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Elasticidad y Resistencia de Materiales 1 PDF
Elasticidad y Resistencia de Materiales 1 PDF
net/publication/263926710
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1 author:
Francisco Beltran
Universidad Politécnica de Madrid
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All content following this page was uploaded by Francisco Beltran on 15 July 2014.
Estas notas se han concebido como material de apoyo didáctico para la asignatura de “Re-
sistencia de Materiales I”, asignatura semestral que imparte el Departamento de Mecánica Es-
tructural y Construcciones Industriales de la ETS de Ingenieros Industriales de Madrid. Se
pretende dar al alumno la posibilidad de contrastar con ellas sus apuntes de clase y, de esta
manera, ayudarle a comprender mejor las ideas transmitidas por el profesor.
De acuerdo con los objetivos de la asignatura, se proporciona primero una introducción a
la teorı́a de la elasticidad lineal, para luego particularizar los conceptos básicos de esta teorı́a
en el estudio del sólido prismático, objeto de la resistencia de materiales clásica. La resistencia
de materiales se presenta ası́ como un caso particular de la teorı́a de la elasticidad, cuando se
asumen determinadas hipotésis cinemáticas sobre el movimiento de las secciones transversales del
sólido prismático. Siguiendo el temario de la asignatura, en esta segunda parte, tras introducir
el concepto de esfuerzo, se analiza únicamente el estado de tracción-compresión. El análisis de
la torsión, la cortadura, la flexión y las solicitaciones combinadas se deja para la asignatura de
“Resistencia de Materiales II”.
El contenido de estas notas se ha dividido en 25 lecciones, correspondientes a los puntos
incluidos en el temario de la asignatura. Al final de cada lección se incluyen problemas resueltos,
cuyo objeto es ilustrar los conceptos más importantes.
No se trata de remplazar los muchos libros de texto que, desde diferentes ópticas, abordan la
teorı́a de la elasticidad y la resistencia de materiales. Por el contrario, la idea ha sido componer
un resumen introductorio, escrito en un lenguaje asequible, que sirva de punto de partida para
la consulta de esos libros. Ası́, para facilitar esta labor, en las páginas finales se incluye una lista
de referencias bibliográficas donde el alumno interesado puede ampliar los conceptos expuestos.
Francisco Beltrán
Esta nueva edición que ahora se presenta responde a la corrección de erratas detectadas
durante el cuatrimestre febrero-junio de 2008, sin que se haya añadido ningún contenido nuevo.
Francisco Beltrán
Madrid, julio de 2008
I
II
Índice
2. Matriz de tensiones 9
2.1. Tensiones sobre planos coordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Reciprocidad de tensiones tangenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3. Estado tensional en el entorno de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1. Cálculo de matriz de tensiones y vector tensión . . . . . . . . . . . . . . . 15
3. Ecuaciones de equilibrio 19
3.1. Ecuaciones de equilibrio interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2. Ecuaciones de equilibrio en el contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie a partir del equilibrio . . . . . 22
4. Tensiones principales 25
4.1. Tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Invariantes de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3. Sistema de referencia principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4. Elipsoide de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.5.1. Cálculo de tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5. Cı́rculos de Mohr 31
5.1. Cı́rculos de Mohr en tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.2. Representación de tensiones en los cı́rculos de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1. Componentes intrı́nsecas del vector tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.2. Cálculo de la orientación del vector normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
III
5.3.1. Planos que contienen al primer eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3.2. Planos que contienen al segundo eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3.3. Planos que contienen al tercer eje principal . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4. Tensiones máximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5. Estados tensionales cilı́ndrico y esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.1. Estado cilı́ndrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5.2. Estado esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6.1. Representación de un estado tensional en el diagrama de Mohr . . . . . . 44
5.6.2. Obtención de tensiones principales con el diagrama de Mohr . . . . . . . . 46
6. Concepto de deformación 49
6.1. Vector desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2. Matrices de giro y deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1. Cálculo de la matriz de deformación y el giro en el entorno de un punto . 53
IV
10.6.1. Deformación con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10.6.2. Determinación de constantes elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
10.6.3. Tensiones debidas a deformaciones impuestas . . . . . . . . . . . . . . . . 87
10.6.4. Tensiones debidas a aumento de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . 88
V
15.Teoremas energéticos 125
15.1. Teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
15.2. Teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
15.3. Teorema de Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
15.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
15.4.1. Cálculo de reacciones hiperestáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
15.4.2. Aplicación del teorema de reciprocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
VI
21.3. Sistemas isostáticos e hiperestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
21.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
21.4.1. Cálculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (1) . . . . . . . . . . . . . 164
21.4.2. Cálculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (2) . . . . . . . . . . . . . 166
21.4.3. Cálculo de reacciones y diagramas de esfuerzos (3) . . . . . . . . . . . . . 169
Bibliografı́a 216
VII
A
Lección 1
Isótropo: En cada punto, las propiedades del material son las mismas en cualquier dirección.
Las hipótesis anteriores, aunque son únicamente una aproximación a los materiales reales,
simplifican mucho el tratamiento matemático y en la mayorı́a de los casos proporcionan resul-
tados suficientemente aproximados desde el punto de vista ingenieril.
1
2 LECCIÓN 1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSIÓN.
V
Y
Las fuerzas puntuales, esto es, actuando sobre puntos del sólido, son idealizaciones que cor-
responden a fuerzas de superficie o de volumen actuando sobre una superficie o un volumen muy
pequeño, respectivamente. Se trata entonces de fuerzas concentradas, que pueden considerarse
como casos particulares de los dos tipos de acciones anteriores. En efecto, una fuerza puntual
F~ aplicada en el punto P del sólido se puede entender como un campo f~v definido en V de la
forma siguiente:
f~v = F~ δP
donde δP es la distribución de Dirac en el punto P . De este modo, la resultante del campo f~v
actuando sobre el sólido es la fuerza concentrada F~ aplicada en P :
Z Z
f~v dV = F~ ~
δP dV = F en P
V V
1. Resultante nula de fuerzas: La resultante de las fuerzas aplicadas debe ser nula:
Z Z
f~s dS + f~v dV = 0
S V
2. Resultante nula de momentos: La resultante de los momentos de las fuerzas aplicadas con
respecto a cualquier punto del espacio (por ejemplo, el origen de coordenadas) debe ser
nula: Z Z
~
~r × fs dS + ~r × f~v dV = 0
S V
donde ~r es el vector de posición (figura 1.2).
Z
r
Cualquiera que sea la superficie imaginaria Σ que se utilice, las dos partes en que queda
dividido el sólido elástico deben estar en equilibrio, con las acciones exteriores aplicadas sobre
ellas y las fuerzas internas que le transmite la otra parte a través de la superficie de corte. Esto
es lo que se conoce como equilibrio elástico: las acciones exteriores están en equilibrio con las
fuerzas internas que aparecen en el sólido por aplicación de las mismas. Es decir, cualquier parte
del sólido, por pequeña que sea ésta, debe estar en equilibrio estático si se tienen en cuenta las
acciones externas y las fuerzas internas.
∆f~ df~
~σ = lı́m =
∆Ω→0 ∆Ω dΩ
1.4. VECTOR TENSIÓN 5
Corte imaginario
B
A través de esta superficie
la parte B está actuando sobre
la parte A
∆f ∆Ω
Se trata de una magnitud vectorial cuyas componentes tienen dimensiones de fuerza por
unidad de superficie. Hay que tener en cuenta los puntos siguientes:
El vector tensión ~σ está asociado al punto P . Para una misma superficie de corte Σ, el
vector tensión cambia de un punto a otro de la superficie.
En cada punto P , el vector tensión ~σ está asociado a la superficie de corte Σ; para otra
superficie de corte el vector tensión en P adoptarı́a otro valor.
Al tomar lı́mites, el vector tensión ~σ está asociado realmente a la orientación del plano
tangente a la superficie de corte Σ en el punto P .
Haciendo abstracción, en cada punto P del sólido elástico, se tiene un vector tensión ~σ
para cada orientación ~n= ( α, β, γ) de los planos π que pasan por P , siendo α, β y γ los
cosenos directores de la dirección normal al plano ~n:
~σ = ~σ (P, ~n) = ~σ (P, α, β, γ)
La dirección normal al plano ~n se entiende que tiene el sentido hacia afuera del material,
es decir, apuntando hacia la parte del sólido que ha sido eliminada por el corte imaginario
(parte B en las figuras 1.3 y 1.4) y que, por tanto, ejerce la fuerza ∆f~ sobre la parte que
permanece (parte A en las figuras 1.3 y 1.4).
En el Sistema Internacional, la unidad de tensión es el Pascal (Pa):
1N
1 Pa =
1 m2
En la práctica se trabaja con tensiones mucho más grandes que 1 Pa y se utiliza el megapascal
(MPa), unidad un millón de veces superior al Pascal. Un megapascal equivale a una fuerza de 1
N distribuida sobre una superficie de 1 mm2 .
1.5. COMPONENTES INTRÍNSECAS DEL VECTOR TENSIÓN 7
σ
σn
n
1. Componente normal:
2. Componente tangencial:
~τ = ~σ − ~σn
Solución:
8 LECCIÓN 1. EQUILIBRIO INTERNO. VECTOR TENSIÓN.
n
Y
El plano π es el plano bisector del primer octante (figura 1.6). Se puede tomar:
√1 − √12
2
~n = − √12 ó ~n = √1
2
0 0
Tomamos el primero de estos dos vectores, asumiendo entonces que el vector tensión dado
actúa sobre el material situado en x − y < 0. Las componentes intrı́nsecas serán:
1 2 1
σn = ~σ · ~n = √ − √ = − √ MPa
2 2 2
y
s
q p
1
τ = σ 2 − σn2 = 12 + 22 + 32 − ( √ )2 = 13, 5 MPa
2
Lección 2
Matriz de tensiones
9
10 LECCIÓN 2. MATRIZ DE TENSIONES
σnz
n (0,0,1)
P τzy
Z n (0,1,0)
τzx
τyz
τxz
σny
P τxy P
Y τyx
X
σnx
n (1,0,0)
Figura 2.1: Componentes intrı́nsecas del vector tensión según planos coordenados
Eje Y: 2 (τzx dy dx dz
2 ) − 2 (τxz dy dz
dx
2 ) = 0
dx dy
Eje Z: 2 (τxy dz dy 2 ) − 2 (τyx dz dx 2 ) = 0
de donde se deduce:
τyz = τzy τzx = τxz τxy = τyx
Las tres igualdades anteriores se conocen con el nombre de teorema de reciprocidad de ten-
siones tangenciales. El teorema implica que son iguales las componentes de las tensiones tangen-
ciales correspondientes a dos planos perpendiculares entre sı́ en la dirección normal a la arista de
nz
-ny ny
Z
P
dz
dx
Y
nx
-nz
X
dy
-nx -ny ny
nx nz
P
Z
-nz
Y
Figura 2.3: Entorno del punto P . Planos paralelos a los planos coordenados
su diedro. Nótese que, por el convenio de signos utilizado, el sentido de las tensiones tangenciales
es tal que ambas componentes se dirigen hacia la arista o ambas se separan (figuras 2.6 y 2.7).
σnz
σnx
τzy
τzx
τyz
σny τxz σny
Z τxy τyx
Y σnx
σnz
Figura 2.4: Entorno del punto P . Tensiones sobre volumen elemental (1)
12 LECCIÓN 2. MATRIZ DE TENSIONES
σnz
τxz τyz
Z τzy
τzx
Y X σnz
Figura 2.5: Entorno del punto P . Tensiones sobre volumen elemental (2)
1
Eje X: X 3 Ω h + σx Ω − σnx Ω α − τyx Ω β − τzx Ω γ = 0
1
Eje Y: Y 3 Ω h + σy Ω − τxy Ω α − σny Ω β − τzy Ω γ = 0
1
Eje Z: Z 3 Ω h + σz Ω − τxz Ω α − τyz Ω β − σnz Ω γ = 0
Si se hace tender a cero el volumen del tetraedro (esto es, si h −→ 0), el plano π tenderá a
pasar por P y, además, los términos relativos a las fuerzas de volumen se anularán. En este caso,
simplificando, se obtienen las tres igualdades siguientes:
σny
τyx
τxy
σnx Teorema de
reciprocidad σny
σnx
τxy
τyx τxy
τxy
σnx
σny
σnx
τxy
Y τxy
X σny
o en forma matricial:
σx σnx τyx τzx α
~σ = σy = τxy σny τzy β
σz τxz τyz σnz γ
y en notación vectorial:
~σ = [T ] ~n
τ τ
τ τ
Ωx
n(α,β,γ)
Ωy
σ (σx,σy,σz)
P Ω Y
Ωz
Z
X
σnx
τyx τxy
σny τxz Y
τyz τzx
τzy
σnz
puede escribirse:
σnx τxy τxz
[T ] = τxy σny τyz
τxz τyz σnz
En relación con la matriz de tensiones, es importante darse cuenta de los puntos siguientes:
[T ]b = [Rab]t [T ]a [Rab]
La matriz [Rab] de cambio de base se construye colocando como columnas las componentes
de los vectores unitarios en la dirección de los nuevos ejes (sistema b) con respecto al sistema
de referencia viejo (sistema a), es decir:
αb1 αb2 αb3 ~ib · ~ia ~jb · ~ia ~kb · ~ia
~ ~ ~jb · ~ja ~kb · ~ja
[Rab] = βb1 βb2 βb3 = ib · ja
γb1 γb2 γb3 ~ib · ~ka ~jb · ~ka ~kb · ~ka
donde (αb1, βb1, γb1), (αb2 , βb2, γb2) y (αb3 , βb3, γb3) son los vectores unitarios en las direc-
ciones de los ejes del sistema b, referidos al sistema a.
La matriz [Rab] es una matriz ortonormal, es decir, su traspuesta coincide con la inversa:
6 MPa
16 MPa
16 MPa
6 MPa 1 MPa
4 MPa
Z 4 MPa
6 MPa 1 MPa
Y 1 MPa
1 MPa
Figura 2.9: Acciones del resto del sólido sobre un cubo de material
1. La matriz de tensiones en el sistema de referencia con ejes paralelos a las aristas del cubo,
válida para cualquier punto del cubo.
2. Vector tensión en el centro del cubo con respecto a un plano que forme ángulos iguales
con los planos coordenados (~n = ( √13 , √13 , √13 )).
Solución:
1. De acuerdo con la figura, tomando como origen del sistema de referencia la esquina de la
base más alejada del punto de vista, se tiene que:
z
σnx = −6 + 12 MPa (z en cm)
10
τxy = 0
τxz = 0
z
σny = −4 − 12 MPa (z en cm)
10
τyz = 1 MPa
σnx = 0
2.4. EJERCICIOS RESUELTOS 17
luego:
z
−6 + 10 12 0 0
z
[T ] = 0 −4 − 10 12 1 MPa (z en cm)
0 1 0
2. El centro del cubo tiene como coordenadas (5,5,5) cm. En consecuencia, sustituyendo en
la expresión de la matriz de tensiones:
√1
0 0 0 3 0
~σ = [T ] ~n = 0 −10 1 √1 = √1 −9
MPa
3
0 1 0 √1
3 1
3
18 LECCIÓN 2. MATRIZ DE TENSIONES
Lección 3
Ecuaciones de equilibrio
En la figura 3.1 se representan las componentes del vector tensión en los centros de las caras
de un elemento diferencial de volumen centrado en el punto P . Al tratarse de un elemento
diferencial, dichas componentes pueden considerarse que son los valores medios en cada cara.
Entonces, el equilibrio de fuerzas proporciona las tres ecuaciones siguientes:
Dirección X:
∂σnx 1 ∂σnx 1
X dx dy dz + (σnx + ∂x 2 dx) dy dz − (σnx − ∂x 2 dx) dy dz
∂τyx 1 ∂τyx 1
+ (τyx + ∂y 2 dy) dx dz − (τyx − ∂y 2 dy) dx dz
∂τzx 1 ∂τzx 1
+ (τzx + ∂z 2 dz) dx dy − (τzx − ∂z 2 dz) dx dy = 0
Dirección Y:
∂τxy 1 ∂τxy 1
Y dx dy dz + (τxy + ∂x 2 dx) dy dz − (τxy − ∂x 2 dx) dy dz
∂σny 1 ∂σny 1
+ (σny + ∂y 2 dy) dx dz − (σny − ∂y 2 dy) dx dz
∂τzy 1 ∂τzy 1
+ (τzy + ∂z 2 dz) dx dy − (τzy − ∂z 2 dz) dx dy = 0
19
20 LECCIÓN 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
P
Z
X
P
dz
dx
dy
Dirección Z:
∂τxz 1 ∂τxz 1
Z dx dy dz + (τxz + ∂x 2 dx) dy dz − (τxz − ∂x 2 dx) dy dz
∂τyz 1 ∂τyz 1
+ (τyz + ∂y 2 dy) dx dz − (τyz − ∂y 2 dy) dx dz
∂σnz 1 ∂σnz 1
+ (σnz + ∂z 2 dz) dx dy − (σnz − ∂z 2 dz) dx dy = 0
div [T ] + f~v = 0 en V
o también:
∇[T ] + f~v = 0 en V
f~s − [T ] ~n = 0
22 LECCIÓN 3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO
-n n
P P fs
[T] (-n)
f~s = [T ] ~n en S
1. Fuerzas de volumen.
2a
a B Y
a
A
Solución:
1. A partir de las ecuaciones de equilibrio interno, se tiene que:
∂τxy
X = − ∂σ∂xnx − ∂y − ∂τxz
∂z = 0
∂τ ∂σny ∂τyz
Y = − ∂xxy − ∂y − ∂z = 0
∂τyz MN
Z = − ∂τ∂xxz − ∂y − ∂σnz
∂z = −2
m3
2. El vector normal a la cara vista del sólido es:
~i ~j ~
k
−a a 0 2
3
~ × AC
AB ~ −a 0 2a 2a2 ~i + 2a2 ~j + a2 ~k
~n = = = √ = 2
~ × AC|
~ ~ × AC|
~ a2 4 + 4 + 1 3
|AB |AB 1
3
2a 2 2a
10
3 + 3 3 9
f~s =
2 2a
3 3 − 3 3
10 a = a
− 69 MPa (a en m)
2 2a 4
3 3 9
Lección 4
Tensiones principales
En cada punto P del sólido elástico existen al menos tres planos ortogonales entre sı́ de
modo que el vector tensión ~σ asociado a ellos tiene componente intrı́nseca tangencial τ
igual a cero. Es decir, según esos planos, el vector tensión sólo tiene componente intrı́nseca
normal: ~σ= ~σn .
