Informe N° 2: Proyecto de CD – Diseño de Sistemas de Control Digital 28/04/2018 1

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
INGENIERIA ELECTRÓNICA
CONTROL DIGITAL
INFORME N° 2
DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

SAMUEL RUBIO QUINTERO

20112103990
JUAN DAVID MURILLO LOSADA
20132121802

 Convertidor digital-analógico (D/A). También llamado de

Resumen—En esta práctica se diseño y analizó diferentes tipos
de controles digitales para la función de transferencia que
representaba la mira de un tanque de guerra, para esto se utilizó
Matlab para observar la respuesta en el tiempo de los distintos
controladores vistos en clase.
Palabras claves—Diagrama de Bloques, polos y ceros,
integrador, derivador, proporcional.
codificador, convierte una señal digital (datos codificados
numéricamente) en una señal analógica.
Planta o proceso. Una planta es cualquier objeto físico a ser
controlado.
Transductor. Dispositivo que convierte una señal de entrada en
una señal de salida de naturaleza diferente a la de la entrada.

I. OBJETIVOS
 Diseñar y analizar los controladores para la función de
transferencia de la mira del tanque de guerra.
 Diseñar controladores que sean capaces de mejorar el
tiempo de establecimiento y sobreimpulso del sistema.
 Hacer un anlásis de la estabilidad de los distintos controles
digitales a perturbaciones como ruido.

II. MARCO TEORICO Cancelación de Polos y Ceros.

Control Digital.
Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo
predeterminados, múltiplos del periodo de muestreo y es, por
tanto, un sistema síncrono. La operatividad del sistema o su
funcionamiento de procesado queda caracterizada plenamente
mediante su ecuación en diferencias.
Componentes del control digital.
El muestreo o discretización transforma las señales de tiempo
continuo en datos de tiempo discreto.
Muestreador y retenedor (Sample-and-Hold, S/H). Es un
circuito que recibe una señal analógica y la mantiene en un
valor constante durante un tiempo específico.
Convertidor analógico-digital (A/D). Conocido también como
codificador, convierte una señal analógica en una señal digital,
usualmente una señal codificada numéricamente.
Consiste en igualar un polo y un cero de la función de
transferencia del sistema.
Control PID.
 Control proporcional, P, es la que genera una
actuación de control correctivo proporcional al error.
 El control integral, I, genera una corrección
proporcional a la integral del error. Esto nos asegura
que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el
error de seguimiento se reduce a cero.
 El control derivativo, D, genera una acción de control
proporcional al cambio de rango del error. Esto tiende
a tener un efecto estabilizante pero por lo general
genera actuaciones de control grandes.
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Con ωn se puede hallar ωd

ωd = ωn √1 − ξ2 = 61.63 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Para el criterio de 𝑇 se require hallar ωs que viene siendo la

frecuencia de muestreo.

ωs
= 10 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠
Figura 1. Control PID.
ωd
ωs = 10 ∗ ωd = 616.34 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Control PI. Pero
2𝜋 2𝜋
ωs =
→𝑇= = 0.01 𝑠𝑒𝑔
Acción de control Proporcional Integral (PI): 𝑇 ωs
 Mejora la dinámica del sistema. Depués de obtener estos valores se puede hallar el polo deseado
 Mejora la precisión del sistema: eliminando el error el cual nos vaya ayudar hallar los angulos que aporta la planta.
estacionario.
 Aumento de la inestabilidad relativa. 𝑠1,2 = −𝜉ωn ± 𝑗ωd
𝑧 = 𝑒 (−𝜉ωn±𝑗ωd )𝑇
Control PD. |𝑧| = 𝑒 (−𝜉ωn)𝑇 = 0.61
180
 ∠𝑧 = ωd 𝑇 = 0.62 ∗ ∗ 0.01 = 35.52°
Mejora la dinámica del sistema. 𝜋
 Mejora la exactitiud del sistema: permite aumentar el 𝑧 = 0.61∠35.52°
valor de Kc.
 Mejora la estabilidad relativa del sistema. Polo Deseado
𝑧 = 0.50 + 𝑗0.35

