Grado de Ingeniería

E.T.S de Náutica, Máquinas y

Radioelectrónica Naval
Radioelectrónica Naval

Respuesta en Frecuencia

Asignatura:
Electrónica

Daniel Rodríguez Ramos

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Radioelectrónica Naval Radioelectrónica Naval

Índice
Introducción ....................................................................................................................................... 3
Estabilidad y Diagrama de Bode .......................................................................................................... 4
Definición de estabilidad ................................................................................................................. 4
Oscilación de un amplificador operacional ...................................................................................... 4
Pruebas de estabilidad .................................................................................................................... 6
Diagrama de Nyquist ................................................................................................................... 6
Diagrama de Bode ....................................................................................................................... 7
Localización de polos................................................................................................................... 9
Compensación .................................................................................................................................. 10
Compensación por Polo Dominante .............................................................................................. 10
Compensación por Polo Cero ........................................................................................................ 12
Compensación por efecto Miller ................................................................................................... 13
Compensación por avance de fase ................................................................................................ 14
Bibliografía ....................................................................................................................................... 15

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Introducción

Muchas de las señales utilizadas en sistemas electrónicos necesitan ser amplificadas con un
nivel mínimo de distorsión. El primer paso para el análisis de estos circuitos consiste en emplear un
modelo lineal para sustituir al real. Una vez lo tenemos bastara con analizar el sistema para determinar
las características de transmisión de la red lineal.

Partiendo del esquema generalizado de un amplificador realimentado:

Donde:

Vi Señal de entrada
Vo Señal de salida que está siendo muestreada y escalada a través del bloque de realimentación 
produciendo la señal de realimentación Vr.
Vr Señal de realimentación
A Ganancia del Amplificador
 Coeficiente de realimentación
Ve Señal de error
 Malla sumadora
Sabemos que la ganancia del sistema será:
𝐴(𝑗𝜔)
𝐺 (𝑗𝜔) =
1 + 𝐴(𝑗𝜔)𝛽(𝑗𝜔)

Donde el término 𝐴(𝑗𝜔)𝛽(𝑗𝜔) se denomina ganancia de lazo 𝑇(𝑗𝜔), por lo que:

𝐴(𝑗𝜔)
𝐺 (𝑗𝜔) =
1 + 𝑇(𝑗𝜔)

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Estabilidad y Diagrama de Bode

Definición de estabilidad
De cara al diseño de un amplificador, la realimentación negativa está pensada para trabajar en
un rango de frecuencias determinado, pero ante frecuencias de mayor o menor nivel este puede
empezar a oscilar. De tal forma que durante el diseño se ha de asegurar que el circuito sea estable a
todas las frecuencias y no solamente en la zona de interés.

A nivel aplicado un sistema es estable si ante perturbaciones transitorias de duración finita,

responde tendiendo a eliminar dicha perturbación. Por el contrario, un sistema es inestable si dicha
perturbación transitoria produce una señal de salida que persiste indefinidamente o va aumentando
hasta quedar limitada por alguna no linealidad del circuito.

En el campo matemático Jacob Millman y Arvin Gravel definen la estabilidad como: “Se dice
que un sistema es estable si, y sólo si, todas las señales de entrada limitadas producen de salidas
limitadas”. Es decir, una señal x(t) es limitada si |x(t)| ≤ constante para ∀ t.

Durante el estudio de la estabilidad de un circuito, se ha de prestar atención en su función de

transferencia, ya que esta determina el comportamiento transitorio de la red. De existir un polo con
parte real positiva, nos encontraríamos ante un una componente de salida con aumento exponencial
en el tiempo y que, por tanto, no sería limitada. Lo que significa que, en los sistemas lineales, los polos
de la función han de estar en la mitad izquierda del plano de frecuencias complejas.

Oscilación de un amplificador operacional

Un sistema puede entrar en oscilación cuando los desfases alrededor del lazo alcancen los -
180º. Momento en que la realimentación negativa se hace positiva, y si el sistema tiene suficiente
ganancia en lazo para sostener una oscilación de salida sin la aplicación de ninguna entrada Vi, el
sistema podrá entrar en oscilación.

Esto quiere decir que la estabilidad o inestabilidad del sistema dependerá de la forma en que
la ganancia en lazo varía según la frecuencia.