Las direcciones de las normales a dichos planos, ~n1 , ~n2 y ~n3 se llaman direcciones principales
de tensión en el punto P .
Las componentes intrı́nsecas normales de los vectores de tensión según esos planos, σ1 , σ2
y σ3 se llaman tensiones principales en el punto P . Por convenio, ordenaremos las tensiones
principales de forma que: σ1 ≥ σ2 ≥ σ3.
La deducción de la existencia de las tensiones y direcciones principales es como sigue. Las
componentes (α, β, γ) de las direcciones principales en el punto P , si existen, deberán cumplir::
α
~n = β
γ
~σ = [T ] ~n = σn ~n
(condición de que la componente intrı́nseca tangencial τ sea nula)
Es decir, las direcciones principales ~n y las tensiones principales σn , si existen, deben cumplir:
{[T ] − σn [I]} ~n = 0
25
26 LECCIÓN 4. TENSIONES PRINCIPALES
Como [T ] es una matriz simétrica de orden 3 con coeficientes reales, [T ] tiene 3 autoval-
ores reales1 , que llamaremos σ1 , σ2 y σ3 . Estos autovalores son las tensiones principales. En
consecuencia, las tensiones principales existen, tal y como las hemos definido.
Cada autovalor σi , i = 1 . . . 3, tiene un autovector asociado ~ni , que se obtiene resolviendo el
sistema de ecuaciones:
{[T ] − σi [I]} ~ni = 0
con la condición adicional de que si las componentes de ~ni son (αi , βi, γi), debe cumplirse que:
α2i + βi2 + γi2 = 1
Por ser [T ] una matriz simétrica, los autovectores son ortogonales entre sı́ cuando los auto-
valores σ1, σ2 y σ3 son distintos2. Es decir:
~n1 · ~n2 = 0
~n1 · ~n3 = 0
~n2 · ~n3 = 0
De esta forma, las direcciones principales, tal y como las hemos definido, son ortogonales entre
sı́.
Si hay algún autovalor doble o triple, los autovectores asociados a los mismos definen un
espacio vectorial de dimensión 2 ó 3, respectivamente. En estos casos, más que una sola di-
rección principal, el autovalor tiene asociado todo un plano, o todo el espacio, de vectores de
dirección principal. De dicho plano o de todo el espacio se pueden extraer dos ó tres vectores,
respectivamente, que sean ortogonales entre sı́.
La ecuación anterior es una ecuación de tercer grado en σn , con tres raı́ces reales3, que son
1
Desde el punto de vista del Álgebra Lineal, la matriz [T ] representa un endomorfismo en R3 , que asocia cada
vector de orientación ~n con un vector tensión ~σ. El endomorfismo es simétrico por ser [T ] una matriz simétrica.
La teorı́a de los endomorfismos simétricos es la que justifica que la matriz [T ] tiene 3 autovalores reales y que los
autovectores asociados son ortogonales entre sı́.
2
Ver la nota anterior.
3
Por ser [T ] una matriz simétrica.
4.3. SISTEMA DE REFERENCIA PRINCIPAL 27
los valores de las tensiones principales. Dicha ecuación puede ponerse como:
−σn3 + I1 σn2 − I2 σn + I3 = 0
con:
n3
n2
P
n1
Z
Y las coordenadas del extremo del vector tensión ~σ con respecto a P serán:
x = α σ1
y = β σ2 en el sistema de referencia principal
z = γ σ3
se tendrá entonces:
2 2 2
x y z
+ + = 1
σ1 σ2 σ3
que en el sistema de referencia principal es la ecuación de un elipsoide con semiejes iguales a las
tensiones principales.
4.5. EJERCICIOS RESUELTOS 29
Solución:
1. Tensiones principales.
Igualando a cero el determinante:
5−σ 1 2
1 −σ 1 = 0
2 1 −σ
F (σ) ≡ −σ 3 + 5 σ 2 + 6 σ − 1 = 0
La ecuación se puede resolver por tanteos, buscando los ceros de F (σ) a partir de sus
cambios de signo. Resulta lo siguiente: σ1 = 5,97 MPa , σ2 = 0,149 MPa y σ3 = -1,12
MPa.
2. Direcciones principales
La dirección principal asociada a σ1, ~n1 = (α1 , β1, γ1), se obtiene a partir del sistema de
ecuaciones:
5 − 5, 97 1 2 α1
1 −5, 97 1 β1 = 0
2 1 −5, 97 γ1
Al ser las tensiones principales diferentes (no hay raı́ces dobles ni triples en la ecuación de
tercer grado que hemos resuelto en el punto anterior), sólo hay dos ecuaciones independi-
entes en el sistema. Tomando las dos primeras:
−0, 97 α1 + β1 + 2 γ1 = 0
α1 − 5, 97 β1 + γ1 = 0
y sabiendo que:
α21 + β12 + γ12 = 1
La dirección principal asociada a σ2, ~n2 = (α2 , β2, γ2), se obtiene a partir del sistema de
ecuaciones:
5 − 0, 149 1 2 α2
1 −0, 149 1 β2 = 0
2 1 −0, 149 γ2
4, 851 α2 + β2 + 2 γ2 = 0
α2 − 0, 149 β2 + γ2 = 0
y sabiendo que:
α22 + β22 + γ22 = 1
Cı́rculos de Mohr
σ 1 ≥ σ2 ≥ σ3
σ 2 = σn2 + τ 2
31
32 LECCIÓN 5. CÍRCULOS DE MOHR
De donde se obtiene:
(σn − σ1 ) (σn − σ2 ) + τ 2
γ2 =
(σ3 − σ1) (σ3 − σ2 )
(σn − σ1 ) (σn − σ3 ) + τ 2
β2 =
(σ2 − σ1) (σ2 − σ3 )
Los cocientes anteriores deben ser positivos, ya que corresponden a números reales α, β, γ
elevados al cuadrado. Analicemos uno por uno los tres cocientes.
1. Cociente de α2 .
(σn − σ2 ) (σn − σ3 ) + τ 2
α2 = ≥ 0
(σ1 − σ2) (σ1 − σ3)
El denominador del cociente es un número positivo, por ser σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 , según nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:
o lo que es lo mismo:
σ2 + σ3 2 σ 2 − σ3 2
(σn − ) − ( ) + τ2 ≥ 0
2 2
y la condición de que α2 sea positivo se traduce en que:
σ2 + σ3 2 σ 2 − σ3 2
(σn − ) + τ2 ≥ ( )
2 2
5.1. CÍRCULOS DE MOHR EN TENSIONES 33
τ
Zona posible: exterior del círculo
σ3
σn
σ2
σ2 + σ3 2 σ 2 − σ3 2
(σn − ) + τ2 = ( )
2 2
Luego la condición que debe cumplirse, derivada de que α2 ≥ 0, es que los puntos (σn , τ )
que representan los vectores tensión en el punto P , han de encontrarse fuera del cı́rculo de
radio σ2 −σ
2
3
centrado en el punto ( σ2 +σ
2 , 0) (primer cı́rculo de Mohr, figura 5.1).
3
2. Cociente de β 2 .
(σn − σ1) (σn − σ3 ) + τ 2
β2 = ≥ 0
(σ2 − σ1 ) (σ2 − σ3 )
El denominador del cociente es un número negativo, por ser σ1 ≥ σ2 ≥ σ3, según nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:
o lo que es lo mismo:
σ1 + σ3 2 σ 1 − σ3 2
(σn − ) − ( ) + τ2 ≤ 0
2 2
34 LECCIÓN 5. CÍRCULOS DE MOHR
σ1 + σ3 2 σ 1 − σ3 2
(σn − ) + τ2 = ( )
2 2
Luego la condición que debe cumplirse, derivada de que β 2 ≥ 0, es que los puntos (σn , τ )
que representan los vectores tensión en el punto P , han de encontrarse dentro del cı́rculo
de radio σ1 −σ
2
3
centrado en el punto ( σ1 +σ
2 , 0) (segundo cı́rculo de Mohr, figura 5.2).
3
3. Cociente de γ 2.
(σn − σ1 ) (σn − σ2 ) + τ 2
γ2 = ≥ 0
(σ3 − σ1 ) (σ3 − σ2 )
El denominador del cociente es un número positivo, por ser σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 , según nuestro
convenio. En consecuencia, debe cumplirse:
o lo que es lo mismo:
σ1 + σ2 2 σ 1 − σ2 2
(σn − ) − ( ) + τ2 ≥ 0
2 2
τ
Zona posible: interior del círculo
σ3
σn
σ1
σ2
σn
σ1
σ1 + σ2 2 σ 1 − σ2 2
(σn − ) + τ2 = ( )
2 2
Luego la condición que debe cumplirse, derivada de que γ 2 ≥ 0, es que los puntos (σn , τ )
que representan los vectores tensión en el punto P , han de encontrarse fuera del cı́rculo de
radio σ1 −σ
2
2
centrado en el punto ( σ1 +σ
2 , 0) (tercer cı́rculo de Mohr, figura 5.3).
2
Si combinamos en una sola representación las tres condiciones obtenidas para la posición de
los puntos (σn , τ ) que representan los vectores tensión en el punto P , se tiene la representación
de la figura 5.4, en la que se ve que la zona de puntos de tensión posibles en la comprendida
entre los tres cı́rculos de Mohr.
Cuando dos tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de estado
cilı́ndrico. Nótese que en ese caso uno de los cı́rculos de Mohr tiene radio nulo y los dos otros
cı́rculos se superponen. En ese caso los puntos de tensión posibles están sobre una circunferencia.
36 LECCIÓN 5. CÍRCULOS DE MOHR
Zona posible
σ3
σ2
σn
σ1
Cuando las tres tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de
estado esférico o estado hidrostático. En este caso los tres cı́rculos de Mohr coinciden en un
punto situado sobre el eje de σn , que es el único punto de tensión posible.
σ n = σ 1 α2 + σ 2 β 2 + σ 3 γ 2
y
α σ1 α α (σ1 − σn )
~τ = ~σ − σ~n = β σ2 − σn β = β (σ2 − σn )
γ σ3 γ γ (σ3 − σn )
luego, q
τ = ± α2 (σ1 − σn )2 + β 2 (σ2 − σn )2 + γ 2 (σ3 − σn )2
Normalmente se elige un signo positivo para τ y, de esta forma, se trabaja con el semiplano
superior del plano (σn , τ ). De este modo, a cada orientación ~n ≡ (α, β, γ) definida en P le
corresponde un solo punto A ≡ (σn , τ ) de tensión en la representación de Mohr.
5.2. REPRESENTACIÓN DE TENSIONES EN LOS CÍRCULOS DE MOHR 37
A’ circunferencia
circunferencia
concéntrica a C1 concéntrica a C3
A
σ3
σ2
α γ σn
C3 σ1
C1
C2
1. Trazar circunferencias concéntricas con C1 y C3 que pasen por el punto A, hasta que corten
a C2 .
2. Se unen estos puntos de corte con los extremos del diámetro del cı́rculo C2 , obteniéndose
b yγ
los ángulos α b . Como se verá a continuación, se cumple que:
α2 = cos2 α
b
γ 2 = cos2 γ
b
β 2 = 1 − α2 − γ 2
38 LECCIÓN 5. CÍRCULOS DE MOHR
Nótese que de esta forma se obtienen los cuadrados de los parámetros α, β, γ y, por tanto,
quedan determinados los módulos de las componentes del vector normal ~n, pero no su signo:
b
α = ± cos α
β = ± cos βb
b
γ = ± cos γ
1 − α2 γ2
= por ser β nulo
α2 α2
donde (σn0 , τ 0 ) son las coordenadas del punto A0 . Además, como β es nulo en el punto A0 , resulta
que:
(σn0 − σ1) (σn0 − σ3 ) + τ 02 = 0 −→ τ 02 = −(σn0 − σ1 ) (σn0 − σ3)
y sustituyendo:
b
De donde se deduce que α = ± cos α.
III III
σn
n n
θ
P
II II
P
τ
I
S
III σn
n
θ
σ2 θ
τ II
σ3
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que actúan sobre la cuña de material alrededor
del punto P representada en la figura 5.6 nos da las ecuaciones siguientes:
Figura 5.7: Planos que contienen al eje principal I. Puntos de tensión sobre la circunferencia C1
40 LECCIÓN 5. CÍRCULOS DE MOHR
III III
σn
n
n
θ
P
II I
P
τ
I
S
III σn
n
θ
σ1 θ
τ I
σ3
siendo θ el ángulo que forma el vector normal al plano ~n con el eje principal II. De las dos
ecuaciones anteriores se deduce que:
σ 2 − σ3
τ = sin 2θ
2
σ 2 + σ3 σ 2 − σ3
σn = + cos 2θ
2 2
Estas últimas relaciones son las ecuaciones paramétricas de la circunferencia correspondiente
al primer cı́rculo de Mohr C1 (figura 5.7). Lo que indica que los puntos de tensión correspon-
dientes a planos que contienen al primer eje principal se encuentran sobre la circunferencia C1 ,
de modo que el ángulo del radio vector asociado a cada punto de tensión con el eje de σn es el
doble del ángulo que forma el vector normal al plano ~n con el eje principal II de tensiones.
Figura 5.9: Planos que contienen al eje principal II. Puntos de tensión sobre la circunferencia C2
σ 1 + σ3 σ 1 − σ3
σn = + cos 2θ
2 2
siendo θ el ángulo que forma el vector normal al plano ~n con el eje principal I.
Estas últimas relaciones son las ecuaciones paramétricas de la circunferencia correspondiente
al segundo cı́rculo de Mohr C2 (figura 5.9). Lo que indica que los puntos de tensión correspondi-
entes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C2 ,
de modo que el ángulo del radio vector asociado a cada punto de tensión con el eje de σn es el
doble del ángulo que forma el vector normal al plano ~n con el eje principal I de tensiones.
III II
σn
n
θ
P P
II I
n τ
I
S
II σn
n
θ
σ1 θ
τ I
σ2
de modo que el ángulo del radio vector asociado a cada punto de tensión con el eje de σn es el
doble del ángulo que forma el vector normal al plano ~n con el eje principal I de tensiones.
Figura 5.11: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tensión sobre circunferencia C3
5.4. TENSIONES MÁXIMAS 43
σ3
σn
σ1=σ2
C1= C2
σ1 − σ3
τmax =
2
Esta tensión se da sobre un plano que contiene al eje principal intermedio (II), a ± 45o con los
ejes principales I y III.
= [T0] + [Td]
donde 3 p = σnx + σny + σnz . La matriz [T0] es la matriz volumétrica y la matriz [Td] es la matriz
desviadora.
vector tensión del plano cuya normal forma ángulos de 45o y 120o con las direcciones principales
2 y 3, respectivamente.
Solución:
1. Solución analı́tica
La matriz de tensiones con respecto al sistema de referencia principal es:
4 0 0
[T ] = 0 2 0 MPa
0 0 −1
y
q q
τ = |~σ |2 − σn2 = 22 + 1, 41422 + 0, 502 − 1, 752 = 1, 785 MPa
2. Solución gráfica
b y el ángulo γ
Para representar el punto se requieren el ángulo α b:
τ (MPa)
B
A (1,75, 1,785)
C3
C1
C2
Como el ángulo γb = 120o es mayor que 90o, se toma el ángulo suplementario, 60o, para
obtener la representación de Mohr del punto dado.
En la figura 5.13 se da la construcción geométrica. Tras dibujar los tres cı́rculos de Mohr
a partir de los valores de las tensiones principales, desde los extremos del diámetro del
b = 60o y 180 − γ
cı́rculo C2 se trazan rectas que forman ángulos de α b = 60o con el eje de
abcisas. Las rectas cortan a la circunferencia C2 en los puntos A y B.
A continuación se trazan las circunferencias concéntricas con C1 y C3 que pasan por A y
B, respectivamente. La intersección de ambas circunferencias nos da el punto buscado.