Se requiere saber cuales son los polos y los ceros del

III. ELEMENTOS MATERIALES Y EQUIPOS controlador.
 Computadora. 𝐺𝑙𝑎 (𝑧) = 𝐺𝑐 (𝑧)𝐺(𝑧)
 Software matemático (Matlab). (𝑧 − 𝛼1)(𝑧 − 𝛼2 ) 1.144(𝑧 + 0.9178)
𝐺𝑙𝑎 (𝑧) = [𝑘 ]∗[ ]
(𝑧 − 𝛽1 )(𝑧 − 𝛽2 ) (𝑧 − 0.832 + 𝑗0.2872)(𝑧 − 0.832 − 𝑗0.2872)
IV. PROCEDIMIENTO
Los primero que se prcedio hacer fue el diseño del control por Se tiene que los polos de la planta son complejos.
cancelación de polos y ceros.
2.512 ∗ 104 𝛼1 = 0.832 + 𝑗0.2872; 𝛼2 = 0.832 − 𝑗0.2872
𝐺𝑝 (𝑠) = 2
𝑠 + 25.53 𝑠 + 1272

𝐺𝑝 (𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍1 ) ∗ 𝑍 [ ]
𝑠

1.144(𝑧 + 0.9178)
𝐺(𝑧) =
(𝑧 − 0.832 + 𝑗0.2872)(𝑧 − 0.832 − 𝑗0.2872)

Para metros de construcción:

𝑀𝑝 < 10% ; 𝑡𝑆 < 0.1
Se escogio 𝑀𝑝 = 8% y 𝑡𝑠 = 0.08 𝑠𝑒𝑔.

−𝜉∗𝜋
2
𝑀𝑝 = 100 ∗ 𝑒 √1−ξ
Despejando ξ se obtuvo la siguiente ecuación:

|𝐼𝑛(0.08)|
ξ= = 0.63
√(𝐼𝑛(0.08)2 + 𝜋 2
De 𝑡𝑠 se despejo ωn

4 4 Figura 2. Plano z – Cancelación de polos y ceros.

𝑡𝑠 = → ωn = = 79.36 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
ωn ξ 𝑡𝑠 ξ
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1
𝑘=
Condición de águlo 1.144(0.50 + 𝑗0.35 + 0.9178)
| |
∑ 𝜃 − ∑ 𝜙 = −180° (0.50 + 𝑗0.35 − 0.50)(0.50 + 𝑗0.35 − 0.59)
𝑘 = 0.075
0.35 (𝑧 − 0.832 + 𝑗0.2872)(𝑧 − 0.832 − 𝑗0.2872)
𝜃1 = tan−1 ( ) = 13.06° 𝐺𝑐 (𝑧) = 0.075
0.9178 + 0.50 (𝑧 − 0.50)(𝑧 − 0.59)
0.35 − 0.2872
𝜙1 = 180° − tan−1 ( ) = 161.23°
0.832 − 0.50 𝑧 2 − 1.664𝑧 + 0.7748
0.35 + 0.2372 𝐺𝑐 (𝑧) = 0.075 [ ]
𝜙2 = 180° − tan−1 ( ) = 119.48° 𝑧 2 − 1.09𝑧 + 0.295
0.832 − 0.50

𝜃1 − 𝜙1 − 𝜙2 = −180°
𝜃1 − 𝜙1 − 𝜙2 = −266.85°

Como no cumple la condición de ángulo se cancelaron los dos

polos de la planta y se recalcularon dos polos reales.

Se escogio 𝜙𝛽3 = 90°

−𝜙𝛽3 − 𝜙𝛽4 = −180° − 𝜃1

−𝜙𝛽3 − 𝜙𝛽4 = −180° − 13.86°
𝜙𝛽4 = 180° + 13.86° − 𝜙𝛽3
𝜙𝛽4 = 103.86°
0.35
103.86° = 180° − tan−1 ( )
𝛽4 − 0.50
0.35
tan(76.14°) =
𝛽4 − 0.50

Se despeja 𝛽4 para obtener la distancia Figura 3. Respuesta de la Planta sin controlador.

0.35 + 0.50 ∗ tan(76.14°)

𝛽4 = = 0.59
tan(76.14°)

Ya con el valor de 𝛽4 ya se teia toda la información de para el

controlador.

(𝑧 − 0.832 ± 𝑗0.2872)
𝐺𝑐 (𝑧) = [𝑘 ]
(𝑧 − 0.50)(𝑧 − 0.59)

El siguiente paso fue la condición de magnitud esta es para en

contrar el valor de 𝑘 del controlador.

|𝐺𝑙𝑎 (𝑧)|𝑧=𝑃𝑜𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 = 1

1.144𝑘(𝑧 + 0.9178)
| |=1
(𝑧 − 0.50)(𝑧 − 0.59)

1
𝑘=
1.144(𝑧 + 0.9178)
| |
(𝑧 − 0.50)(𝑧 − 0.59) Figura 4. Respuesta de la planta con el controlador.