Para una frecuencia en la que el ángulo de fase de 𝑇 es -180º (lo llamamos 𝑓−180 ) entonces
𝑇(𝑗𝑓−180 ) será real y negativa, con lo que la realimentación habrá cambiado de negativa a positiva. En
esta circunstancia pueden darse tres comportamientos diferentes:

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• Si |𝑇(𝑗𝑓−180 )| < 1 entonces:

El circuito es estable, ya que la señal que circule por el lazo sin realimentación decrecerá de manera
progresiva hasta extinguirse (Vo se atenuará en el tiempo). Esto es lo que se busca cuando al estabilizar un
amplificador, que cualquier oscilación que surja se atenúe.

1 Evolución de Salida de Amplificador para T<1

• Si |𝑇(𝑗𝑓−180 )| = 1 entonces:
El circuito mantendrá una oscilación sostenida para la frecuencia 𝑓−180 (Vo será una señal
senoidal de frecuencia 𝑓−180 estable en el tiempo).

3 Evolución de Salida de Amplificador para T=1

• Si |𝑇(𝑗𝑓−180 )| > 1 entonces:
El circuito tendrá una oscilación cuya amplitud crece en el tiempo para la frecuencia 𝑓−180 (Vo
incrementará en el tiempo). Esto implica que el circuito caerá en oscilación de forma incontrolada.

5 Evolución de Salida de Amplificador para T>1

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Pruebas de estabilidad
Diagrama de Nyquist
Harry Nyquist ideó una construcción grafica por la cual se puede determinar si un amplificador
tiene un polo en el semiplano derecho lo cual como ya sabemos es un indicativo fiable de inestabilidad
en el sistema. El diagrama es una representación gráfica de la evolución en frecuencia mediante un
diagrama polar de coordenadas Tj(ω) ∠θ(jω). Calculándose para cada frecuencia angular (-∞ < ω <
+∞) Tj(ω) y θ(jω) y siendo cada uno de estos valores coordenadas de un punto de la curva resultante.

7 Ejemplo de Diagrama de Nyquist

El criterio de Nyquist establece que el número de circunvalaciones en sentido de las agujas del
reloj alrededor del punto –1+j0 (marcado con una X en los ejemplos) es igual a la diferencia entre el
número de ceros y el de polos de F(s)=1+T(s) en el semiplano derecho. Para tener estabilidad hay que
asegurarse de que tal y como se ha dicho anteriormente, F(s) no tenga ningún cero en el semiplano
derecho, es decir, que AF(s) no tenga polos en ese semiplano. Dado que F=1+T, los polos de F son
idénticos a los de T, y si el amplificador sin realimentación es estable, F(s) no tiene polos en el
semiplano derecho. Por tanto, en estas condiciones. el número de circunvalaciones alrededor de –
1+j0 deberá ser nulo para que el amplificador realimentado sea estable.

El número de circunvalaciones alrededor de –1+j0 se determina trazando un radio vector y

dibujando el lugar geométrico de los puntos para -∞ < ω < +∞, procediendo sucesivamente a lo largo
de los puntos de forma que al llegar al último punto ω=+∞. Si el radio vector gira 360º alrededor de –
1+j0 existe una circunvalación.

Esto se resume en que de existir una circunvalación a la izquierda del del punto –1+j0 o
alrededor del propio punto el sistema resultante será inestable. Por el contrario, en caso de que la
circunvalación se produzca a la derecha del punto –1+j0 el sistema será estable.
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Diagrama de Bode
Es común que los datos obtenidos en el diagrama de Nyquist se expresen en un diagrama de
Bode, ya que con este podemos alterar el diagrama si varia la situación de un polo o el valor de T. En
concreto el diagrama de Bode asintótico es la elección habitual entre los diseñadores de circuitos dada
la utilidad al realizar los cálculos manuales. Se emplean simulaciones para conseguir la precisión
requerida del valor de los componentes en el diseño final.

11 Diagrama Asintótico de Bode equivalente al Primer Diagrama de Nyquist

12 Diagrama Asintótico de Bode equivalente al Primer Diagrama de Nyquist

11 Diagrama Asintótico de Bode equivalente al Segundo Diagrama de Nyquist

12 Diagrama Asintótico de Bode equivalente al Segundo Diagrama de Nyquist

Los diagramas asintóticos de Bode (ilustración 2 y 3), se corresponden con los diagramas de
Nyquist de la ilustración 1. La curva de Tj(ω) (en decibelios) esta trazada con línea negra, la curva de
fase θ(jω) esta trazada en un tono menos oscuro.