Solución:
La construcción geométrica se da en la figura 5.14. Los datos del problema permiten dibujar
el cı́rculo C2 . Trazando desde el extremo izquierdo (tensión principal menor σ3 ) una recta a 45o
con el eje horizontal se obtiene el punto A.
5.6. EJERCICIOS RESUELTOS 47
Por otro lado, las componentes intrı́nsecas del vector tensión ~σ dado son:
y
q q
τ = |~σ|2 − σn2 = 852 − 82, 992 = 18, 4 MPa
Concepto de deformación
Dentro del sólido elástico, el vector desplazamiento ~δp es una función de punto. Se trata por
tanto de un campo vectorial, el campo de desplazamientos, definido dentro del sólido elástico y
asociado a cada sistema de fuerzas que actúe sobre el mismo.
Cabe señalar los puntos siguientes:
Aunque la definición del vector desplazamiento tiene mucha más generalidad, nosotros
estamos únicamente interesados en el desplazamiento de los puntos del sólido elástico en
los casos en que los vı́nculos exteriores del sólido son suficientes para impedir su movimiento
de sólido rı́gido1.
La teorı́a de la elasticidad lineal postula que la diferencia entre las coordenadas de P antes
de la aplicación del sistema de fuerzas, (x0 , y0 , z0 ), y después de la aplicación del mismo,
(x1, y1 , z1 ), es muy pequeña, despreciable con respecto a las dimensiones del sólido. En
consecuencia, se definen las componentes del vector ~δp como funciones de las coordenadas
(x, y, z) del punto P , sin distinguir entre el estado anterior o posterior a la aplicación
de las fuerzas. En lo sucesivo, nosotros asumiremos este postulado, que se conoce con el
nombre de hipótesis de pequeños desplazamientos y que resulta válido en la mayorı́a de las
aplicaciones prácticas.
49
50 LECCIÓN 6. CONCEPTO DE DEFORMACIÓN
P
δp P
Z
r0
r1
Y
w(x, y, z) del vector desplazamiento ~δp , por el fenómeno fı́sico que representan, deben ser
funciones continuas, ya que un mismo punto del sólido no puede desplazarse a dos sitios
diferentes.
luego:
y además:
6.2. MATRICES DE GIRO Y DEFORMACIÓN 51
Q δp + dδp
Q’
(x+dx, y+dy, z+dz)
dr0
dr1
Posición inicial
P δp
(x,y,z)
Posición deformada
P’
∂u ∂u ∂u
du
∂x ∂y ∂z
dx
d~δp = dv =
∂v
∂x
∂v
∂y
∂v
∂z
dy = [M ] d~
r0
dw ∂w ∂w ∂w dz
∂x ∂y ∂z
Es decir, la separación d~r1 entre los puntos P y Q en el estado que resulta tras aplicar el sistema
de fuerzas es igual a la separación inicial ~r0 más una transformación lineal de la separación
inicial dada por la matriz [M ].
La matriz [M ] puede descomponerse en suma de una matriz simétrica y otra matriz anti-
simétrica:
1 1
[M ] = {[M ] + [M ]t } + {[M ] − [M ]t} = [D] + [H]
|2 {z } |2 {z }
simétrica antisimétrica
La matriz simétrica [D] se conoce con el nombre de matriz de deformación y la matriz
antisimétrica [H] se llama matriz de giro.
Entonces podemos escribir que la posición relativa de los puntos P y Q durante la aplicación
de fuerzas exteriores cambia del modo siguiente:
Se debe recordar que la transformación lineal de un vector dada por una matriz antisimétrica
es equivalente a un producto vectorial de un vector ~ ω formado a partir de las componentes de
la matriz por el vector sobre el que se aplica la transformación. Si las componentes de la matriz
52 LECCIÓN 6. CONCEPTO DE DEFORMACIÓN
Girando uno con respecto al otro: giro de sólido rı́gido dado por la matriz [H]. Esta
transformación no produce tensiones (fuerzas internas) en el material, ya que la distancia
entre los dos puntos no cambia.
Distorsionando o estirando el material: el movimiento relativo distinto del giro, dado por
la matriz de deformación [D]. Esta transformación produce tensiones (fuerzas internas) en
el material.
La matriz [H] representa un giro puro, esto es, sin deformación, únicamente cuando el entorno
del punto P sufre un giro pequeño o infinitesimal. Esto es, cuando las componentes de [H] son
pequeñas, tal como estamos suponiendo. En este caso se cumple lo anterior y la matriz [D] reúne
toda la deformación del entorno del punto. Se dice que se trabaja en la hipótesis de pequeños
giros.
Si los giros no son pequeños, entonces la matriz [H] construida según se indica más arriba,
no representa una transformación de giro puro, sino que incorpora parte de la deformación
del entorno del punto P . En estos casos la deformación se define mediante otras matrices más
complicadas que la matriz [D].
dω
[H] dr0
dr0
Como hemos señalado más arriba, nosotros asumimos la hipótesis de pequeños desplaza-
mientos de la elasticidad lineal, que implica que tanto los giros (componentes de la matriz [H])
como las deformaciones (componentes de la matriz [D]) son pequeños.
A partir de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de giro es:
1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w
0 2 ( ∂y − ∂x ) 2 ( ∂z − ∂x )
0 −az ay
[H] = 1 ∂u ∂v 1 ∂v ∂w =
− 2 ( ∂y − ∂x ) 0 2 ( ∂z − ∂y ) a z 0 −ax
− 12 ( ∂u ∂w
− 12 ( ∂v ∂w −ay ax 0
∂z − ∂x ) ∂z − ∂y ) 0
y la matriz de deformación:
∂u 1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w 1 1
∂x 2 ( ∂y + ∂x ) 2 ( ∂z + ∂x ) εx 2 γxy 2 γxz
[D] =
1 ∂u
2 ∂y +
( ∂v
∂x )
∂v
∂y
1 ∂v
2 ( ∂z +
∂w
∂y )
=
1
2 γxy εy 1
2 γyz
1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w 1 1
2 ( ∂z + ∂x ) 2 ( ∂z + ∂y ) ∂z 2 γxz 2 γyz εz
u = 4 a x2
v = 8 a z2
w = −2 a y 2
Solución:
1. Matriz de deformación
A partir de las derivadas de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de
deformación es:
∂u 1 ∂u ∂v 1 ∂u ∂w
∂x 2 ( ∂y + ∂x ) 2 ( ∂z + ∂x ) 8 ax 0 0
[D] =
1 ∂u
2 ( ∂y +
∂v
∂x )
∂v
∂y
1 ∂v
2 ( ∂z +
∂w
∂y )
=
0 0 8 az − 2 ay
1 ∂u ∂w 1 ∂v ∂w ∂w
2 ( ∂z + ∂x ) 2 ∂z +
( ∂y ) ∂z 0 8 az − 2 ay 0
54 LECCIÓN 6. CONCEPTO DE DEFORMACIÓN
Y en el punto P :
8 0 0
[D] = 0 0 6 10−6
0 6 0
Y en el punto P :
0 0 0
[H] = 0 0 10 10−6
0 −10 0
A partir de las componentes de la matriz [H], las componentes del vector de giro infinites-
imal son:
−10
ω = 0 10−6
d~
0
Se trata por tanto de un giro con eje paralelo al eje OX del sistema de referencia.
Lección 7
Deformaciones longitudinales y
transversales
∂u
εx =
∂x
∂v
εy =
∂y
∂w
εz =
∂z
∂u ∂v
γxy = +
∂y ∂x
∂u ∂w
γxz = +
∂z ∂x
∂w ∂v
γyz = +
∂y ∂z
55
56 LECCIÓN 7. DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y TRANSVERSALES
C
C
(1+εz)dz
dz dr0 dr1
P dy B P (1+εy)dy B
dx (1+εx)dx
A A
1. Deformaciones longitudinales
Sea el vector d~r0 = (dx, dy, dz) en el punto P .
Supongamos que para un determinado estado tensional la matriz de deformación vale:
εx 0 0
[D] = 0 εy 0
0 0 εz
2. Deformaciones transversales
Sea ahora un estado tensional en el que la matriz de deformación vale:
1
0 2 γxy 0
[D] =
1
2 γxy 0 0
0 0 0
1
dx 2 γxy dy
d~r1 = d~r0 + [D] d~r0 = dy +
1
2 γxy dx
dz 0
Es decir, el vector (dx, 0, 0) se transforma en el vector (dx, 12 γxy dx, 0); y el vector (0, dy, 0)
se transforma en el vector ( 12 γxy dy, dy, 0) (figura 7.2). Nótese que si las deformaciones son
pequeñas se cumple que:
1
b) = 2 γxy dx 1
b
tan(α = γxy ≈ α
dx 2
1
b = 2 γxy dy 1
tan(β) = γxy ≈ βb
dy 2
luego,
C C
dz dr0 dz
dr1
P dy B P dy B
dx dx α β 1/2 γxy dy
A
A
1/2 γxy dx
d~r1 = d~r0 + [D] d~r0 + [H] d~r0 = {~n + [D] ~n + [H] ~n} dr0
El cuadrado del módulo de d~r1 viene dado por el producto escalar del vector por sı́ mismo:
dr12 = d~r1 · d~r1 = d~r1t d~r1 = {~n + [D] ~n + [H] ~n}t {~n + [D] ~n + [H] ~n} dr02
dr12 = {~nt + ~nt [D] − ~nt [H]} {~n + [D] ~n + [H] ~n} dr02
De donde se obtiene:
7.3. DEFORMACIÓN SEGÚN UNA DIRECCIÓN: GALGAS EXTENSOMÉTRICAS 59
dr12 = dr02 {~nt ~n + ~nt [D] ~n + ~nt [H] ~n + ~nt [D] ~n + ~nt [D] [D] ~n
+ ~nt [D] [H] ~n − ~nt [H] ~n − ~nt [H] [D] ~n − ~nt [H] [H] ~n}
= dr02 {1 + 2 ~nt [D] ~n + ~nt [D] [D] ~n
+ ~nt [D] [H] ~n − ~nt [H] [D] ~n − ~nt [H] [H] ~n}
ya que, por ser [H] una matriz antisimétrica, se cumple que ~nt [H] ~n = 0 .
Si las deformaciones y giros son pequeños (elementos de las matrices [D] y [H] son 1)
entonces los términos de orden superior se podrán despreciar y quedará:
De este modo, el cambio de módulo del vector d~r0 se obtiene multiplicando por (1 + εn ) el
módulo inicial. El escalar εn se conoce con el nombre de deformación longitudinal unitaria y da
el tanto por uno de aumento del módulo de d~r0.
La deformación longitudinal unitaria en el punto P y en la dirección ~n = (α, β, γ) se calcula
como:
1 1
εx 2 γxy 2 γxz α
εn = α β γ 1 1 β
2 γxy εy 2 γyz
1 1 γ
2 γxz 2 γyz εz
n1 n1
ϕ12 n2 ϕ’12 n2
P P
Estado inicial Estado deformado
donde:
Calcular la variación de longitud de los lados y la variación de los ángulos interiores de los
vértices, indicando con signo positivo los aumentos y con negativo las disminuciones.
Solución:
7.5. EJERCICIOS RESUELTOS 61
C B
1m
O
X
D A
1m 1m
El vector que da la dirección del lado es ~nt = (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformación
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
y (y−1)
0
2 0
−4
εn = 0 1 0 (y−1)
1 0 1 10 = 10−4
2
0
0 0 0
El vector que da la dirección del lado es ~nt = (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformación
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
(1−x)
1 2 0 1
−4
εn = 1 0 0 (1−x)
1 0 0 10 = 10−4
2
0
0 0 0
El vector que da la dirección del lado es ~nt = (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformación
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
(y+1)
y 2 0 0
−4
εn = 0 1 0 (y+1)
−1 0 1 10 = −10−4
2
0
0 0 0
El vector que da la dirección del lado es ~nt = (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformación
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
−x
0 0
1
2
εn = 1 0 0 −x
x 0 −4
2 0 10 = 0
0 0 0 0
y − x −4
γxy = 2 10
2
en las esquinas de la placa. Un valor positivo de γxy significa que un ángulo de lados
paralelos a los ejes XY se cierra.
En la esquina A, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: γxy = (y − x) 10−4 = −10−4 . El
valor negativo indica que un ángulo de vértice en A y lados paralelos a los ejes +X y +Y
se abre. Como consecuencia, el ángulo interior en A se cierra en 10−4 rad.
Otra forma de ver este resultado es aplicar la fórmula:
= −10−4
Deformaciones principales.
Deformación volumétrica
65
66 LECCIÓN 8. DEFORMACIONES PRINCIPALES. DEFORMACIÓN VOLUMÉTRICA
Si hay algún autovalor doble o triple, los autovectores asociados definen un espacio vectorial
de dimensión dos o tres, respectivamente.
De esta forma, tal y como sucedı́a con la matriz de tensiones [T ]:
2. Se puede definir en el punto P un sistema de referencia con ejes paralelos a las direcciones
principales de deformación. En este sistema de referencia la matriz de deformación es
diagonal:
ε1 0 0
0 ε2 0
0 0 ε3
donde ε1 ≥ ε2 ≥ ε3 son las deformaciones principales en el punto P .
{[D] − ε [I]} ~n = 0
La ecuación anterior es una ecuación de tercer grado en εn , con tres raı́ces reales1 , que son
los valores de las tres deformaciones principales.
Dicha ecuación puede escribirse como:
−ε3n + I1 ε2n − I2 εn + I3 = 0
1
Por ser [D] una matriz simétrica
8.3. VARIACIÓN UNITARIA DE VOLUMEN 67
con:
I1 = ε x + ε y + ε z
2 2
γxy γ2 γyz
I2 = ε x εy + ε x εz + ε y εz − − xz −
4 4 4
I3 = det[D]
La solución de esta ecuación de tercer grado son las deformaciones principales ε1, ε2 y ε3 en
el punto P a que corresponda la matriz [D].
Las deformaciones principales son una caracterı́stica intrı́nseca del estado de deformación en
el punto P y, por tanto, independiente del sistema de referencia seleccionado para la matriz de
deformación [D]. En consecuencia, los coeficientes I1 , I2 e I3 deben ser independientes del sistema
de referencia. Estos coeficientes se conocen con el nombre de invariantes de deformaciones,
primero, segundo y tercero, respectivamente.
El valor de los invariantes en cada punto P no cambia al cambiar el sistema de referencia
utilizado para definir [D].
∆V = (1 + ε1 ) (1 + ε2 ) (1 + ε3 ) dx dy dz − dx dy dz = [(1 + ε1 ) (1 + ε2 ) (1 + ε3 ) − 1] dx dy dz
y despreciando los términos de orden superior:
∆V ≈ (ε1 + ε2 + ε3) dx dy dz
Luego la variación unitaria de volumen es:
∆V
= ε 1 + ε2 + ε3 = I1 ≡ e
V
45º b
e
f 45º
45º
a
c
Y
El primer sumando mantiene la suma de los términos de la diagonal principal de [D] y al ser
nulos los términos de fuera de la diagonal, no hay distorsión. Es decir, en la deformación que
representa únicamente se produce cambio de volumen. Este primer sumando se conoce con el
nombre de deformación volumétrica.
En el segundo sumando, la suma de los términos de la diagonal principal es nula, por lo
que la deformación que representa se produce sin cambio de volumen. Este segundo sumando se
conoce con el nombre de deformación desviadora.
Solución:
1. Matriz de deformaciones
Las galgas extensométricas miden la deformación longitudinal unitaria εn en la dirección
en la que están colocadas:
εn = εx α2 + εy β 2 + εz γ 2 + γxy α β + γyz β γ + γxz α γ
Es decir:
200 − ε 0 0
n
0 200 − εn 100 = 0
0 100 160 − εn
Como γxy = γxz = 0, resulta que εx = 200 es una raı́z de la ecuación caracterı́stica. Las
otras dos raı́ces las obtenemos por tanteos. De esta forma, resulta:
ε1 = 282 10−6
ε2 = 200 10−6
ε3 = 78 10−6
En cuanto a las direcciones principales, se tiene que ~n2 = (1, 0, 0) (por ser γxy = γxz = 0).
La dirección principal ~n1 se obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones:
{[D] − ε1 [I]} ~n = 0
Es decir:
200 10−6 − 282 10−6 0 0 α1 0
−6 −6 −6
0 200 10 − 282 10 100 10 β1 = 0
0 100 10−6 160 10−6 − 282 10−6 γ1 0
α1 = 0
β1 = 0, 7733
γ1 = 0, 6340
Comportamiento elástico.
Constantes elásticas.
Lı́mite de proporcionalidad σp
Es el valor de la tensión a partir de la cual deja de haber una relación lineal entre tensión
y deformación.
Lı́mite elástico σe
Es el valor de la tensión a partir de la cual la deformación de la probeta deja de ser
recuperable. Es decir, si se supera esta tensión, al descargar la probeta ésta no recupera
su longitud inicial, sino que queda una deformación residual.
71
72 LECCIÓN 9. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO. CONSTANTES ELÁSTICAS.
Ω0
F F
Lı́mite de fluencia σy
El lı́mite elástico se asimila también en el práctica al llamado lı́mite de fluencia, que
es la tensión a partir de la cual los alargamientos de la probeta aumentan de manera
considerable, sin apenas incremento de fuerza.