Se reemplazo z por el poo deseado. Una vez otenidas las respuestas en el tiempo se procedio hallar
la ecuación en diferencia para ingresarla al microcontrolador.
𝑒=𝑟−𝑦
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𝑈(𝑧) impulso mucho menor para ello tomamos uno del 10%,
= 𝐺𝑐 (𝑧)
𝐸(𝑧) esperando ver como se balanceaban estos dos parámetros de
𝑈(𝑧) 𝑧 2 − 1.664𝑧 + 0.7748 acuerdo a las características de la planta y los controladores.
= 0.075 [ 2 ] Para todos los controladores anteriores tendremos los siguientes
𝐸(𝑧) 𝑧 − 1.09𝑧 + 0.295
valores de coeficiente de amortiguamiento 𝜉, frecuencia natural
𝑤𝑛 , frecuencia de amortiguamiento 𝑤𝑑 , periodo de muestreo y
Se multiplica y divide por 𝑧 −1
polo deseado que calculamos de la siguiente manera:
𝑈(𝑧) 0.7748𝑧 −2 − 1.664𝑧 −1 + 1
= 0.075 [ ] |𝑙𝑛µ𝑝 | |𝑙𝑛 0.1|
𝐸(𝑧) 0.295𝑧 −2 − 1.09𝑧 −1 + 1 𝜉= = = 0.59
2
√(𝑙𝑛µ𝑝 ) + 𝜋 2 √(𝑙𝑛 0.1)2 + 𝜋 2
𝑈(𝑧)[0.295𝑧 −2 − 1.09𝑧 −1 + 1] = 0.075[0.7748𝑧 −2 − 1.664𝑧 −1 + 1]𝐸(𝑧)

𝑢(𝑘) = 1.09𝑢(𝑘 − 1) − 0.295𝑢(𝑘 − 2) + 0.05811𝑒(𝑘 − 2) Del criterio de estabilidad del 2% hallamos 𝑤𝑛

− 0.1248𝑒(𝑘 − 1) + 0.075𝑒(𝑘) 4
𝑡𝑠 =
𝜉𝑤𝑛
4 4
𝑤𝑛 = = = 135.539 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Después de calcular todo se paso a simular con la librería de 𝜉𝑡𝑠 (0.59)(0.05)
Matlab Simulink para mirar la respuesta en el tiempo de la
planta a distintos step y observar como trabaja el controlador. Teniendo 𝑤𝑛 podemos encontrar 𝑤𝑑 de la siguiente ecuación:

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √(1 − 𝜉^2 ) = 109.478 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Necesitamos encontrar el periodo de muestreo adecuado para

nuestros controladores para ellos empleamos el siguiente factor
con el fin de encontrar la frecuencia de muestreo 𝑤𝑠 :
𝑤𝑠
= 10
Figura 5. Configuración de la Planta enSimulink. 𝑤𝑑
𝑤𝑠 = 1094.78

El periodo de muestreo está definido por:

𝑤𝑠
𝑇= = 0.0057𝑠 ≈ 0.006𝑠
𝑤𝑑

Hallado el periodo de muestreo recurrimos a Matlab para

adquirir la función de transferencia en Z de la planta 𝐺𝑝(𝑧):

0.4283𝑍 + 0.407
𝐺𝑝(𝑧) =
𝑍2− 1.816𝑍 + 0.858

Ya conociendo el periodo de muestreo podemos proceder a

buscar el polo deseado que genere el mayor aporte a la dinámica
del sistema de acuerdo con los parámetros exigidos y
calculados, el polo dominante se calcula mediante las siguientes
Figura 6. Respuesta en el tiempo a distintos step.
ecuaciones:
|𝑍| = 𝑒 −𝜉𝑤𝑛 𝑇
Para los controladores PI, PD y PID asumimos los mismos ∠𝑍 = 𝑤𝑑 𝑇
parámetros de sobre impulso y tiempo de establecimiento
buscando que el sistema obtuviera una optimización bastante Sustituyendo y calculando obtenemos:
similar en todos los casos y pues dado el caso que no, evaluar
porqué el sistema altera su comportamiento. 0.6187∠0.656°
Para el diseño de la planta, nos ponían como requisito un tiempo
de establecimiento menor o igual a 0.1s que es un poco menor Convirtiendo de polares a rectangulares obtenemos que:
al que tiene la planta de por si que es de 0.3s, para este
parámetro tomamos 0.05 segundos y el sobre impulso si debía 𝑃𝑑 = 0.49028 + 𝑗0.3773
tomarse a conveniencia, la planta posee un sobre impulso de
30% aproximadamente cosa que se quiso ajustar a un sobre
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La planta en Z posee un par de polos conjugados en Reemplazando obtenemos:

𝑍 = 0.908 ± 𝑗0.1831 y un zero en 𝑍 = −0.9503.
Para el diseño de nuestro controlador PI tenemos la siguiente 14.63° − 158.39° − 131.2° − 144° = −418°
estructura de controlador:
Observamos que no se cumple la condición de fase, tendríamos
𝑘(𝑧−∝) que agregar una contribución angular de 238.92° pero no se
𝐺𝑐(𝑧) = podría añadir un cero a la planta que es lo que representa ∝.
(𝑧 − 1)
Ya que la máxima contribución angular de un cero es de 90°,
Que multiplicada con la planta nos expresa nuestra función de cosa que no se ajusta al modelo del controlador PI a diseñar,
transferencia en lazo abierto 𝐺𝑙𝑎(𝑧): después de varias pruebas descartamos este controlador porque
no mejora la respuesta del sistema.
𝑘(𝑧−∝) 0.4283𝑧 + 0.407
𝐺𝑙𝑎(𝑍) = ( )( )  Controlador PID.
(𝑧 − 1) 𝑧 2 − 1.816𝑧 + 0.858
Tenemos la siguiente estructura de controlador:
Ubicamos en el circulo unitario los polos y ceros de nuestra
función en lazo abierto a excepción de ∝ el cual tenemos que
𝑘(𝑧 2 + 𝑎𝑧 + 𝑏𝑧)
encontrar para modificar el error de fase que tenga la planta, se 𝐺𝑐 (z) =
adiciona el polo en 1 del controlador ya con los polos y ceros 𝑧(𝑧 − 1)
ubicados calculamos sus respectivas contribuciones angulares a
la estabilidad del sistema: Por consiguiente, la función de transferencia en lazo abierto
𝐺𝑙𝑎(𝑧) sería:

𝑘(𝑧 2 + 𝑎𝑧 + 𝑏𝑧) 0.4283𝑧 + 0.407

𝐺𝑙𝑎 (z) = ( )( 2 )
𝑧(𝑧 − 1) 𝑧 − 1.816𝑧 + 0.858

De acuerdo con la estructura de nuestra función de transferencia

en lazo abierto para simplificar el controlador asumimos que
𝑎 = −1.816 𝑏 = 0.858 para cancelar el cero del controlador
con el polo de la planta logrando así simplificar nuestra función
de transferencia en lazo abierto, para este caso hallamos
condición de fase a partir de 𝐺𝑙𝑎 (𝑧) que nos queda de la
siguiente manera:

𝑘(0.4283𝑧 + 0.407)
𝐺𝑙𝑎 (𝑧) = ( )
𝑧(𝑧 − 1)

Figura 7. Contribución de ángulos de la planta.

0.3773
𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 14.67°
0.9503 + 0.49028

0.3773 − 0.1831
∅1 = 180° − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 158.39°
0.908 − 0.49028

0.3773 + 0.1831
∅2 = 180° − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 131.2°
0.908 − 0.49028
0.3773
∅3 = 180° − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 144°
1 − 0.49028

La condición de fase nos dice que:

Figura 8. Contribución de ángulos para el diseño del controlador
∑ 𝜃 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑ ∅ 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = −180° PID.
Entonces: 0.3773
𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 14.67°
𝜃1 − ∅1 − ∅2 − ∅3 = −180° 0.9503 + 0.49028
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0.3773
∅1 = 180° − 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 153°
1 − 0.49028
 Controlador PD.
0.3773
∅2 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 37.58
0.49028 La estructura del controlador es la siguiente:

De acuerdo con la condición de fase: 𝑘(𝑧 − 𝛼)

𝐺𝑐 (z) =
𝑧
𝜃1 − ∅1 − ∅2 = −180°
14.67° − 153° − 37.58° = −176° Por consiguiente, la función de transferencia en lazo abierto
𝐺𝑙𝑎(𝑧) sería:
Tiene un pequeño desfase de 4° pero no se consideró pertinente
adicionar modificaciones a la planta y al modelo del 𝑘(𝑧 − 𝛼) 0.4283𝑧 + 0.407
𝐺𝑙𝑎 (z) = ( )( 2 )
controlador. 𝑧 𝑧 − 1.816𝑧 + 0.858
Se procedio después hacer la condición de fase para saber los
Hallamos 𝑘 a partir de la condición de magnitud: angulos que debe aporta alfa.

