en los algoritmos de MatLab, se debe hallar el punto final, con cierta
información, como es los ángulos, y el diámetro de cada parte del brazo robótico.
- Este procedimiento se denomina “Cinemática Directa”, esto permite relacionar las
coordenadas generalizadas con las coordenadas cartesianas en la punta del brazo usando
como datos los movimientos realizados en cada uno de los pares cinemáticos.
- Para estos cálculos existen dos formas, una es la resolución por métodos geométricos, que la
usamos en esta práctica, y la otra es la resolución por métodos matriciales.