Resistencia a la tracción σu
Es la tensión nominal máxima soportada por la probeta durante el ensayo. Se conoce a
veces también como tensión de rotura o tensión última del material.
Deformación de rotura εu
Es el cociente LuL−L
0
0
, donde Lu es la longitud final de la probeta, después de reconstruir
la misma una vez producida la rotura. Nótese que la deformación de rotura no incluye la
deformación recuperable en el momento de la rotura, ya que Lu se mide sobre la probeta
rota, una vez se ha sacado de la máquina de ensayo.
La relación:
σ = Eε (9.1)
que se verifica hasta alcanzar el lı́mite de proporcionalidad σp , se conoce con el nombre de Ley
de Hooke, en honor a Robert Hooke, cientı́fico inglés del siglo XVII que, trabajando con muelles,
fue el primero en señalar que la tensión responde siempre a una deformación.
1
No es habitual, pero el lı́mite elástico convencional puede definirse para otros alargamientos remanentes, como
el 0, 1 %.
9.1. ENSAYO DE TRACCIÓN SIMPLE. LEY DE HOOKE. 73
rotura
∆L
σnominal = F/Ω0
εnominal = ∆L/L0
F/Ω0
σu
σe Límite elástico
σp Límite de proporcionalidad
∆L/L0
σ0,2
Línea de descarga, paralela a la recta
de carga inicial
ε
0,002
3
Los ingenieros estructurales suelen decir que las estructuras construidas con materiales frágiles no “avisan”
de que se se van a romper.
9.2. DEFORMACIÓN EN SENTIDO TRANSVERSAL. COEFICIENTE DE POISSON. 75
F F
x
Material E
(GPa ≡ 109 Pa)
Aceros 190 a 210
Aleaciones de aluminio 70 a 72
Aleaciones de titanio 110 a 120
Hormigón 20 a 30
Fundición gris 70 a 150
Madera 11 a 14
Fibra de poliester 3,5
Resina epoxi 2,8
Caucho natural 0,006 a 0,010
σnx
εy = −µ εx = −µ
E
σnx
εz = −µ εx = −µ
E
Si se introduce este resultado en la expresión de la variación unitaria de volumen e para el
ensayo uniaxial se obtiene:
e = εx + εy + εz = εx − µ εx − µεx = (1 − 2µ) εx
Material µ
Acero al carbono 0,30
Acero inoxidable 0,28
Aleaciones de aluminio 0,31
Aleación de titanio 0,31
Hormigón 0,20
Fundición gris 0,23 a 0,27
Caucho natural 0,47
1. Existe una relación lineal entre tensiones y deformaciones, es decir, hay proporción entre
tensiones y deformaciones (por ejemplo, a doble tensión le corresponde doble deformación).
Estas dos hipótesis caracterizan lo que se conoce como comportamiento elástico lineal del
material.
78 LECCIÓN 9. COMPORTAMIENTO ELÁSTICO. CONSTANTES ELÁSTICAS.
Lección 10
Una de las hipótesis del comportamiento elástico lineal del material es que existe una relación
lineal entre las componentes de las matrices [Tp] y [Dp]. Es decir:
79
80 LECCIÓN 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAMÉ.
De la misma forma, permutando los ejes 2 y 3 y los ejes 1 y 3, se obtiene que en conjunto
debe cumplirse:
ε1 = A σ1
ε2 = ε 3 = B σ 1
1
A =
E
µ
B = −
E
Las relaciones entre tensiones y deformaciones principales quedan entonces:
1
ε1 = [σ1 − µ (σ2 + σ3 )]
E
1
ε2 = [σ2 − µ (σ1 + σ3 )]
E
1
ε3 = [σ3 − µ (σ1 + σ2 )]
E
Las tres ecuaciones anteriores son las leyes de Hooke generalizadas en el sistema de referencia
principal.
Del mismo modo, la matriz de deformaciones [D] en un sistema de referencia general será:
1 1
εx 2 γxy 2 γxz ε1 0 0
[D] =
1
2 γxy εy 1
2 γyz
= [R]t [Dp ] [R] = [R]t 0
ε2 0
[R]
1 1 0 0 ε3
2 γxz 2 γyz εz
10.1. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS 81
2 1 2 1 2 1
εx = r11 [σ1 − µ(σ2 + σ3)] + r21 [σ2 − µ(σ1 + σ3)] + r31 [σ3 − µ(σ1 + σ2 )] =
E E E
1 2 2 2 2 2 2
= {r σ1 + r21 σ2 + r31 σ3 − µ[r11 (σ2 + σ3 ) + r21 (σ1 + σ3 ) + r31 (σ1 + σ2 )]}
E 11
Por otro lado, de la relación entre las matrices [Tp] y [T ] a través de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:
2 2 2
σnx = r11 σ1 + r21 σ2 + r31 σ3
Por lo tanto:
1 2 2 2
εx = {σnx − µ[r11 (σ2 + σ3 ) + r21 (σ1 + σ3) + r31 (σ1 + σ2 )]} =
E
1 2 2 2
= {σnx − µ[r11 (σ1 + σ2 + σ3 ) + r21 (σ1 + σ2 + σ3 ) + r31 (σ1 + σ2 + σ3 ) −
E
2 2 2
−r11 σ1 − r21 σ2 − r31 σ3 ]} =
1 2 2 2
= {σnx − µ(σ1 + σ2 + σ3)(r11 + r21 + r31 ) + µσnx }
E
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
2 2 2
r11 + r21 + r31 = 1
1
εx = {σnx − µ(σ1 + σ2 + σ3) + µσnx } =
E
1
= {σnx − µ(σnx + σny + σnz ) + µσnx } =
E
1
= [σnx − µ(σny + σnz )]
E
por ser σ1 + σ2 + σ3 = σnx + σny + σnz (primer invariante de tensiones).
82 LECCIÓN 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAMÉ.
τxy = G γxy
τxz = G γxz
τyz = G γyz
εx = α ∆T
εy = α ∆T
εz = α ∆T
Para tener en cuenta las tensiones y deformaciones de origen térmico, las leyes de Hooke
generalizadas se modifican de la manera siguiente:
1
εx − α ∆T = [σnx − µ(σny + σnz )]
E
1
εy − α ∆T = [σny − µ(σnx + σnz )]
E
1
εz − α ∆T = [σnz − µ(σnx + σny )]
E
1
γxy = τxy
G
1
γxz = τxz
G
1
γyz = τyz
G
Nótese que en el primer miembro de las tres primeras ecuaciones se ha sustraido la parte térmica
de la deformación, para dejar únicamente la parte de la deformación longitudinal asociada a las
tensiones.
σnx = λ e + 2Gεx
σny = λ e + 2Gεy
σnz = λ e + 2Gεz
τxy = G γxy
τxz = G γxz
τyz = G γyz
µE
λ =
(1 + µ) (1 − 2µ)
1
Gabriel Lamé (1795-1870), ingeniero francés continuador del trabajo de Cauchy y de Navier en el desarrollo
de la teorı́a de la elasticidad. Colaboró con el ingeniero español Agustı́n de Betancourt (1758-1825) en la fundación
de la Escuela de Vı́as de Comunicación de San Petersburgo, en 1809.
10.6. EJERCICIOS RESUELTOS 85
Z
Lx
∆
Lz Y
X
X Ly
Solución:
Por el conjunto de restricciones y la forma de aplicar la carga, se tiene:
Solución:
Los fluidos en reposo no resisten tensiones tangenciales: sus fuerzas internas son siempre
normales al plano de corte. En consecuencia, la matriz de tensiones en un punto P de un fluido
en reposo será diagonal, con todos los términos de la diagonal iguales entre sı́:
−p 0 0
[T ] = 0 −p 0
0 0 −p
siendo p la presión en el punto P del fluido. El estado tensional dado por una matriz [T ] de esta
clase se conoce con el nombre de estado esférico o estado hidrostático.
La presión de 1 MPa es lo suficientemente grande como para despreciar los cambios de
presión de un punto a otro de la superficie del sólido sumergido causadas por las diferencias de
profundidad en el campo gravitatorio:
presión hidrostática = peso especı́fico del fluido × profundidad 1 MPa
Entonces, despreciando también las acciones gravitatorias sobre el volumen del sólido, por
equilibrio del sólido sumergido, la matriz de tensiones será constante en el sólido y de valor:
−p 0 0
[T ] = 0 −p 0
0 0 −p
con p igual a 1 MPa.
Tenemos entonces, por la definición de módulo de compresibilidad:
∆V 3(1 − 2µ)
e = = (−p)
V E
Despejando y sustituyendo:
∆V E −0, 05 20000 1
(1 − 2µ) = = =
V −3p 1000 −3 3
1
µ =
3
E 20
G = = = 7, 5 GPa
2(1 + µ) 2(1 + 0, 33)
10.6. EJERCICIOS RESUELTOS 87
Solución:
El acero impone sus deformaciones al recubrimiento. Las deformaciones del acero se obtienen
a partir de su estado tensional, que es el mismo en toda la barra. Suponiendo que el eje X coincide
con el eje longitudinal de la barra:
20000 N
σnx = = 200 MPa
100 mm2
y
σny = σnz = τxy = τxz = τyz = 0
Utilizando las leyes de Hooke generalizadas, se obtienen las deformaciones en el acero:
σnx 200 MPa
εx = = = 0, 001
Ea 200 GPa
y
εy = εz = −µ εx = −0, 0003
En la superficie de la barra el recubrimiento está sometido a un estado tensional bidimen-
sional, ya que la tensión normal a la superficie es nula. El estado tensional está definido por una
tensión normal según el eje de la barra y una tensión normal transversal al eje de la barra.
Por simetrı́a, el estado tensional del recubrimiento es el mismo en toda la superficie de
la barra. Si nos fijamos en un elemento de superficie con plano tangente paralelo al plano
coordenado XOY , las leyes de Hooke generalizadas se escriben:
1
εx = (σnx − µr σny )
Er
1
εy = (σny − µr σnx )
Er
Donde εx y εy son las deformaciones impuestas por el acero y σnx y σny son las tensiones
normales en el recubrimiento, en las direcciones longitudinal y transversal al eje de la barra.
Sustituyendo valores se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
1
0, 001 = (σnx − 0, 25 σny )
10000
1
−0, 0003 = (σny − 0, 25 σnx)
10000
cuya solución es el resultado pedido:
σnx = 9, 87 MPa
σny = −0, 53 MPa
88 LECCIÓN 10. LEYES DE HOOKE GENERALIZADAS. ECUACIONES DE LAMÉ.
Solución:
El estado tensional de cada raı́l puede suponerse que es uniaxial. Si X es la dirección longi-
tudinal del raı́l:
σny = σnz = 0
y, por las leyes de Hooke generalizadas:
σnx
εx − α ∆T =
E
1. Extremos fijos
Si los extremos de los raı́les están fijos, será εx = 0 y tendremos que:
σnx = E (εx − α ∆T ) = 200×109 [−0, 24×10−3 −11, 72×10−6 (−2−23, 6)] = 12 MPa (tracción)
Lección 11
89
90 LECCIÓN 11. EL PROBLEMA ELÁSTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
V
Y
∂w ∂v
γyz = +
∂y ∂z
1
εx = [σnx − µ(σny + σnz )]
E
1
εy = [σny − µ(σnx + σnz )]
E
1
εz = [σnz − µ(σnx + σny )]
E
τxy = G γxy
τxz = G γxz
τyz = G γyz
f~s = [T ] ~n
Estos cinco grupos de relaciones proporcionan las ecuaciones necesarias para resolver el
problema elástico.
En un caso general, se necesita utilizar procedimientos de cálculo numérico para obtener
la solución del problema. El procedimiento más extendido en problemas de elasticidad es el
método de los elementos finitos. También se emplean el método de los elementos de contorno y
los procedimientos de diferencias finitas.
1
En el caso del problema elástico en un material isótropo, estas ecuaciones corresponden a la Ley de Hooke
generalizada.
92 LECCIÓN 11. EL PROBLEMA ELÁSTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
f1s
St
1. El sólido elástico es continuo y permanece continuo bajo las acciones exteriores (ver lección
1).
3. Existe una relación lineal entre tensiones y deformaciones (ver lección 9).
4. Las deformaciones son recuperables. Existe un estado de referencia del sólido, normalmente
el estado original sin deformar, al cual vuelve el sólido al retirar las acciones exteriores
(ver lección 9).
Cuando se se cumplen estas cuatro hipótesis, el problema elástico es un problema lineal desde
el punto de vista matemático y, en consecuencia, aplica el llamado principio de superposición: la
solución de tensiones, deformaciones y desplazamientos debida a la aplicación de varias acciones
exteriores es igual a la suma de las soluciones que corresponden a la aplicación de las acciones
exteriores por separado. Nótese la linealidad de las ecuaciones planteadas en la sección anterior.
Una consecuencia inmediata del principio de superposición es que el estado final del sólido
elástico no depende del orden en que se aplican las acciones exteriores.
La situación real
2
f (N/m )
2
A (m )
equivale a la idealización:
F=Af
El principio de Saint-Venant2 dice que si f~s1 se sustituye por otra distribución f~s2 , estática-
mente equivalente a f~s1 , entonces el estado de tensiones y deformaciones en el sólido elástico sólo
cambia en el entorno de la zona A de aplicación de las fuerzas y no en zonas suficientemente
alejadas de la misma.
Recuérdese que dos sistemas de fuerzas son estáticamente equivalentes si tienen la misma
resultante y, además, dan el mismo momento resultante respecto a cualquier punto del espacio.
Una consecuencia del principio de Saint-Venant es que las fuerzas distribuidas en zonas de
superficie pequeña se pueden sustituir por fuerzas puntuales estáticamente equivalentes a las
fuerzas distribuidas sin que se altere el campo de tensiones en el sólido, salvo en una zona local
alrededor del punto de aplicación (figura 11.3).
2
Jean Claude Barré de Saint-Venant (1797-1886), ingeniero y cientı́fico francés del siglo XIX, pionero en el
desarrollo de la teorı́a de la elasticidad y la resistencia de materiales.
94 LECCIÓN 11. EL PROBLEMA ELÁSTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
X
b O
Z
b
a
a
Solución:
Según el principio de Saint-Venant, el estado tensional será idéntico en puntos suficientemente
alejados si la distribución de fuerzas es estáticamente equivalente a la dada.
La fuerza resultante de la distribución dada es:
Rx Z a Z b
0
~ = Ry =
R f~s dx dy =
0
Rz −a −b R a R b
−a −b Z̄ dx dy
Es decir,
Z Z
a bx x3
Rz = q[1 − ( )2] dx dy = 2 b q [x − 2 ]a−a
−a −b a 3a
2a 2a 8
= 2 b q (2a − ) = 4 bq = ab q
3 3 3
Y el momento resultante respecto al origen de la sección:
y Z̄ dx dy
~ = ~r × f~s dx dy =
dM
−x Z̄ dx dy
0
11.4. EJERCICIOS RESUELTOS 95
Luego,
Ra Rb
Mx Z a Z b −a −b y Z̄ dx dy 0
~ =
M
My = ~ = R a R b −x Z̄ dx dy =
dM
0
−a −b
−a −b
Mz 0
0
En consecuencia, un sistema estáticamente equivalente a la distribución de fuerzas dada es
una fuerza puntual F = 83 abq, en la dirección del eje Z y aplicada en el origen O de la sección
extrema del sólido.
Según el principio de Saint-Venant, esta fuerza puntual dará lugar a un estado tensional
idéntico en puntos suficientemente alejados del punto de aplicación.
96 LECCIÓN 11. EL PROBLEMA ELÁSTICO. PRINCIPIO DE SAINT-VENANT.
Lección 12
No tienen componente en Z.
Por las condiciones de geometrı́a del sólido y por las condiciones en que se aplican las fuerzas
se cumple lo siguiente:
97
98 LECCIÓN 12. ESTADOS ELÁSTICOS PLANOS
O
Y
τxz = G γxz = 0
τyz = G γyz = 0
σnz = E εz0 + µ(σnx + σny )
A partir de esta matriz de tensiones, las ecuaciones de equilibrio interno pueden escribirse
como:
∂σnx ∂τxy
+ +X = 0
∂x ∂y
∂τxy ∂σny
+ + Y = 0
∂x ∂y
∂σnz
+Z = 0
∂z
y como, según nuestras hipótesis, la componente Z de las fuerzas de volumen es nula, resulta
que:
∂σnz
= 0
∂z
Es decir, la tensión σnz es constante a lo largo de rectas paralelas al eje OZ.
Finalmente, la matriz de deformaciones será:
1
εx 2 γxy 0
[D] =
1
2 γxy εy 0
0 0 εz0
100 LECCIÓN 12. ESTADOS ELÁSTICOS PLANOS
t X
X
O
en donde εz0 es una constante. En la práctica esta constante se supone que es nula, salvo que
existan datos que permitan calcularla.
Vemos pues que, en el caso de que se cumplan las hipótesis de deformación plana, resulta
posible trabajar sobre el plano XY , sección transversal del sólido elástico, y que las ecuaciones
se simplifican mucho.
No actúan fuerzas de superficie en las caras superior e inferior, de aquı́ que las tensiones
en estas caras sean nulas.