Margen de ganancia
Es una medida cuantitativa del nivel de estabilidad del amplificador. Se define como:

𝑀𝐺 = 20 log 1⁄|𝑇(𝑗𝑓 = −20 log |𝑇(𝑗𝑓−180 )|

−180 )|

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Está claro que tan solo nos interesa el rango de medidas en el que el sistema es estable, es
decir |𝑇(𝑗𝑓−180 )| < 1, de ahí el signo menos en la fórmula, de forma que el número resultante sea
positivo.

En resumen, el margen de ganancia representa el número de decibelios en que es posible

incrementar la ganancia de lazo antes que el sistema alcance la inestabilidad.

Margen de fase
El margen de fase o 𝛷𝑚 es complementario al margen de ganancia, y al igual que él nos ayuda
a cuantificar la estabilidad de un sistema. Esta vez analizaremos el circuito en función del ángulo de
fase de la ganancia de lazo para cuando el módulo de la ganancia se vuelve igual a uno (|𝑇(𝑗𝑓x )| = 1).

El margen de fase viene a ser el número de grados en los que se puede disminuir el ángulo de
fase 𝑇(𝑗𝑓x ) antes de que alcance los -180º y el sistema caiga en la inestabilidad. Es decir:

𝛷𝑚 = 180º + 𝛷(𝑇(𝑗𝑓x ))

13Diagrama de Bode en el que se representa el MG y el Φm

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14Diagrama de Bode en el que se representa el MG y el Φm

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Localización de polos
Ya sabemos que un amplificador sea estable, sus polos deben estar en el semiplano izquierdo
del plano s. Polos en el semiplano derecho dan lugar a oscilaciones creciente, y polos en el eje 𝑗𝜔 dan
lugar a oscilaciones sostenidas.

También sabemos que los polos de un amplificador son las raíces de 1 + 𝐴(𝑗𝜔)𝛽(𝑗𝜔). De lo
donde se deducen los propios polos, mediante la expresión de la ecuación característica

1 + 𝐴(𝑗𝜔)𝛽 (𝑗𝜔) = 0

Suponiendo que un amplificador sin realimentar tiene polos reales y ningún cero finito, y que
el factor β es independiente de la frecuencia, nos podemos encontrar con distintos casos.

• Sistema con un polo

Consideremos en principio que 𝐴(𝑠) tiene un solo polo dominante de forma que:
𝐴0
𝐴 (𝑠 ) =
1 + 𝑠/𝜔𝑝
• Sistema con dos polos
Supongamos ahora que 𝐴(𝑠)está representado por una función con dos polos en el eje real
negativo en 𝑠1 = −𝜔1 𝑦 𝑠2 = −𝜔2 :

𝐴0
𝐴 (𝑠 ) =
(1 + 𝑠/𝜔𝑝1 ) ∙ (1 + 𝑠/𝜔𝑝2 )

• Sistema con tres o más polos

𝐴0
𝐴 (𝑠 ) =
(1 + 𝑠/𝜔𝑝1 ) ∙ (1 + 𝑠/𝜔𝑝2 ) ∙ (1 + 𝑠/𝜔𝑝3 )

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Compensación

Consiste en asegurarnos durante el diseño de que el amplificador es estable, a la par que

cumple con las especificaciones nominales estipuladas.
Es interesante disponer de un T0 elevado de manera que se reduzca la distorsión y se controlen
las variaciones de ganancia. Sin embargo, en los amplificadores realimentados un T0 elevado le hace
propenso a la inestabilidad. Esto implica que incluso en sistemas de dos polos con elevada estabilidad,
un T0 demasiado elevado podemos obtener una respuesta no satisfactoria.
La respuesta de un amplificador realimentado viene determinada por los polos de A(s), estos
polos están relacionados con la relación de retorno T(s). Como T0 no se puede modificar, se habrá de
modificar el número de polos de T(s), de esta forma conseguiremos que el amplificador en lazo cerrado
sea estable y responda como esperamos. Con este propósito se compensa el amplificador insertando
componentes adicionales al circuito que alteran la localización de los polos de T(s) si variar T0.