𝑘(0.4283𝑧 + 0.407)
| | =1
𝑧(𝑧 − 1) 𝑍=𝑃𝑑

𝑧(𝑧 − 1)
𝑘=| |
0.4283𝑧 + 0.407 𝑍=0.49028+𝑗0.3773

Encontrando así que 𝑘 = 0.6153 y al sustituirla en 𝐺𝑙𝑎 (𝑧) nos

queda de la siguiente manera:

0.2635𝑧 + 0.2504
𝐺𝑙𝑎 (z) =
𝑧(𝑧 − 1)

Evaluaremos la respuesta del sistema en lazo cerrado con una

realimentación unitaria y con ayuda de Matlab observaremos el
comportamiento del sistema compensado:

Figure 11. Contribución de ángulos para el controlador PD.

𝜃1 = 14.67°

∅1 = 158.39°

∅2 = 131.2°
Figura 9. Respuesta en el tiempo del Controlador PID.
0.3773
∅3 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 37.58°
0.49028

14.67° − 158.39° − 131.2° − 37.588° = −180°

0,3773
𝑡𝑎𝑛 (132,5 °) = → 𝛼 ≈ 0,84
0,49078 − 𝛼

Figura 10. Respuesta a cambio en la entrada PID en Simulink.

Informe N° 2: Proyecto de CD – Diseño de Sistemas de Control Digital 28/04/2018 7

De esta manera  Se pudo observa que el mejor tiene una respuesta en el

tiempo y sobre impulso es el controlador PID debido
k(z − 0,84) 0,4283z + 0,407 a que este puede mejorar error, respuesta transiente.
Gla(𝑧) = ( )( 2 ) 
𝑧 𝑧 − 1,816z + 0,858 En la pruebas con simulink se pudo observar que el
control que reaciona mejor a diferentes step a entrada
Ahora mediante la condición de magnitud calculamos la es el PID.
ganancia K:  En los sistemas reales pueden llegar aparecer sistemas
que en su función de transferencia presenta polos
−1 complejos a lo contrario que se ve en la teoría.
(−0,3457 + j0,3773) ∗ (0,6169 + j0,1616)
K=[ ] = 0.619
(0,49028 + j0,3773) ∗ (0,06565 − j0,3162)
VII. REFERENCIAS
Asi se deben realizar las referencias si son libros o artículos
La function de transferencia del controlador PD es:
[1]https://www.academia.edu/7641219/Criterios_de_Estabilidad_par
a_sistemas_continuos_y_discretos
𝑧 − 0,84
𝐺𝑐 (𝑧) = 0,687
𝑧 [2] https://es.slideshare.net/euch00/control-digital-17119458

Figura 12. Respuesta en el tiempo del controlador PD.

V. ANALISIS DE RESULTADOS
Se puede apreciar en la figura 9 una mejoria en el régimen
transciente y la respuesta pico, el sobre impulso original de la
planta es de un 30% pero con el controlador PID este disminuye
notablemente a un 5.05% algo que es muy bueno ya que el
parámetro de sobre impulso empleado para ese diseño fue de
10% y pues el tiempo de establecimiento original del sistema es
de 0.3s, recordando que este controlador se diseñó con un
tiempo menor de 0.1s menor al original de la planta buscando
una mejora a la velocidad en la estabilización tomando 0.05s
como ts para el diseño hemos logrado aumentar la velocidad de
respuesta de la planta de 0.3s a 0.036s logrando el objetivo.

En la figura 4 se puede observa que se llegan a los parametors

de diseño del controlador de cancelación de polos y ceros pero
que presenta error de estado estacionario de casi el 60%.

VI. CONCLUSIONES
 Se puede concluir que dependiendo el del los
parámetros que quiere mejorar en un sistema asi
mismo se implementa el tipo de control adecuado para
el sistema.