σnx τxy 0
[T ] = τxy σny 0
0 0 0
Si el espesor es pequeño con respecto a las otras dimensiones de la placa, las componentes de
la matriz de tensiones adoptarán aproximadamente el mismo valor en todos los puntos de cada
segmento paralelo al eje OZ contenido en la placa, es decir, serán función exclusivamente de las
coordenadas X e Y .
Las componentes de la matriz de deformación serán:
1
εx = (σnx − µσny )
E
1
εy = (σny − µσnx )
E
µ
εz = − (σnx + σny )
E
τxz
γxy =
G
τxz
γxz = = 0
G
τyz
γyz = = 0
G
Vemos pues como las componentes de la matriz de deformación son también función exclu-
sivamente de las coordenadas X e Y y, en consecuencia, resulta posible trabajar sobre el plano
XY , como en el caso de deformación plana.
En los estados elásticos bidimensionales que hemos analizado en la sección anterior hay una
dirección principal que es conocida a priori: la dirección principal del eje OZ (la perpendicular al
plano director del problema). Además, en el caso del estado de tensión plana, la tensión principal
asociada a dicha dirección es nula.
En el estudio de los estados tensionales planos estaremos normalmente interesados en las
tensiones según planos que contengan al eje OZ. Como el eje OZ es paralelo a una de las
direcciones principales, nos encontraremos entonces sobre uno de los tres cı́rculos de Mohr que
veı́amos en la lección 5. Es decir, serán planos definidos por vectores ~n = (α, β, γ) en el sistema
de referencia principal, con α = 0, β = 0 ó γ = 0. Si σnz = σ3 , entonces γ = 0 y el cı́rculo de
Mohr es el representado en las figuras 12.3 y 12.4.
102 LECCIÓN 12. ESTADOS ELÁSTICOS PLANOS
III II
σn
n
θ
P P
II I
n τ
I
S
II σn
n
θ
σ1 θ
τ I
σ2
(σny, τxy)
σ2
σny
σnx
2θp
σn
σ1
C3 (σnx, -τxy)
Figura 12.4: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tensión sobre circunferencia C3
Conocida ya una de las tres tensiones principales, σnz , nos puede interesar representar el
cı́rculo de Mohr anterior a partir de las componentes del estado plano referidas al sistema de
referencia general OXY Z. Para ello, se tiene lo siguiente:
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 103
Solución:
Se trata de dos estados planos de tensión:
3
Y 2 Y
2
P
5
3 3 MPa MPa
.P
5
5
2
2
3
45º
X X
(1) (2)
Luego,
" #" #" # " #
t cos(45o) − sin(45o) 0 5 cos(45o) sin(45o) −5 0
[T2] = [R] [T20 ][R] = = MPa
sin(45o) cos(45o) 5 0 − sin(45o) cos(45o) 0 5
−2 + 2
σn = = 0 (centro)
2
r r
σ x − σy 2 −4 2 √
2
τxy +( ) = 22 + ( ) = 2 2 MPa (radio)
2 2
se dispone de una chapa de material con pequeñas fisuras paralelas (figura 12.7). Indı́quese la
forma más conveniente de cortar la placa desde el punto de vista de la resistencia de la misma.
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 105
1/ 2
2 (2)
σn
2 (2)1/ 2
(Dar el ángulo θ de la dirección de las fisuras con respecto al eje OX del sistema de referencia
OXY con respecto al cual se da la matriz de tensiones [T ]).
Solución:
Las fisuras sólo resisten bien un esfuerzo de compresión. Como no hay restricciones en el corte
de la placa, buscaremos que haya una tensión principal de compresión apretando las fisuras.
El cı́rculo de Mohr correspondiente al estado tensional dado es:
Centro del cı́rculo:
σnx + σny 2+1
σn = = = 1, 5 MPa
2 2
Radio del cı́rculo:
r r
2
σnx − σny 2 2−1 2
τxy +( ) = 32 + ( ) = 3, 04 MPa
2 2
Tensiones principales:
r r
σnx + σny 2
σnx − σny 2 2+1 2−1 2
σI = + τxy +( ) = + 32 + ( ) = 4, 54 MPa
2 2 2 2
r r
σnx + σny 2
σnx − σny 2 2+1 2−1 2
σII = − τxy +( ) = − 32 + ( ) = −1, 54 MPa
2 2 2 2
X
θ
Por lo tanto, como se trata de que las fisuras queden apretadas por la tensión principal de
compresión, la orientación de las mismas ha de ser paralela a la dirección principal I. El ángulo
θ entre el eje X y la orientación de las fisuras ha de ser de 40,27o (figura 12.7).
Se pide comprobar si ambos estados pueden ser idénticos, obteniendo en caso afirmativo el ángulo
α que para ello deben formar sus sistemas de referencia.
Solución:
Los dos estados serán idénticos si dan lugar al mismo cı́rculo de Mohr.
12.3. EJERCICIOS RESUELTOS 107
20
Y 30
30
60 60 MPa
.P
30
30
20
1. Estado 1. " #
60 −30
[T ] = MPa
−30 −20
2. Estado 2. " #
0 50 40
[T ] = MPa
40 −10
El cı́rculo de Mohr es el mismo en ambos casos, luego el estado tensional es idéntico en ambos
casos. El ángulo α entre el eje OX 0 y el OX vale:
30 40
2α = arctan + arctan = 36, 87o + 53, 13o = 90o −→ α = 45o
60 − 20 50 − 20
108 LECCIÓN 12. ESTADOS ELÁSTICOS PLANOS
Lección 13
U = We
En particular, las deformaciones del sólido son tan pequeñas que la aplicación de cualquiera
de las fuerzas no modifica las lı́neas de acción de las restantes fuerzas aplicadas al sólido.
109
110 LECCIÓN 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGÍA ELÁSTICA
Fj Fj
Fi Fi
j j
i
i
Dij dij
En cualquier punto del sólido elástico, cada fuerza aplicada produce un movimiento (giro,
desplazamiento) que es proporcional a la fuerza aplicada.
Sea F~1, F~2 ...F~n un sistema de fuerzas aplicadas en los puntos 1, 2 . . .n del sólido y sea δij la
proyección del desplazamiento del punto i sobre la lı́nea de acción de la fuerza F~i aplicada sobre
él, cuando solamente se aplica sobre el sólido una fuerza unidad en el punto j según la lı́nea de
acción de F~j (figura 13.1).
El coeficiente δij se conoce con el nombre de coeficiente de influencia del punto j en el punto
i. Por tratarse de un sólido elástico lineal, si en vez de aplicarse una fuerza unidad en j se aplica
una fuerza F ~j , el desplazamiento del punto i en la dirección de la fuerza F ~i serı́a δij Fj .
Por el principio de superposición, la proyección δi del desplazamiento del punto i en la
dirección de la fuerza F~i (desplazamiento eficaz de i) cuando actúan simultáneamente todas las
fuerzas del sistema será:
n
X
δi = δik Fk (13.1)
k=1
Es decir, el desplazamiento eficaz es una combinación lineal de los módulos de las fuerzas apli-
cadas. Los coeficientes de la combinación lineal son los coeficientes de influencia.
El razonamiento es similar si F~i representa un par aplicado en el punto i. En este caso δi
representa el giro alrededor de eje del par, y δij representa el giro en i alrededor del eje del par
ocasionado por la aplicación de una fuerza o par unidad en el punto j.
j movimiento nulo
1 j
i Dj i
Fij kij
Di
Y como la energı́a de deformación es el trabajo realizado por las fuerzas exteriores, se tiene
finalmente que:
n
1X
U = We = Fi δi (fórmula de Clapeyron)
2 i=1
Por otro lado, como los desplazamientos eficaces δi se pueden poner como:
n
X
δi = δik Fk
k=1
resulta que la energı́a de deformación es una función homogénea de segundo grado (forma
cuadrática) de los módulos de las fuerzas aplicadas:
n X n
1X
U = δik Fk Fi
2 i=1 k=1
Fi
rFi
d
rdi di
σnx
dy
dz
Z
dx
Y σnx
resulta: n X n
1X
U = kik δk δi
2 i=1 k=1
Es decir, la energı́a de deformación es también una función homogénea de segundo grado (forma
cuadrática) de los desplazamientos eficaces experimentados por los puntos de aplicación de las
fuerzas.
En un sólido con comportamiento elástico lineal, se puede demostrar que la energı́a de
deformación es una forma cuadrática definida positiva, esto es, que U ≥ 0 y que U = 0 implica
que F1 = F2 = . . . = Fn = 0 ó que δ1 = δ2 = . . . = δn = 0.
1
dW = σnx εx dV
2
De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones normales que:
1
dW = σny εy dV
2
1
dW = σnz εz dV
2
∂u ∂v
dW = ρτxy dx dz (u + dy) dρ + ρτxy dy dz (v + dx) dρ − ρτxy dx dz u dρ − ρτxy dy dz v dρ
∂y ∂x
∂u ∂v
= ρτxy ( + ) dx dy dz dρ = ρτxy γxy dV
∂y ∂x
De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones tangenciales que:
1
dW = τxz γxz dV
2
1
dW = τyz γyz dV
2
τyx
Z dz τxy
dx
dy
Y
Solución:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces están relacionados por los coeficientes
de influencia (fórmula 13.1):
! " # !
δ1 δ11 δ12 F1
=
δ2 δ21 δ22 F2
Por el teorema de reciprocidad (lección 15), se cumple que δ21 = δ12 . Tenemos entonces las
ecuaciones siguientes para determinar los coeficientes de influencia:
0, 1 = δ11 7000 + δ12 12000
0, 5 = δ12 7000 + δ22 12000
0, 08 = δ11 7000
116 LECCIÓN 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGÍA ELÁSTICA
con δij en mm
N .
De estas ecuaciones se deduce que:
0, 08 mm
δ11 = = 1, 14 × 10−5
7000 N
0, 1 − 1, 14 × 10−5 7000 mm
δ12 = = 1, 68 × 10−6
12000 N
0, 5 − 1, 68 × 10−6 7000 mm
δ22 = = 4, 07 × 10−5
12000 N
El desplazamiento del punto 2 cuando sólo actúa F2 será:
δ2 = δ22 F2 = 4, 07 × 10−5 12000 = 0, 49 mm
1 A B
δ2 (mm)
O
1 2
Solución:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces están relacionados por los coeficientes
de influencia (fórmula 13.1):
! " # !
δ1 δ11 δ12 F1
=
δ2 δ12 δ22 F2
13.4. EJERCICIOS RESUELTOS 117
Punto A
F2 = 1 −→ δ1 = 2 F1 + 1 1 −→ F1 = 0
δ2 = 1 −→ 1 = 1 F1 + 1 1 −→ δ1 = 1 mm
Punto B
F2 = 1 −→ δ1 = 2 F1 + 1 1 −→ F1 = 1 kN
δ2 = 2 −→ 2 = 1 F1 + 1 1 −→ δ1 = 3 mm
F1 (kN)
B
1
A
δ1 (mm)
O
1 2 3
De este modo, el ciclo δ1 -F1 es el indicado en la figura 13.7. El área rayada representa la diferencia
entre el trabajo realizado por F1 en el proceso de carga y en el proceso de descarga. En este
caso: Z B Z 0
1 1
∆W1 = F1 dδ1 + F1 dδ1 = 2 1 − 3 1 = −0, 5 kN mm
0 B 2 2
En este punto el sólido elástico devuelve más energı́a de la que se le ha comunicado durante la
carga.
En el punto 2 sucede al revés, el sólido devuelve menos energı́a de la comunicada en la carga:
Z B Z 0 1 1
∆W2 = F2 dδ2 + F2 dδ2 = 1 1 + 1 1 − 2 1 = 0, 5 kN mm
0 B 2 2
de modo que:
∆W1 + ∆W2 = ∆U = 0
Es decir, se conserva la energı́a: no se genera ni disipa energı́a durante el ciclo de carga.
118 LECCIÓN 13. TRABAJO DE LAS FUERZAS APLICADAS. ENERGÍA ELÁSTICA
Lección 14
2. Ecuaciones cinemáticas en la parte Sd del contorno del sólido, en la que se imponen de-
splazamientos ~δp∗ :
u ū
~δp =
v = v̄ = ~ δp∗
w w̄
119
120 LECCIÓN 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
que escritas en forma vectorial son: f~v + div [T ] = 0, donde [T ] es la matriz de tensiones.
5. Ecuaciones de equilibrio en la parte St del contorno del sólido, de normal ~n, en el que se
aplican fuerzas f~s :
f~s = [T ] ~n
Con el problema elástico planteado de esta forma, llamaremos sistema estáticamente admis-
ible a cualquier distribución de tensiones [T e ], fuerzas de volumen f~ve y fuerzas de superficie f~se
que cumpla las condiciones de equilibrio en el volumen V (ecuaciones 4) y en el contorno St
(ecuaciones 5). Es decir, a cualquier conjunto de campo de tensiones [T e ], fuerzas de volumen
f~ve y fuerzas de superficie f~se que cumpla:
f~ve + div [T e ] = 0 en V
f~se = [T e ] ~n en S
Los desplazamientos de los puntos de aplicación de las fuerzas no son los desplazamientos
reales.
Las fuerzas y tensiones del sistema estáticamente admisible no son las reales y, además,
no se aplican de forma progresiva.
La integral del segundo sumando representa el flujo del vector [T e ]~δpc a través de la superficie
exterior S del sólido elástico. Esta integral se puede transformar en una integral de volumen si
se aplica el teorema de la divergencia:
Z Z
Trabajo virtual = (f~ve )t~δpc dV + div([T e] ~δpc ) dV
V V
y, por tanto:
Z Z Z
Trabajo virtual = (f~ve )t~δpc dV + (~δpc )tdiv([T e]) dV + grad(~δpc) : [T e ] dV
V V V
Y como f~ve y [T e ] forman parte de un sistema estáticamente admisible, resulta que f~ve + div[T e] =
0. Además, por ser [T e ] una matriz simétrica y [H c] una matriz antimétrica, se cumple que
[T e ] : [H c ] = 0. De este modo, resulta finalmente:
Z Z
Trabajo virtual = [T e ] : [Dc ] dV = e c
(σnx e c
εx + σny e c
εy + σnz e c
εz + τxy e c
γxy + τxz e c
γxz + τyz γyz ) dV
V V
Es decir: Z Z Z
f~ve · ~δpc dV + f~se · ~δpc dS = [T e ] : [Dc ] dV ∀ ~δpc , ∀ [T e ]
V S V
La relación anterior se conoce con el nombre de ecuación de los trabajos virtuales y se cumple
para cualquier sistema estáticamente admisible de fuerzas interiores y exteriores dado por [T e ],
f~ve y f~se y para cualquier sistema cinemáticamente admisible de desplazamientos y deformaciones
dado por [Dc ] y ~δpc .
122 LECCIÓN 14. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
f~v = −div [T ] en V
f~s = [T ] ~n en S
equilibrio se conoce a veces como forma débil de las condiciones de equilibrio y constituye el
punto de partida de los procedimientos de elementos finitos para la resolución numérica de los
problemas de elasticidad.
Los desplazamientos en la parte Sd del contorno del sólido son, por tanto, los desplaza-
mientos impuestos ~δp∗ .
La ecuación anterior expresa el principio de las fuerzas virtuales, que puede enunciarse de la
forma siguiente:
En toda variación virtual [δT ] del campo de tensiones dentro de un sólido cuyas deforma-
ciones sean compatibles con el campo de desplazamientos, el trabajo virtual realizado por
las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado por las fuerzas internas (tensiones).
Teoremas energéticos
Los dos primeros sumandos responden a la fórmula de Clapeyron. Nótese que el último
sumando representa el trabajo de las fuerzas Pi durante la aplicación de las fuerzas Qj .
Se aplica primero el sistema Qj y luego el sistema Pi
1X 1X X
0
U = Qj δQj + P i δP i + Qj δQj
2 j 2 i j
Nótese que ahora el último sumando representa el trabajo de las fuerzas Qj durante la
aplicación de las fuerzas Pi .
En un sólido elástico lineal, el valor de la energı́a de deformación final no puede depender
de la historia de carga. En consecuencia, igualando el valor de U obtenido de las dos formas
anteriores: X X
Pi δP0 i = 0
Qj δQj
i j
125
126 LECCIÓN 15. TEOREMAS ENERGÉTICOS
Q1
P1
B1
A1
A2
An
Bm P2
Pn
Qm
Pi δP0 i = Qj δQj
0
Sustituyendo en esta igualdad los desplazamientos eficaces por su expresión en función de los
coeficientes de influencia:
Pi δij Qj = Qj δji Pi
De donde se deduce que δij = δji . Es decir, los coeficientes de influencia recı́procos son iguales:
la matriz de coeficientes de influencia es simétrica.
1X
U = F i δi
2 i
15.3. TEOREMA DE MENABREA 127
∂δj X ∂Fk
= δjk = δji
∂Fi k
∂Fi
resulta finalmente:
∂U 1X 1X X
= δij Fj + Fj δji = Fj δij = δi
∂Fi 2 j 2 j j
M
A B
RA RB
∂U
= 0
∂RA
∂U
= 0
∂M
Basta con una de estas tres ecuaciones, junto con las dos ecuaciones de equilibrio, para
resolver el problema de encontrar las reacciones en la viga.