Compensación por Polo Dominante

Modificamos el amplificador, añadiendo un polo que actúa a muy baja frecuencia y por tanto
sea mucho menor al resto. Como consecuencia la ganancia de lazo empieza a caer a muy baja
frecuencia, a razón de 20dB por década. De tal forma que cuando llegue a las frecuencias de trabajo
del amplificador, la ganancia ya es menor que 1 (cero en dB). Es decir que las señales, ruidos o
perturbaciones de esas frecuencias serán atenuadas, |𝑇(𝑗𝑓−180 )| < 1 y el circuito será estable.

Incluso para el caso más crítico en el que el amplificador no inversor es un seguidor, es decir tenemos
𝑅2
𝛽= =1
𝑅1 + 𝑅2

Donde 𝑅1 = 0 𝑦 𝑅2 = ∞, por lo que obtendremos un valor máximo de ganancia de lazo, es decir

𝑇(𝑗𝜔) = 𝐴(𝑗𝜔) = 𝑎𝑉 (𝑗𝜔)

Esto se puede ver en la gráfica siguiente en la que se presenta con línea discontinua el diagrama
de Bode de amplitud y fase del amplificador operacional con compensación por polo dominante.

El polo dominante se introduce a la frecuencia fc pongamos como ejemplo que este se

introduce a 10Hz a través del condensador de compensación.

Esto acota mucho el ancho de banda del sistema, ya que como dijimos, este polo se coloca a
muy baja frecuencia, siguiendo el ejemplo unos 10 Hz, es decir el ancho de banda del circuito a lazo

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abierto es de 10 Hz. Pero como el amplificador no se utiliza a lazo abierto sino realimentado entonces
este ancho de banda aumenta.

15 Diagrama de Bode de amplificador con compensación por polo dominante

En general para ganancias de lazo cerrado Av >> 1, se cumple que el producto ganancia por
ancho de banda se mantiene constante (tanto para el amplificador no inversor como para el inversor).

𝑎𝑉 ∙ 𝑓𝑐 = 𝐴 ∙ 𝑓𝐴𝐵 = 𝑐𝑡𝑒

De donde podemos calcular el ancho de banda resultante:

𝑎𝑉 ∙ 𝑓𝑐
𝑓𝐴𝐵 =
𝐴𝑉

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Compensación por Polo Cero

El circuito amplificador normalmente consiste en un número de etapas de ganancia en cascada,
siendo cada etapa la responsable de uno o más polos de la función de transferencia. Mediante un
análisis manual o por medio de un ordenador se puede identificar qué etapa introduce cada uno de
los polos importantes, fp1, fp2demás.

Supongamos que el primer polo fp1 se introduce en la interfaz entre las dos etapas diferenciales
de la siguiente figura:

Un modelo simple en pequeña señal del circuito en esta interfaz es el siguiente:

Donde Ix es la corriente de salida del par Q1-Q2, Rx es la resistencia total entre B-B’ y Cx es la
capacidad total entre B-B’. Para este caso, el polo del circuito estará localizado en:
1
𝑓𝑃1 =
2𝜋𝐶𝑥 𝑅𝑥

Si conectamos un condensador de compensación CC entre los nodos B-B’.

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El polo introducido estará en una frecuencia menor que nosotros decidiremos según la
expresión:
1
𝑓′𝐷 =
2𝜋(𝐶𝑐 + 𝐶𝑥 )𝑅𝑥

De forma que seleccionando el valor apropiado de C C desplazaremos el polo de fp1 a f’D. Hay
que tener en cuenta que añadir CC perturba la localización de los otros dos polos fp2 y fp3.

Una de las mayores desventajas de este método de implementación es que el valor requerido
de CC es normalmente muy alto, lo cual imposibilita su inclusión en circuitos integrados por cuanto
ocuparía mucha área. Una solución elegante a este problema es conectar la capacidad de
compensación en el camino de realimentación de una etapa amplificadora, de forma que con el efecto
Miller, la capacidad de compensación se multiplique por la ganancia de la etapa, dando como
resultado una capacidad efectiva mucho mayor.

