ESCUELA SUPERIOR

POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD: INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES

INFORME DE PRÁCTICAS DE LA CATEDRA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

PRACTICA 4: TRAYECTORIAS SPTP, SCIRC, SLIN

1. DATOS GENERALES

NOMBRES: CODIGOS:
Henry Faz Simancas 894
Juan Carlos Aldaz 893
Santiago Pucha 595
Damian Lopez 838
Rodrigo Pinta 621

FECHA DE REALIZACION: FECHA DE ENTREGA:

29 de octubre del 2019 31 de octubre del 2019
2. OBJETIVO

Conocer el manejo del robot Kuka R900 SIXX, usando para ello el panel de control e
identificar la función del comando SPTP, SCIRC, SLIN.

3. INTRUCCIONES

 Encender y poner en marcha el robot Kuka.

 Revisar documentación del manejo de smart path.
 Realizar programación online con la interfaz de Kuka.
 Tomar 6 puntos objetivos y realizar la secuencia de ejecución pasando por dichos
puntos.
 Realizar recomendaciones, conclusiones y mostrar los resultados obtenidos en base
a lo revisado teóricamente en clases.

4. MARCO TEORICO

Introducción para programar el robot KUKA KR10 R900 SIXX

El robot Kuka debe poseer: controladores, cables de conexión y el panel de

control

Figura 1. Panel de control del Kuka

El panel de control viene 2 con pulsadores de hombre muerto, es decir,

necesariamente se debe tener pulsado los dos botones para poder manejar el
brazo robótico, son de color blanco y verde, se hallan ubicados en la parte
posterior del panel en el soporte del mismo [CITATION Ded13 \l 12298 ].
 Figura 2. Ubicación de archivos

Los archivos de programación se encuentran ubicados en la carpeta creada

anteriormente dentro del directorio raíz, es allí donde se podrá crear un nuevo
archivo y se procederá a programar.

Movimientos spline

Spline es un tipo de movimiento especialmente apropiado para trayectorias curvas

complejas. En principio dichas trayectorias también se puede crear con movimientos
LIN y CIRC aproximados, no obstante el Spline presenta una serie de ventajas los
movimientos q se pueden incluir en un bloque Spline se denominan segmentos Spline.
Estos se programan uno después del otro por aprendizaje. Un bloque Spline PTP puede
incluir segmentos SPTP.
Aparte de los bloques Spline se pueden programar movimientos individuales Spline;
SLIN, SCIRC y SPTP.

5. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

Para iniciar con esta actividad es importante crear un nuevo proyecto desde el
smartpad, a continuación se debe tomar una posición con el comando PTP de la
siguiente forma:
 Figura4. Comando PTP

Cuando la posición se haya guardado es necesario tomar una posición con el

comando SPTP, empezando desde el punto final del comando anterior PTP, para
poder observar la diferencia entre el uno y el otro.

Figura5. Comando SPTP

Con la posición anterior guardada es necesario dar una nueva posición con el comando
LIN, empezando desde el punto final del comando anterior.
 Figura6. Comando LIN

Una vez que la posición anterior es guardada, es necesario dar una nueva posición con
el comando SLIN, empezando desde el punto final del comando anterior,
permitiendo realizar una comparación con el anterior comando

Figura7. Comando SLIN

Por último, cuando la trayectoria anterior es guardada, se procede a dar una

nueva, que inicia en el punto final de la anterior para ello es necesario seguir los
siguientes pasos: Mover el TCP a la posición la cual se programará como punto de
destino, seleccionar el movimiento CIRC y presionar TouchUP PI
 Figura8. Comando CIRC

A continuación mover el robot a una posición, la cual será el punto final del semicírculo

Figura9. Posición final del movimiento CIRC

Una vez tomadas las posiciones verificamos el código en el

SmatPad.

Figura10. Código final

6. Ejecución del programa

Figura11. Reinicio del programa

a) Verificamos el archivo creado, para ello pulsamos en “seleccionar”.

b) Finalmente, presionando los botones blanco y verde ejecutamos el programa
Como se observa en la figura 8, si se desea volver a ejecutar pulsamos en el
botón “R” y elegimos reiniciar programa, sino en anular la selección del
programa.

Figura12. Ejecución del programa

7. CONCLUSIONES

 El robot KUKA es una fuente de procesos asociados al movimiento en conjunto con

comandos vistos anteriormente lo que se buscó realizar es los movimientos circulares y
visualizarnos para saber cómo funcionan en nuestro entorno.

 Entre el comando PTP y SPTP, el primero ejecuta una trayectoria especifica

en un tiempo asignado pero el segundo ejecuta la misma trayectoria en un
tiempo mucho menor que el del primero.

 La principal diferencia que hay entre el comando LIN y SLIN, es que el

primero ejecuta una cierta trayectoria dada en un tiempo, pero el segundo
comando ejecuta la misma trayectoria en el mismo tiempo pero mueve más
sus articulaciones para llegar al punto final de la trayectoria.

 Para generar movimientos CIRC es necesario tomar 3 puntos inicial, medio y

final.

8. RECOMENDACIONES

Se debe evitar que el robot en su funcionamiento llegue a tener una singularidad ya que
ello conlleva a un comportamiento irregular o no deseado del robot, la singularidad es el
alineamiento paralelo entre ejes lo que da lugar a infinitas soluciones de movilidad.

Hay que tomar en cuenta en qué lugar del programa nosotros debemos realizar alguna
modificación al código ya que, si no se realiza en el panel de seleccionar (abrir), las
ediciones realizadas al robot no estarían guardadas.

Tendremos en cuenta también que al momento de configurar los movimientos el robot

se está moviendo al 10% de su velocidad real.
Para ejecutar el programa debo primero cerrarlo y le pulso en R cuando este de color
naranja presionamos play esto puede ser en la parte frontal del panel o el play de la
parte posterior del panel aplastando las bandas de activación de los relés.

Para la seguridad ahí que tomar en cuenta dos recomendaciones para desactivar el robot
en caso de ser necesario:

a. Soltar el mando de los relés o el play de la parte frontal.

b. Apretar con fuerza los relés de la parte posterior del panel.