Las tres ecuaciones que proporciona el teorema de Castigliano indican que los valores de las
reacciones hacen estacionaria la energı́a de deformación U . Esto es lo que expresa el teorema
de Menabrea: En un sólido elástico lineal los valores que toman las reacciones hiperestáticas,
correspondientes a los enlaces superabundantes, hacen estacionaria la energı́a de deformación
del sólido.
Si el equilibrio es estable, la energı́a de deformación ha de ser un mı́nimo. Por eso a veces el
teorema de Menabrea se conoce también con el nombre de teorema del trabajo mı́nimo.
L
U = (3 R2B + R2A )
8 EΩ
Donde E es el módulo de elasticidad del material, Ω es el área de la sección transversal de la
barra y RA , RB son las reacciones en los puntos de fijación de la barra.
Se pide calcular RA y RB .
Solución:
15.4. EJERCICIOS RESUELTOS 129
RB
L
F
L/4
A
RA
RA + RB = F
L L
U = (3 R2B + F 2 − 2 F RB + R2B ) = (4 R2B + F 2 − 2 F RB )
8 EΩ 8 EΩ
Es decir, dejamos U en función de la incógnita hiperestática RB . Como el desplazamiento de B
es nulo, el teorema de Castigliano nos da:
∂U
= 0 −→ 8 RB − 2 F = 0
∂RB
1. Sustituir los vı́nculos hiperestáticos por las fuerzas o momentos (reacciones) que estos
vı́nculos ejercen sobre el sólido.
2. Obtener las reacciones en los vı́nculos restantes en función de las fuerzas o momentos
aplicados y las reacciones hiperestáticas, empleando las ecuaciones de equilibrio.
A B C
P
Solución:
Por el teorema de reciprocidad, el trabajo realizado por la fuerza aplicada en B durante la
aplicación de las fuerzas en A y C debe ser el mismo que el realizado por las fuerzas en A y C
durante la aplicación de la fuerza en B. Es decir,
AC
P δB = 2 P 0, 3 + P 0, 6
Luego:
AC 2 P 0, 3 + P 0, 6
δB = = 1, 2 mm
P
Lección 16
131
132 LECCIÓN 16. DEFORMACIÓN ANELÁSTICA Y ROTURA
σ
tico
plás
do
E sta
Rotura
desca
rga
σe
E
tico
1
o elás
E
1
Estad
E
1
ε
εu
Deformación no recuperable
σe Rotura
ε
εu
σrt σe Rotura
E
1
σ3
σ2
σ1 σ1 σeq σeq
σ2
σ3
El concepto de tensión equivalente permite generalizar los resultados del ensayo de tracción
simple al estudio de estados tensionales multiaxiales. Se utiliza muchı́simo en la práctica y se
basa en el postulado de que el paso del material de un estado a otro (elástico-plástico-rotura)
puede caracterizarse mediante un solo parámetro. Dicho postulado es una buena aproximación
al comportamiento real, salvo quizá en los casos de tracción o compresión triaxial.
Naturalmente, la definición concreta de la tensión equivalente σeq a partir de los parámetros
que definen el estado multiaxial (por ejemplo, las tensiones principales σ1, σ2 y σ3 ) depende del
criterio que se utilice para señalar el final del comportamiento elástico o la rotura.
Criterios de fluencia
σeq = σ1 − σ3
Y como en el ensayo uniaxial se pasa al régimen plástico cuando σeq = σe , resulta que según el
criterio de Tresca se pasa al régimen plástico cuando:
σeq = σ1 − σ3 = σe
1. Régimen elástico
σ1 − σ3 < σe
2. Lı́mite elástico
σ1 − σ3 = σe
1
Henry Edouard Tresca (1814-1885), ingeniero mecánico francés a quien se considera iniciador de la teorı́a de
la plasticidad por los experimentos que empezó a realizar en 1864.
135
136 LECCIÓN 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
El coeficiente de seguridad frente a la finalización del comportamiento elástico es, según este
criterio:
σe σe
n = =
σeq σ1 − σ 3
La parte desviadora de la deformación será, a partir de [Td], por la ley de Hooke generalizada:
ε01 0 0
0
[D ] = 0 ε02 0
0 0 ε03
con:
1 (2σ1 − σ2 − σ3 − 2µσ2 + µσ1 + µσ3 − 2µσ3 + µσ1 + µσ2 )
ε01 =
E 3
1+µ
= (2σ1 − σ2 − σ3 )
3E
1+µ
ε02 = (2σ2 − σ1 − σ3 )
3E
1+µ
ε01 = (2σ3 − σ1 − σ2 )
3E
Entonces, la energı́a de distorsión por unidad de volumen asociada a [Td ] y [D0 ] será:
1X 0 0 1+µ
U0 = εi σi = [(2σ1 − σ2 − σ3 )2 + (2σ2 − σ1 − σ3 )2 + (2σ3 − σ1 − σ2 )2]
2 i 18 E
1+µ
= [(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1)2 ]
6E
2
Richard von Mises (1883-1953), ingeniero austriaco, profesor de universidad en Alemania, Turquı́a y Estados
Unidos, con importantes contribuciones en el campo de la aerodinámica y la matemática aplicada.
17.1. CRITERIOS DE FLUENCIA 137
τ
curva intrínseca
F
C D
G
E
σec σ3 σ1 σet σn
0,5 σec 0,5 (σ1+σ3) 0,5 σet
Obsérvese que en la comparación con la tensión equivalente σeq se emplea el lı́mite elástico de
tracción σet , independientemente de que el material esté trabajando a tracción o a compresión.
El coeficiente de seguridad frente a la finalización del comportamiento elástico es, según este
criterio:
σet σet
n = =
σeq σ1 − |σσec
et
| σ3
σnx = k (x2 − y 2 )
σny = k (−x2 + y 2)
τxy = −2k x y
Siendo k un parámetro positivo que modula la aplicación de las cargas. Se pide determinar el
valor de k para el que se inicia la plastificación de la placa, según el criterio de la máxima tensión
tangencial (Tresca). Dato: lı́mite elástico σe .
17.2. EJERCICIOS RESUELTOS 139
a X
O
Solución:
Se inicia la plastificación de la placa cuando:
σeq = σ1 − σ3 = σe
Por lo tanto, resulta necesario obtener primero las tensiones principales. Se tiene que:
r
σnx + σny 2 +(
σnx − σny 2
σI = + τxy )
2 2
r
σnx + σny σ − σny 2
2 + ( nx
σII = − τxy )
2 2
σIII = 0 (por tratarse de un estado de tensión plana)
A partir de las relaciones anteriores, se debe determinar cuál es la tensión principal máxima
σ1 y la tensión principal mı́nima σ3 . Sustituyendo los valores dados de σnx , σny y τxy :
s
x2 − y 2 2
σI = 0+ 4 k2 x2 y 2 + (2 k ) = k (x2 + y 2 ) ≥ 0
2
σII = −k (x2 + y 2) ≤ 0
σIII = 0
Luego:
σ1 = σI = k (x2 + y 2 )
σ2 = 0
σ3 = σII = −k (x2 + y 2 )
140 LECCIÓN 17. CRITERIOS DE FLUENCIA
Y entonces:
σeq = σ1 − σ3 = 2 k (x2 + y 2 )
En consecuencia, igualando σeq y σe , la plastificación se inicia en la esquina (a, a) de la placa
(punto en el que (x2 + y 2) es máximo), para un valor de k de:
σe σe
k = 2 2
=
2 k (x + y ) 4 a2
Lección 18
σeq = σ1 si σ1 ≥ 0
Y como en el ensayo de tracción uniaxial se produce la rotura cuando σ1 = σrt , resulta que el
coeficiente de seguridad frente a rotura por tracción según este criterio viene dado por:
σrt σrt
n = = si σ1 ≥ 0
σeq σ1
σeq = |σ3| si σ3 ≤ 0
Y como en el ensayo de compresión simple se produce la rotura cuando σ3 = −σrc , resulta que
el coeficiente de seguridad frente a rotura por compresión según este criterio viene dado por:
σrc σrc
n = = si σ3 ≤ 0
σeq |σ3|
donde σrc es la tensión de rotura en el ensayo de compresión simple.
1
William John Macquorn Rankine (1820-1872), ingeniero escocés muy conocido por su trabajo en el campo de
la termodinámica y en el cálculo de empujes sobre estructuras de retención de tierras.
141
142 LECCIÓN 18. CRITERIOS DE ROTURA FRÁGIL
3. σ1= σ2 = σ3 = 15 MPa
Solución:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por
σrt σrt
n = =
σeq σ1 − |σσrc
rt
| σ3
donde σrt es la tensión de rotura a tracción σrc es la tensión de rotura a compresión. Se debe
entonces obtener los valores de σrt y de σrc a partir de la curva intrı́nseca dada.
A partir de la figura 18-2, se cumple que:
Triángulo ABC
σrt
sin 30o = 2
σrt
10 − 2
Triángulo A0B 0 C
| σ2rc |
sin 30o = |σct |
10 + 2
18.2. EJERCICIOS RESUELTOS 143
30 º
10 MPa
σn
30 º
De donde:
1 σrt σrt 20
(10 − ) = −→ σrt = MPa
2 2 2 3
1 |σrc | |σrc |
(10 + ) = −→ |σrc | = 20 MPa
2 2 2
Se puede calcular ahora el coeficiente de seguridad en los tres estados tensionales dados:
τ
curva intrínseca
B’
B
30º
Figura 18.2: Representación de los ensayos de tracción simple y compresión simple con la curva
intrı́nseca del material
El coeficiente n es negativo: la carga tendrı́a que cambiar de signo para poder producir la
rotura.
3. σ1= σ2 = σ3 = 15 MPa
20
σrt 3 2
n = σrt = 20 =
σ1 − |σrc | σ3 15 − 20
3
(15) 3
El material de la pieza es fundición, con una relación de 10 entre las tensiones de rotura a
compresión y tracción. Determinar el valor mı́nimo de las tensiones de rotura requeridos para
que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2 según el criterio simplificado de Mohr.
18.2. EJERCICIOS RESUELTOS 145
Solución:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por:
σrt σrt
n = =
σeq σ1 − |σσrc
rt
| σ3
En este caso:
σrt
2 = 1
σ1 − 10 σ3
Para el primer estado tensional dado, la ecuación anterior se convierte en:
σrt
2 = 1 −→ σrt = 20 MPa
9 + 10 10
Mientras que para el segundo estado tensional dado, la ecuación anterior se convierte en:
σrt
2 = 1 −→ σrt = 10 MPa
−5 + 10 100
Entonces, para que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2, se requiere que la tensión
de rotura a tracción sea σrt ≥ 20 MPa y que, por tanto, la tensión de rotura a compresión sea
|σrc | = 10 σrt ≥ 200 MPa.
146 LECCIÓN 18. CRITERIOS DE ROTURA FRÁGIL
Lección 19
Hipótesis de la Resistencia de
Materiales
19.1. Introducción
La Resistencia de Materiales es una simplificación de la Teorı́a de la Elasticidad que hemos
introducido en las lecciones anteriores. Dicha simplificación permite abordar los problemas con
un nivel de precisión suficiente en la mayor parte de los casos prácticos.
El origen de la simplificación es una serie de hipótesis sobre la forma geométrica de los sólidos
elásticos que se analizan y sobre la cinemática o manera en que tiene lugar la deformación de
los mismos. Los resultados que se obtienen son tanto más precisos, es decir, más próximos a los
que proporciona la Teorı́a de la Elasticidad, cuanto más próximas a la realidad sean las hipótesis
anteriores.
La Resistencia de Materiales es una disciplina con empleo permanente en la práctica de la
ingenierı́a desde la segunda mitad del siglo XIX. En consecuencia, sus hipótesis se encuentran
muy sancionadas por la experiencia, ya que han servido de forma generalizada para el dı́a a
dı́a del proyecto de estructuras, máquinas, recipientes a presión, vehı́culos terrestres, buques y
aeronaves.
El objeto de esta lección es, precisamente, introducir las hipótesis generales en que se basa
la Resistencia de Materiales.
Si el área Ω es constante (la sección generatriz Σ no cambia) se dice que el sólido prismático
es de sección constante.
147
148 LECCIÓN 19. HIPÓTESIS DE LA RESISTENCIA DE MATERIALES
X
G
Z
G1
G2
C
C
Σ
sección generatriz curva directriz
La sección generatriz Σ se conoce con el nombre de sección transversal del sólido prismático.
El sólido prismático se dice que es alabeado, plano o, como caso particular de éste, recto,
cuando es alabeada, plana o recta, respectivamente, la directriz.
Para los cálculos se considera un sistema de referencia en cada sección transversal con
origen en el centro de gravedad G de la sección:
1. La curva directriz C no tiene una curvatura muy pronunciada en relación con las dimen-
siones de la sección transversal Σ. Se admite que se cumple esta hipótesis cuando el radio
de curvatura de la directriz es superior a unas cinco veces la dimensión caracterı́stica de
la sección transversal.
Barra o viga. Las dos dimensiones de la sección transversal son pequeñas con respecto
a la longitud de la directriz. La longitud de la directriz es superior a unas cinco veces
la mayor dimensión de la sección transversal.
19.3. HIPÓTESIS GENERALES 149
Placa. Es un sólido prismático limitado por dos planos, cuya separación (espesor de la
placa) es pequeña en comparación con las otras dos dimensiones del sólido. El espesor
1
es, como máximo, del orden de 10 ó 18 de las otras dimensiones.
Lámina. Es un sólido prismático limitado por superficies no planas, cuya separación
(espesor de la lámina) es pequeña en comparación con las otras dos dimensiones del
sólido. Ejemplos de láminas son los cascos de los buques, los revestimientos de los
fuselajes y alas de los aviones, las paredes de tuberı́as y recipientes a presión, etc.
3. Principio de Saint-Venant: Las tensiones en una zona alejada de los puntos de aplicación
de un sistema de fuerzas sólo dependen de la resultante y del momento resultante de
150 LECCIÓN 19. HIPÓTESIS DE LA RESISTENCIA DE MATERIALES
151
152 LECCIÓN 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
curva directriz
B
corte imaginario
R
X
M
Y
Ω
G
Z
Tz = τxz dΩ
Ω
20.3. MOMENTOS DE FLEXIÓN Y TORSIÓN 153
X
R
N
Y
Ty Ω
G
Tz
MT
M
Ω
Y
G
MFz MFy
Z
= MT ~i + MF y ~j + MF z ~k
sólido prismático
sección dorsal
Zona de tracción X
Esfuerzo normal
Esfuerzo cortante
A
Directriz
Momento flector
Momento torsor
1. Reacciones en el empotramiento.
2. Diagramas de esfuerzos.
Solución:
1. Reacciones en el empotramiento
Las reacciones han de equilibrar las fuerzas aplicadas. En el empotramiento pueden apare-
cer tres componentes de fuerza Rv , Rh1 y Rh2 , una en cada dirección del sistema de ref-
erencia, y tres componentes de momento Mv , Mh1 y Mh2 , también una en cada dirección
del sistema de referencia (figura 20.6).
En principio, se asignan a las componentes de la reacción los sentidos indicados en la
figura 20.6. Si en el cálculo que sigue se obtuviera alguna reacción con signo negativo, ello
indicarı́a que el sentido asignado no era correcto.
Las ecuaciones de equilibrio de la manivela nos dan, para el sentido supuesto de las reac-
ciones:
156 LECCIÓN 20. CONCEPTO DE ESFUERZO. DIAGRAMAS.
90º
P
P = Rv
Q = Rh1
0 = Rh2
P a = Mh2
P b + Mh1 = 0 −→ Mh1 = −P b
Q b = Mv
2. Diagramas de esfuerzos
Conocidas las reacciones, el apoyo se sustituye por las acciones del mismo sobre la manivela
(figura 20.7). Los diagramas de esfuerzos se dan en la figura 20.8.
20.5. EJERCICIOS RESUELTOS 157
Mh2
Mh1
Rh1
Rh2
Rv
Mv
Pb
Pa
Qb
Q P
Q P
Pb
cortante horizontal
Q
Pb
torsor
Q
Pa
Qb
Pb
Qb
159
160 LECCIÓN 21. CONDICIONES DE SUSTENTACIÓN Y ENLACE
Y
Rx
MRx X
Ry
Rz
MRy
Representación
esquemática del apoyo
MRz
Componentes de la reacción en el
centro de gravedad G de la sección transversal
Empotramiento
Un empotramiento es la restricción que impide completamente el movimiento de una sec-
ción transversal. Es decir, en un empotramiento son nulas las tres componentes del de-
splazamiento del centro de gravedad G y las tres componentes del giro del centro de
gravedad G. Para impedir este movimiento, aparecen seis componentes de reacción, tres
fuerzas y tres momentos, una por cada grado de libertad impedido (figura 21.1).