Compensación por efecto Miller

Si en un circuito cualquiera sustituimos la resistencia de realimentación por un condensador
en el camino de la realimentación

R1 y C1 representan la resistencia y capacidad total entre el nodo B y tierra. R2 y C2 representan

la resistencia y capacidad total entre el nodo C y tierra. Además, C 1 y C2 incluyen la componente Miller
debido a Cμ y C2 incluye la capacidad de entrada de la siguiente etapa. Finalmente, I es la señal de
corriente de la etapa anterior.

Suponiendo que no hay capacidad de compensación, Cf, nos encontramos con dos polos:
1
𝑓𝑃1 =
2𝜋𝐶1 𝑅2
1
𝑓𝑃2 =
2𝜋𝐶2 𝑅2
Si ahora tenemos en cuenta Cf:

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1
𝜔′𝑃1 ≈
𝑔𝑚, 𝑅1 𝐶𝑓 𝑅2

𝑔𝑚, 𝐶𝑓
𝜔′𝑃2 ≈
𝐶1 𝐶2 + 𝐶𝑓 (𝐶1 + 𝐶2 )

Conforme aumenta Cf, 𝜔′𝑃1 se reduce y 𝜔′𝑃2 aumenta. A esto se le denomina separación de
polos. El aumento de 𝜔′𝑃2 es beneficioso, ya que mueve al punto del diagrama de Bode a una
frecuencia aún mayor.

Finalmente, hay que hacer notar que en 𝜔′𝑃1 , Cf es multiplicado por la ganancia Miller 𝑔𝑚, 𝑅2 ,
dando como resultado una capacidad mucho mayor, 𝑔𝑚, 𝑅2 𝐶𝑓 . En otras palabras, el valor requerido de
Cf será mucho menor que el del CC del método anterior.

Compensación por avance de fase

La compensación por avance suele preverse modificando la red β de forma específica
colocando en paralelo con la resistencia R’ un condensador C’ tal como indica la figura siguiente, de
modo que la nueva ganancia del lazo tenga un desfase positivo añadido en el margen de frecuencias
cercano al punto de ganancia unidad del lazo.
𝑅𝐴𝑉
𝛽𝑅𝑀 = −
𝑅 + 𝑅′
La ecuación da la ganancia del lazo de un amplificador descompensado. Si sustituimos R’ por
una impedancia Z’, resultante de la combinación en paralelo de R’ y C’, la ecuación se convierte en:
𝑅𝐴𝑉 𝑅𝐴𝐴𝑉
𝛽𝑅𝑀 = − == −
𝑅 + 𝑅′ 𝑅 + 𝑅′
Donde A bien dada por:

1 + 𝑗(𝑓/𝑓𝑧 )
𝐴≡
1 + 𝑗(𝑓/𝑓𝑝 )

1 𝑅 + 𝑅′
𝑓𝑧 ≡ 𝑦 𝑓𝑝 ≡ 𝑓𝑧
2𝜋𝑅′ 𝐶 ′ 𝑅
Siendo fp ≫ fz tendremos, en las proximidades del cero, 𝐴 ≈ 1 + 𝑗(𝑓/𝑓𝑧 ) que es la función de
transferencia de la red de avance.

Algunos amplificadores están compensados interiormente, si no, ha de compensarse

añadiendo condensadores (y quizás también resistencias) exteriores, en este caso el integrado deberá
disponer de las patillas necesarias.

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Bibliografía

J. Millman y A. Grabel, “Estabilidad y respuesta de los amplificadores realimentados” en

Microelectrónica. Editorial: Hispano Europea, S. A. España, 1991, pp. 553–594

S. López y Estabilidad y J.F. López, “Estabilidad y Compensación” [online]. España: Universidad de Las
Palmas de Gran Canaria, Disponible en:
http://www.iuma.ulpgc.es/~lopez/Circuitos%20analogicos/apuntes5.pdf

S. Eberlein y O. Vázquez, “Dispositivos y Circuitos Electrónicos II Ingeniería Electrónica, Realimentación

y Estabilidad” [online]. Argentina: Universidad Nacional de Rosario, 2017 Disponible en:
https://www.fceia.unr.edu.ar/dce2/Files/Apuntes_2017/REALIMENTACION%20Y%20ESTABILI
DAD%20(v-2017-1).pdf

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