En un sistema estructural plano, donde las secciones transversales de los sólidos prismáticos
sólo tengan tres grados de libertad, dos desplazamientos y un giro, en un empotramiento
sólo se tendrán tres componentes de reacción, dos fuerzas y un momento (figura 21.2).
sección empotrada
MRy
Rx X
Rz
Rx
X
Representación
esquemática del apoyo
Ry
Rz
Componentes de la reacción en el
centro de gravedad G de la sección transversal
Representación Rz
esquemática del apoyo
Componentes de la reacción en el
centro de gravedad G de la sección transversal
Empotramiento móvil
Un empotramiento móvil es la restricción que impide completamente el giro de una sección
transversal y su desplazamiento en una sola dirección. Es decir, en un empotramiento móvil
son nulas las tres componentes del giro del centro de gravedad G y una componente del
desplazamiento del centro de gravedad G. Para impedir estas componentes del movimiento,
162 LECCIÓN 21. CONDICIONES DE SUSTENTACIÓN Y ENLACE
Y
Rx
MRx X
MRy
Representación
esquemática del apoyo MRz
Componentes de la reacción en el
centro de gravedad G de la sección transversal
aparecen cuatro componentes de reacción, tres momentos y una fuerza en la dirección del
desplazamiento impedido (figura 21.5).
Articulación
Una articulación es un vı́nculo entre dos secciones transversales mediante el cual se igualan
las tres componentes del desplazamiento de las mismas, pero las tres componentes del
giro pueden ser distintas (figura 21.6). Es decir, el desplazamiento a ambos lados de la
articulación es el mismo, pero el giro puede ser diferente. Si A y B representan las secciones
transversales a un lado y otro de la articulación:
A efectos del cálculo de esfuerzos, la articulación proporciona tres ecuaciones: los momentos
flectores y el momento torsor son nulos en la articulación:
M T = MF y = MF z = 0
F1
sección A
barra
biarticulada
sección B
F2
Nótese que el equilibrio de la barra exige que, cuando no actúan acciones exteriores a lo
largo de su longitud, las fuerzas internas F~1 y F~2 que ejerce el resto de la estructura en los
extremos:
Cable
Un cable, a efectos de cálculo, se idealiza como un elemento que sólo puede ejercer fuerzas
de tracción sobre los elementos a los que está unido. No puede trabajar a compresión,
cortadura, flexión o torsión. La dirección de la fuerza de tracción ejercida por el cable es
tangente al cable en el punto de unión con el elemento al que está unido.
En cables sujetos por sus extremos y sin fuerzas que actúen a lo largo de su longitud, si
se desprecian los rozamientos, la fuerza de tracción en el cable se mantiene constante.
Desde el punto de vista estático, las poleas son elementos que desvı́an las fuerzas ejercidas
por los cables. Las acciones estáticas de los cables sobre poleas se esquematizan en la figura
21.7.
polea
cable F
F F
Ecuaciones derivadas de las condiciones de enlace (vı́nculos internos) entre los sólidos
prismáticos que constituyen la estructura.
Los sistemas en los que pueden obtenerse las reacciones en los apoyos mediante la aplicación
de únicamente estas dos clases de ecuaciones se llaman sistemas isostáticos.
Por el contrario, si existen apoyos superabundantes, las ecuaciones anteriores no son sufi-
cientes para determinar las reacciones y el sistema se llama hiperestático. En este caso se requiere
hacer intervenir las deformaciones de los sólidos prismáticos para obtener las reacciones.
Se llama grado de hiperestatismo al exceso de incógnitas con respecto al número de ecua-
ciones disponible derivadas del equilibrio estático y de las condiciones de enlace internas de la
estructura.
Solución:
B C
E
D F
A
a b
La barra biarticulada sólo puede estar sometida a esfuerzo normal N , ya que no tiene
aplicada ninguna carga a lo largo de su directriz.
En la figura 21.9 se da la descomposición del sistema plano en sus componentes, con
indicación de las fuerzas que se ejercen entre ellos. A partir de la figura, se puede plantear
el equilibrio de los tres componentes por separado.
N N
N N
a
c
F
RA
MA
RD RE
R D = RE
RD b = N c
Se tienen pues cinco ecuaciones con cinco incógnitas, las cuatro componentes de reacción
y la fuerza interna N . La resolución del sistema da:
N = F
RA = F
c
RD = F
b
c
RE = F
b
MA = Fc
2. Diagramas de esfuerzos
A partir de las reacciones, se obtienen los diagramas de esfuerzos que se dan en las figuras
21.10 y 21.11.
F
F
B B
B
A A F A Fc
F
Fc Cortante Flector
B C
F F
F
Axil
F
C C
E F
D D
E
F c/b F c/b
Axil
F
C C
F c/b
D D E
F E
Fc
Cortante
Flector
Fc
1. Reacciones en la base.
Solución:
1. Reacciones en la base
Se trata de un sistema plano. En el empotramiento de la base hay tres componentes de
reacción: Rh , Rv y Mr . El esquema estático es el representado en la figura 21.13.
168 LECCIÓN 21. CONDICIONES DE SUSTENTACIÓN Y ENLACE
1/ 2
(3) a
C B E
F
10 a
(Las dimensiones sin acotar se consideran despreciables)
A
3P
a 3a 3a
Rv = 3 P + P
Rh = 0
Mr + 3 P a = P 6 a
Rh = 0
Rv = 4 P
Mr = 3 P a
2. Diagramas de esfuerzos
El esfuerzo axil en el cable es igual al peso del contrapeso, 3P .
En la polea situada en el extremo del brazo horizontal (polea C), la fuerza sobre el eje
se obtiene como suma vectorial de los vectores (0, −3P ) y (3P sin α, 3P cos α) (figura
21-14).
Como se tiene que:
a 1
tan α = √= √ −→ α = 30o
a 3 3
Resulta que la fuerza sobre el eje de la polea es (3P sin α, 3P (cos α−1)) = (1, 5 P, −0, 40P ).
21.4. EJERCICIOS RESUELTOS 169
D
α
1/ 2
(3) a
β
C E
10 a
3P
Rh
Mr
Rv
a 3a 3a
Del mismo modo, en la polea situada sobre el extremo superior de la torre (polea D), la
fuerza sobre el eje se obtiene como suma vectorial de los vectores (−3P sin α, −3P cos α)
y (3P cos β, −3P sin β) (figura 21-14), lo que da (1, 1 P, −4, 1 P ).
En el punto de anclaje del cable a la pluma de la grúa, la fuerza sobre la pluma tiene la
dirección
√ del cable, lo que da lugar a una fuerza de componentes (−3P cos β, 3P sin β) =
(−1, 5 3 P, 1, 5 P ).
Por lo tanto, las fuerzas sobre la grúa son las que se dan en la figura 21.15. Los diagramas
de esfuerzos se dan en la figura 21.16.
2. Acciones que se ejercen sobre cada uno de los siguientes elementos considerados aislada-
mente: barra AC, bastidor CDG, actuador hidráulico BF .
Solución:
170 LECCIÓN 21. CONDICIONES DE SUSTENTACIÓN Y ENLACE
3P
3P 3P
α α β
3P
3P
3P 3P
resultante sobre el eje
resultante sobre el eje
3P
Polea C Polea D
3P
Figura 21.14: Fuerzas sobre los ejes de las poleas y el anclaje del cable
RE + RG = 4 (equilibrio de fuerzas)
RE 375 + RG (375 + 500 + 1900) = 4 (1380 + 1250) cos(15o) (equilibrio de momentos)
Cv + 0, 39 + 3, 61 = N cos(20o)
Ch + N sin(20o) = 0
375 0, 39 + 3, 61 2775 = N cos(20o) 875 + N sin(20o) 900
De donde se obtiene:
375 0, 39 + 3, 61 2775
N = esfuerzo de compresión en el actuador = = 9 kN
cos(20o) 875 + sin(20o) 900)
Ch = −N sin(20o) = −3, 08 kN
(signo negativo indica sentido contrario al supuesto en la figura 21.18)
Cv = 9 cos(20o) − 4 = 4, 46 kN
a 3a 3a
4,1 P
D 1,1 P
1,5 P
1/2
(3) a
1,5 P 1/2
1,5 (3) P
C B F
E
0,4 P P
10 a
A 3Pa
4P
D 4,1 P D
1,1 P
1/ 2
1,5 (3) P
1,5 P 0,5 P
0,4 P
B F B F
C
E C E
A 4,0 P A
0,4 Pa
B 1,9 Pa E F
C
3 Pa
Momentos flectores
3 Pa
A
1250
A
1380 B
4 kN
C
15º
900
F G
E
D
375 500 1900
Cv
C Ch
N
900
α
E G
D F
0,39 kN 3,61 kN
4,46 kN
C 3,08 kN
8,46 kN
E 3,08 kN G
D F
0,39 kN 3,61 kN
4,46 kN
3,08 kN
3,61 Cortantes
4,46
4,85
Flectores
2,77 kN m
2,77
4,44
6,86
177
178 LECCIÓN 22. TRACCIÓN Y COMPRESIÓN. TENSIONES Y DESPLAZAMIENTOS.
N N N N
τxy = G γxy = 0
τxz = G γxz = 0
τyz = G γyz = 0
G N X
Z
τxy
σnx
τxz
Si se supone que el estado de tensiones es uniaxial por estar libre de cargas la superficie
lateral de la barra (σny = σnz = 0), la Ley de Hooke generalizada proporciona:
σnx = E εx = constante en la sección transversal
Lo que da: Z Z
N = σnx dΩ = σnx dΩ = σnx Ω
Ω Ω
Y, en consecuencia:
N
σnx = = constante en la sección transversal
Ω
Nótese que el estado tensional dado por:
N
σnx = y σny = σnz = τxy = τxz = τyz = 0 (22.3)
Ω
cumple con las ecuaciones 22.1 y 22.2, ya que se verifica que:
Z Z
z dΩ = y dΩ = 0
Ω Ω
por ser el origen G del sistema de referencia el centro de gravedad de la sección transversal.
22.4. Desplazamientos
Conocida la deformación longitudinal εx en cada sección transversal, es posible calcular la
variación de longitud de una barra sometida a esfuerzo normal, es decir, el alargamiento o
acortamiento de la barra ∆L:
Z L Z L Z L Z L
du N
∆L = du = dx = εx dx = dx
0 0 dx 0 0 ΩE
Si el esfuerzo normal N , módulo de elasticidad E y área de la sección transversal Ω son
constantes a lo largo de la longitud L de la barra, se tiene que:
N
∆L = εx L = L
ΩE
180 LECCIÓN 22. TRACCIÓN Y COMPRESIÓN. TENSIONES Y DESPLAZAMIENTOS.
Lección 23
Lo que da:
dN (x) dN
N (x) + dx + q(x) dx = N (x) −→ + q(x) = 0
dx dx
que es la ecuación diferencial de equilibrio que debe cumplir la distribución N = N (x) del
esfuerzo normal a lo largo de la directriz. Se trata de una ecuación diferencial ordinaria de
primer orden que, con las condiciones de contorno adecuadas, permite obtener la distribución
N (x) para cualquier ley q = q(x) de fuerza distribuida por unidad de longitud.
En ausencia de deformaciones térmicas, en cada sección transversal del sólido prismático se
cumple que:
σnx N du
εx = = −→ N = E Ω εx = E Ω
E EΩ dx
Donde E es el módulo de elasticidad, Ω es el área de la sección transversal y u = u(x) es el
desplazamiento del centro de gravedad de la sección transversal en la dirección de la directriz
(dirección X).
Sustituyendo en la ecuación diferencial de equilibrio la expresión del esfuerzo normal N en
función del desplazamiento u, se llega a:
d du
(E Ω ) + q = 0
dx dx
Nótese que tanto E como Ω pueden ser variables a lo largo de la directriz.
181
182 LECCIÓN 23. ESFUERZO NORMAL VARIABLE. PESO Y FUERZA CENTRÍFUGA.
q=q(x)
dx
q=q(x)
N(x) N(x+dx)
x dx
Figura 23.1: Rebanada de sólido prismático bajo fuerza distribuida paralela a la directriz
Por otro lado, si existieran deformaciones térmicas, la expresión del esfuerzo normal es:
du
N = EΩ( − α ∆T )
dx
Donde α es el coeficiente de dilatación lineal y ∆T es el incremento de temperatura. La ecuación
diferencial en función del desplazamiento u queda entonces:
d du d
(E Ω ) − (E Ω α ∆T ) + q = 0
dx dx dx
En el caso particular de que E, Ω, α y ∆T sean constantes a lo largo de la directiz, la
ecuación es:
d2 u
EΩ 2 + q = 0
dx
q = Ωγ
23.2. ESFUERZOS NORMALES DE PESO PROPIO 183
X
q=Ωγ
dN
+ Ωγ = 0
dx
Es decir:
dN = −Ω γ dx (ecuación de variables separadas)
N = N0 − Ω γ x
donde N0 es una constante de integración que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal varı́a linealmente con la coordenada x de avance
a lo largo de la directriz. En cuanto a los desplazamientos u de las secciones transversales en la
dirección de la directriz, se obtiene:
du N N0 γ
εx = = = − x de donde
dx EΩ EΩ E
N0 γ
du = dx − x dx y
EΩ E
N0 γ 2
u = u0 + x− x
EΩ 2E
q = ρ ω2 Ω x
X
dx
q dx = dm ω 2 x = ρ Ω dx ω 2 x = ρ ω 2 Ω x dx
q = ρ ω2 Ω x
dN
+ ρ ω2 Ω x = 0
dx
Es decir:
dN = − ρ ω 2 Ω x dx (ecuación de variables separadas)
x2
N = N0 − ρ ω 2 Ω
2
donde N0 es una constante de integración que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal varı́a cuadráticamente con la coordenada x de
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 185
h l
f
3. Acortamiento total del pilote bajo la carga F (Dato: módulo de elasticidad E).
Solución:
1. Relación entre h y F
El rozamiento con el terreno o resistencia por fuste del pilote debe equilibrar la fuerza F
aplicada sobre el mismo, es decir:
Z " #h
h
2 x3 h3
F = k x dx = k = k
0 3 0
3
3
F- k x /3
h
Si x ≤ 0 entonces N = −F (compresión)
23.4. EJERCICIOS RESUELTOS 187
Rx 3
Si x > 0 entonces N = −F + 0 k x2 dx = −F + k x3
3
Y como resulta que F = k h3 , resulta finalmente:
k h3 h
∆ = − l−
3EΩ 4
189
190 LECCIÓN 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACIÓN HIPERESTÁTICA.
3. Utilizar las ecuaciones de equilibrio estático y las derivadas de las condiciones de enlace
para poner todas las reacciones en función de las incógnitas hiperestáticas.
7. Obtener el resto de las reacciones a partir de las ecuaciones del paso (3).
Veamos como ejemplo el cálculo de las reacciones en el sistema de la figura 24.1(a), formado
por un único sólido prismático con módulo de elasticidad E y área de la sección transversal Ω.
A RA
RA
RA
C P-RA
P
a
RB
B
P-RA
1 (P − RA )2 1 R2A
U = a + b
2 EΩ 2 EΩ
∂U (P − RA ) RA P
= 0 −→ − a+ b = 0 −→ RA = a
∂RA EΩ EΩ (a + b)
P
RB = P − R A = b
(a + b)
Las etapas (1) a (4) de la sistemática empleada en la sección anterior se mantienen. Calcula-
dos los diagramas de esfuerzos, a partir de los esfuerzos se obtienen deformaciones y, a partir de
ellas, los movimientos del sólido prismático. Las condiciones que deben cumplir dichos movimien-
tos proporcionan las ecuaciones necesarias para determinar las incógnitas hiperestáticas.
Utilizando el mismo ejemplo que en la sección anterior, debe cumplirse que el acortamiento
del tramo CB es el mismo que el alargamiento del tramo CA, por ser fija la distancia entre A
y B:
N P − RA
∆LBC = ε a = a = a (acortamiento)
EΩ EΩ
RA
∆LCA = b (alargamiento)
EΩ
Luego se cumple:
(P − RA ) RA P
a = b −→ RA = a
EΩ EΩ (a + b)
Llegándose de esta manera al mismo resultado que por aplicación del teorema de Castigliano.
A B C
L
α α
Durante el montaje, la barra OB se fuerza hasta unirla a las barras OA y OC, que sı́ tienen
las longitudes teóricas de proyecto. Sea Nb el esfuerzo de compresión que aparece en la barra
vertical OB tras el montaje. Dicho esfuerzo produce un acortamiento en la barra de:
Nb L
∆Lob = ε Lob =
EΩ
Por equilibrio del nudo O, en las barras inclinadas deben aparecer esfuerzos de tracción de
valor:
Nb
Na = Nc =
2 cos α
Estos esfuerzos de tracción producen un alargamiento de:
Na L Nb L
∆Loa = ∆Loc = ε Loa = =
E Ω cos α 2 cos α E Ω cos α
Dichos alargamientos son compatibles con un desplazamiento vertical hacia abajo del punto
O de:
∆Loc Nb L
δ = =
cos α 2 cos3 α E Ω
El desplazamiento del punto O, junto con el acortamiento de la barra vertical OB, debe ser
igual al error a en la longitud de la barra. Se obtiene de este modo la siguiente ecuación para
determinar el esfuerzo Nb:
Nb L Nb L
3
+ = a
2 cos α E Ω EΩ
De donde se obtiene que:
aEΩ
Nb = 1 (24.1)
L(1 + 2 cos3 α)
A partir de Nb, las ecuaciones de equilibrio dan los valores de esfuerzo normal Na y Nc en
las barras inclinadas.
La dilatación de las barras debida a cambios de temperatura puede tener el mismo efecto
que los errores en las longitudes. Si en el ejemplo anterior la barra vertical se calienta desde
una temperatura T0 a una temperatura T1, la dilatación térmica estará parcialmente impedida
por las otras dos barras del sistema, de forma que aparecerá un esfuerzo normal de compresión
en la barra vertical y un esfuerzo normal de tracción en las barras inclinadas. El esfuerzo de
compresión en la barra vertical puede obtenerse con la ecuación (24.1), sustituyendo la magnitud
del defecto a por la dilatación térmica que tendrı́a la barra OB si no existieran restricciones:
αL(T1 − T0), donde α es el coeficiente de dilatación lineal.
En un caso extremo, en el que la barra OB tuviese completamente impedido el desplaza-
miento de sus extremos, la deformación total serı́a nula y el aumento de temperatura producirı́a
un esfuerzo de compresión de:
Nb = E Ω ε = E Ω α(T1 − T0)
194 LECCIÓN 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACIÓN HIPERESTÁTICA.
2AE AE
AE 2a
2AE
P P
a a/2 2a a/2 2a
Solución:
Los tirantes son barras biarticuladas sin cargas intermedias. En consecuencia, sólo pueden
estar sometidas a esfuerzo normal. De este modo, la dirección de las reacciones es conocida
(figura 24.4).
Existen entonces cuatro reacciones desconocidas: N1, N2 , N3 y N4. Al tratarse de un sis-
tema plano, sólo se dispone de tres ecuaciones de equilibrio. Entonces, se trata de un sistema
hiperestático de grado 1. Elegimos N3 como incógnita hiperestática.
Las ecuaciones de equilibrio son:
2P = N4 + N2 + N3 cos 45o
N1 = N3 sin 45o
a a
P +5 = N4 3a
2 2
De donde se obtiene:
N3 N3
N4 = P N1 = √ N2 = P − √
2 2
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 195
N4 N2
N3
N1
P P
Por aplicación del teorema de Castigliano, la derivada de U con respecto a N3 debe ser cero,
por ser nulo el desplazamiento del punto de anclaje del tirante:
√ √
∂U 1 N3 a
= − 2 2 P a + 2 N 3 a + 4 2 N3 a
∂N3 2 AE 2
√
∂U 4 2
= 0 −→ N3 = √ P
∂N3 5+8 2
De donde se obtienen el resto de fuerzas en los tirantes:
√
4 1+8 2
N1 = √ P N2 = √ P
5+8 2 5+8 2
El problema puede resolverse también sin recurrir al teorema de Castigliano, estableciendo
la compatibilidad de desplazamientos de los extremos de los tirantes. En este caso, las tres
ecuaciones de equilibrio se complementan con la condición de que los alargamientos de los tirantes
deben ser compatibles con el movimiento de sólido rı́gido de la barra. Dicho movimiento tiene tres
grados de libertad (figura 24.5): uA , desplazamiento horizontal del punto A; vA , desplazamiento
vertical del punto A; vB , desplazamiento vertical del punto B (por ser la barra rı́gida y estar
196 LECCIÓN 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACIÓN HIPERESTÁTICA.
uA A B
vA vB
αΩ
A B
F C F
l l
Solución:
El sistema dado es un sistema hiperestático de grado 1, ya que para cada sistema de fuerzas
exteriores se tienen dos incógnitas: la fuerza de tracción en el cilindro C y la fuerza de compresión
en las piezas A y B. Sin embargo, la estática sólo proporciona una ecuación de equilibrio, que
la fuerza de tracción en el cilindro C es igual a la fuerza de compresión en las piezas A y B.
De este modo, para calcular los esfuerzos pedidos en cada caso, debe recurrirse a la compat-
ibilidad de deformaciones entre el cilindro C y las piezas A y B. En general, la compatibilidad
se expresa calculando la longitud total deformada del conjunto por el lado del cilindro C y por
el lado de las piezas A y B e igualando ambos valores.
1. Esfuerzos iniciales
Durante el apriete, el esquema estático es el indicado en la figura 24.7. Por equilibrio, debe
cumplirse que NC0 = NAB 0 . Nótese que el esfuerzo normal N 0 está distribuido en toda la
AB
superficie de contacto entre las piezas A y B.
La deformación de las piezas A y B vale:
0
NAB
ε0AB = (acortamiento)
αE Ω
198 LECCIÓN 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACIÓN HIPERESTÁTICA.
N0AB N AB
0
N0C
0
NC C N0C 0
NC
A B
0
NAB
∆lAB = ε0AB 2l = 2l (acortamiento)
αEΩ
Y en el vástago C:
NC0
ε0C = (alargamiento parte no roscada)
EΩ
NC0
∆lC = δ − 2l (acortamiento total)
EΩ
EΩ α
NC0 = NAB
0
= δ
2l 1+α
Si α → ∞, resulta:
EΩ
NC0 = NAB
0
= δ
2l
2. Esfuerzos finales
El esquema estático una vez aplicadas las fuerzas F es el indicado en la figura 24.8.
El equilibrio de las piezas A y B da que:
F + NAB = NC
24.4. EJERCICIOS RESUELTOS 199
u u
NAB NAB
F NC NC C NC NC F
A B
Figura 24.8: Esquema estático de las piezas roscadas durante la aplicación de las fuerzas
Entonces:
u u EΩ
F = ∆NC − ∆NAB = E Ω + E αΩ = (1 + α) u
l l l
El factor que multiplica a u es la rigidez de la unión roscada. Nótese que si α → ∞ la
rigidez tiende a infinito: las piezas A y B apenas se moverán por aplicación de las fuerzas
F.
Despejando u y sustituyendo en las expresiones de ∆NAB y ∆NC resulta:
u α
∆NAB = − E α Ω = − F
l 1+α
u 1
∆NC = EΩ = F
l 1+α
200 LECCIÓN 24. ESFUERZO NORMAL. SUSTENTACIÓN HIPERESTÁTICA.
La junta entre las piezas A y B no resiste tracciones. Las relaciones anteriores valen hasta
que se produce despegue, es decir, para NAB = 0. El despegue se produce para:
EΩ α α
δ = F
2l 1+ α 1+α
EΩ
es decir, para F = δ
2l
NAB = 0
NC = F
el esfuerzo normal NC permanece constante, igual a NC0 , hasta que se produce el despegue.
Lección 25
dθ
θ
N N
r
Para determinar la tensión circunferencial σ que actúa en el material del anillo, se puede
imaginar un corte diametral horizontal y considerar la parte superior como un cuerpo libre
(figura 25.1). Si q representa la carga uniforme por unidad de longitud de circunferencia del
anillo y r es el radio de dicha circunferencia, la fuerza que actúa sobre un elemento de anillo
comprendido entre dos secciones radiales adyacentes será:
df = q r dθ
201
202 LECCIÓN 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
N = qr
h N r r N
θ
dm ω 2 r = r dθ h t ρ ω 2 r
Y, por tanto, el esfuerzo normal N que aparece en el anillo es constante, de tracción, y puede
obtenerse como:
N = q r = h t ρ ω 2 r2
Lo que da lugar a una tensión y una deformación circunferencial en el anillo de:
N σ ρ r2 ω 2
σ = = ρ r2 ω 2 ε = =
th E E
La deformación produce un incremento del radio r del anillo de:
r3 ρ ω 2
∆r = r ε =
E
y un incremento de la longitud de la circunferencia del anillo de:
r3 ρ ω 2
∆l = 2π r ε = 2π
E
h
p
p
Nt
Nt
Nl Nl
r
q = hp
204 LECCIÓN 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
Y, por tanto, el esfuerzo normal circunferencial Nt que aparece en el anillo puede obtenerse
como:
Nt = q r = h p r
Lo que da lugar a una tensión circunferencial en el anillo de:
Nt pr
σt = =
th t
Por otro lado, la presión interior sobre el cierre de la vasija tiene una resultante longitudinal
de πr2p, que debe equilibrarse mediante tensiones normales σl en la dirección longitudinal del
anillo:
π r 2 p = σl 2 π r t
Es decir:
pr
σl =
2t
Puede verse entonces que, suficientemente lejos del cierre, la pared cilı́ndrica de la vasija
está sometida a un estado de tracción biaxial, en el que las direcciones longitudinal y circunfer-
encial son direcciones principales. Se tiene una tensión principal σt en la dirección circunferencial
y otra tensión principal σl en la dirección longitudinal1.
1
Las expresiones de σt y σl se conocen informalmente con el nombre de fórmulas de los tubos.
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 205
dθ
N+dN
θ+dθ
ds
dy
θ
N df
X
dx
d(N cos θ) = 0
d(N sin θ) = df
De la primera ecuación se concluye que, cuando sobre el cable actúan únicamente cargas
verticales, la proyección horizontal del esfuerzo normal es constante a lo largo del cable, es decir,
es siempre la misma en todas las secciones transversales:
N cos θ = H = constante
y = y(x, H, C1 , C2 )
Dichas constantes se obtienen obligando a pasar la curva funicular por dos puntos fijos, que
normalmente serán los dos extremos del cable.
De este modo, la curva funicular queda en función de la constante H o componente horizontal
de la tensión en el cable. A partir de dicha constante se puede obtener la longitud L del cable
bajo las cargas: s
Z Z s2
dy
L = ds = 1 + ( )2 dx (25.1)
s1 dx
206 LECCIÓN 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
Tb
Wb Rb
Bα
I D
f
Ta α
Wa C
Pk
α
A
Ra P4
P3
P2
P1
El equilibrio en horizontal del cable exige que las proyecciones de las reacciones sobre la
cuerda del cable según la vertical, Ra y Rb , sean iguales, ya que debe ser:
H
Ra cos α = Rb cos α −→ Ra = Rb =
cos α
Siendo H la proyección horizontal del esfuerzo normal en el cable. Como se ha visto en la sección
anterior, H es constante a lo largo del cable por estar éste sometido exclusivamente a cargas
verticales.
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 207
P1 + P2 + . . . + Pk + q L = Wb + Rb sin α + Wa − Ra sin α
P 1 + P2 + . . . + P k + Q = W b + Wa
donde Q = qL es el peso total del cable y Wa y Wb son las proyecciones de las reacciones sobre
la vertical según la dirección paralela a la cuerda del cable.
El equilibrio de momentos con respecto a uno de los extremos del cable, A ó B, proporciona
el valor de la componente vertical Wb ó Wa en el otro extremo, ya que el resto de las fuerzas
que dan momento son conocidas.
De este modo, las tres ecuaciones de equilibrio global son capaces de determinar las com-
ponentes Wa y Wb de las reacciones según la vertical. Sin embargo, las componentes de las
reacciones según la cuerda del cable, Ra y Rb, quedan indeterminadas, ya que las ecuaciones de
equilibrio global no son suficientes para obtener la proyección horizontal del esfuerzo normal en
el cable H.
Nótese que, conocida H, puede obtenerse el esfuerzo normal N en cualquier punto C del
cable a partir del equilibrio de cada una de las dos partes en que queda dividido el cable por el
punto C: q X
N = H 2 + ( F v )2
P
Siendo Fv la suma algebraica de las fuerzas verticales que actúan a un lado u otro del punto
C.
La condición de que el momento flector debe ser nulo en todos los puntos del cable pro-
porciona una ecuación adicional, que relaciona la geometrı́a del cable y la constante H. Dicha
ecuación se denomina ecuación fundamental de la estática de los cables y se obtiene como sigue.
Sea Mc la parte del momento flector en el punto C del cable calculada a partir de todas las
fuerzas verticales que actúan a la izquierda de C (en la figura 25.5, Wa , P1 , P2 , P3 , P4 y el peso
del cable de A a C) o a partir de todas las fuerzas verticales que actúan a la derecha de C (en
la figura 25.5, Wb , Pk y el peso del cable de C a B). Como el momento flector debe ser nulo en
C, se tiene que cumplir que:
Mc − Ra CI = Mc − Rb CI = 0
X
c Bα
I D
f
α
C
P
A x
α
y
Y
m n
M
Y = f cos α = cos α
H
dY cos α dM
=
dX H dX
En donde M es el momento flector en el cable debido a las cargas verticales, según se define en
la sección anterior. Sustituyendo en la expresión de L y tomando únicamente los dos primeros
términos del desarrollo en serie de la raı́z cuadrada:
s
Z Z
c cos2 α dM 2 c 1 cos2 α dM 2
L = 1+ ( ) dX = (1 + ( ) ) dX
0 H 2 dX 0 2 H 2 dX
25.2. EQUILIBRIO DE CABLES 209
p’
X
Bα
p
A x
α
q
Si se hace:
p
p0 = (carga repartida sobre la proyección horizontal de la cuerda)
cos α
los momentos flectores M resultan ser:
210 LECCIÓN 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
Pn l x2
M = x + p0 x − p0
l 2 2
dM Pn l
= + p0 − p0 x
dx l 2
Pm l (l − x)2
M = (l − x) + p0 (l − x) − p0
l 2 2
dM Pm l
= − + p0 − p0 x
dx l 2
cos3 α p02l3 P 2 m n P 2 n2 m p0 P m2 n p0
L = c+ [ + + + ] =
2 H2 12 l l l
l cos3 α p02l2 mn
= c+ [ + P (P + p0 l) 2 ]
2 H2 12 l
Si sólo actúa la carga repartida, es decir, si la fuerza P es nula, la longitud es:
l cos3 α p02l2
L0 = c +
2 H02 12
Las fórmulas anteriores relacionan la longitud del cable L con las cargas aplicadas y la
proyección horizontal del esfuerzo normal en el cable, H. Corresponden a la forma práctica de
la ecuación 25.1.
Por otro lado, el incremento de longitud puede obtenerse también a partir de la ley de Hooke
como:
N − N0
∆L = L0
EΩ
Donde N y N0 son los esfuerzos normales medios en el cable para cada una de las dos situaciones
de carga, E es el módulo de elasticidad aparente del cable y Ω es el área de la sección metálica
del cable.
En cables cuya longitud L no difiera en más de un 10 % de la longitud de la cuerda c, resulta
una buena aproximación suponer que los esfuerzos normales medios son:
H
N ≈
cos α
La fórmula de Stevenin se emplea para obtener el valor de H que tiene el cable cargado con
la fuerza P , a partir de la situación inicial de montaje del cable caracterizada por H0 . Para ello
se puede operar de la forma siguiente:
1. El montaje del cable se define mediante una flecha máxima fmax o una tensión máxima
Nmax que tiene que adoptar el cable bajo su peso propio.
3. Si se da la tensión máxima, ésta aparecerá en el anclaje del cable que se encuentre más alto
y se calcula H0 a partir de dicha tensión máxima y de la componente vertical de la reacción
en dicho anclaje. Esta componente vertical se obtiene de las ecuaciones de equilibrio global
del cable.
4. Conocida la constante H0, se calcula L0 mediante 25.2.3, aunque en la mayorı́a de los casos
hacer L0 = c proporciona una aproximación suficiente.
6. Una vez obtenida la constante H, puede obtenerse el esfuerzo normal N a lo largo del cable,
empleando las ecuaciones de equilibrio, ası́ como la flecha máxima del cable, a partir de la
ecuación fundamental.
212 LECCIÓN 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
(a)
(b)
Cobre
Acero
Solución:
Debido a la diferencia de coeficientes de dilatación entre los dos materiales, existirá una
presión entre los anillos exterior e interior al enfriarse. Sea x el valor de dicha presión. La
tensión longitudinal será nula en ambos anillos, ya que al no existir rozamiento, el enfriamiento
tiene lugar sin restricciones en esa dirección.
De acuerdo con la fórmula de los tubos, suponiendo que se puede despreciar el cambio de
diámetro al enfriarse, la tensión circunferencial de tracción en el tubo de cobre será de:
xd
σc =
2 hc
214 LECCIÓN 25. ANILLOS, CABLES Y ARCOS FUNICULARES
xd
σa =
2 ha
La presión x se puede encontrar estableciendo la compatibilidad de deformaciones entre
los dos tubos: en virtud del enfriamiento, los dos tubos deben tener la misma deformación
circunferencial. Es decir:
xd xd
αa (T − T0 ) + = αc (T − T0) −
2 h a Ea 2 h c Ec
En donde la deformación producida por la presión se ha obtenido dividiendo la tensión circun-
ferencial por el módulo de elasticidad. Despejando la presión x, se tiene:
1 1
x = (αc − αa ) (T − T0) 1 1
d 2 Ec hc + 2 Ea ha
xd 1
σc = = (αc − αa ) (T − T0) Ec Ec hc
2 hc 1+ E a ha
Y para el acero:
xd 1
σa = = (αc − αa ) (T − T0 ) Ea
2 ha 1+ E a ha
E h c c
100 m
20 kN
Solución:
Si se sustituyen los valores conocidos, para la posición de la carga en el centro del vano,
resulta que, para H0 en Newton:
104, 17 × 106
0, 377 = − 1, 111 × 10−6 H0
H02
M0 p l2 0, 05 1002
f0 = = = = 3, 84 m
H0 8 H0 8 16, 24
Bibliografı́a recomendada
1. L. Ortiz Berrocal. Elasticidad. McGraw-Hill. 1998.
Bibliografı́a complemetaria
1. A. Argüelles y I. Viña. Formulario Técnico de Elasticidad y Resistencia de Materiales.
Bellisco. 2004.
216