DINÁMICA 2019 - II

SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza

Rivas

CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA EN COORDENADAS ESFÉRICAS

z
x
y

I) POSICIÓN:
ŕ =r sinθ cos φ í+r sin θ sin φ j́+r cos θ ḱ

ll) VELOCIDAD:

ŕ =r sinθ cos φ í+r sin θ sin φ j́+r cos θ ḱ

r⃗ =r ⃗
er

d ⃗r
V = =r é˙ r + ṙ e´r
⃗
dt
Luego, necesitamos:é˙ r
Sabemos que:

é r =sinθ cos φ í+ sinθ sin φ ´j+ cos θ ḱ

Variación del vector unitario respecto de t:

é˙ r =(−sin θ sin φ φ̇+cos θ θ̇ cos φ ) í+ ( sin θ cos φ φ̇+cos θ θ̇ sin φ ) j́−sin θ θ̇ ḱ

é˙ r =φ̇ sin θ (−sin φ í+ cos φ ´j ) + θ̇ (cos θ cos φ í cos θ sin φ ´j−sinθ ḱ)

é˙ r =φ̇ sin θ éφ + θ̇ é θ

La velocidad queda definida como:

 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

d ⃗r
V=
⃗
dt
V = ṙ ér + r θ̇ é θ +r φ̇ sin θ é φ
⃗

II) ACELERACIÓN:
Para encontrar la ecuación de la aceleración derivamos la ecuación de la velocidad con
respecto al tiempo y tenemos:
ŕ˙ =ṙ ér + r θ̇ éθ +r φ̇ sin θ é φ

dV ⃗
a⃗ = =ਠ=r̈ é r + ṙ é˙ r + ṙ θ̇ éθ +r θ̈ é θ+ r θ̇ é˙ θ + ṙ φ̇ sin θ é φ +r φ̈ sin θ é φ + r φ̇ cos θ θ̇ éφ +r φ̇ sin θ é˙ φ
dt
ਠ=ṙ φ̇ sinθ éφ + ṙ θ̇ éθ + r̈ é r +r θ̇ φ cos θ é φ −r θ̇2 ér +r θ̈ éθ + ṙ θ̇ é θ−r φ̇2 sen 2 θ e r −r φ̇2 sinθ cos θ éθ +r φ̇ cos θ θ̇ é φ +

Luego, necesitamos:é˙ r , é˙ θ , é˙ φ

Sabemos que:

é r =sinθ cos φ í+ sinθ sin φ ´j+ cos θ ḱ

é θ=cos θ cos φ í+ cos θ sin φ ´j−sinθ ḱ

é φ =−sin φ í+cos φ ´j

Variación de los vectores unitarios respecto de t:

é˙ r =(−sin θ sin φ φ̇+cos θ θ̇ cos φ ) í+ ( sin θ cos φ φ̇+cos θ θ̇ sin φ ) j́−sin θ θ̇ ḱ

é˙ r =φ̇ sin θ (−sin φ í+ cos φ ´j ) + θ̇ (cos θ cos φ í cos θ sin φ ´j−sinθ ḱ)

é˙ r =φ̇ sin θ éφ + θ̇ é θ

é˙ θ=(−cos θ sin φ φ̇−sinθ θ̇ cos φ ) í+ ( cos θ cos φ φ̇−sin θ θ̇ sin φ ) ´j−cos θ θ̇ ḱ

é˙ θ=φ̇ cos θ (−sin θ í+cos φ ´j )−θ̇ ( sinθ cos φ í+sin θ sin φ ´j+ cos θ ḱ )

é˙ θ=φ̇ cos θ éφ −θ̇ ér

é˙ φ =−cos φ φ̇ í−sin φ φ̇ ´j

é˙ φ =−φ̇ (cos φ í+sin φ ´j)

Luego:
 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

é r sin θ+ é θ cos θ=cos φ í+ sin φ ´j

é˙ φ =−φ̇ ( é r sinθ+ éθ cos θ)

é˙ φ =−φ̇ é r sin θ− φ̇ éθ cos θ

La aceleración queda definida como:

dV
⃗
a⃗ =
dt
a⃗ =( r̈ −r θ̇ 2−r φ̇2 sen 2 θ ) é r + ( r θ̈+ 2 ṙ θ̇−r φ̇2 sinθ cos θ ) éθ +(2 ṙ φ̇sin θ+ r φ̈ sinθ+ 2r θ̇ φ̇ cos θ) é φ

PROBLEMAS DE APLICACIÓN

1. Se tiene una partícula que se desliza en un aro circular de 1 metro de radio con una
velocidad constante de 2 m/s. al mismo tiempo el aro gira alrededor de su eje
vertical con una velocidad angular constante de 1 rad/s. usando coordenadas
esféricas, hallar la aceleración de la partícula para la posición que se muestra en la
figura
 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

SOLUCIÓN:

r=1 θ=60 φ=variable

rad rad
ṙ =0 θ̇=2 φ̇=1 (const)
s s

r̈ =0 θ̈=0 φ̈=0

En la fórmula:

3 3
(
á= −4− ér − √ é θ+ 2 éφ
)
4 4

3
é r− √ éθ +2 é φ
−19
á=
4 4

19 2 13 2 2
|á|=
√( 4)( )
+
4
+2

|á|=5,1720 m/s 2

2. La trayectoria de una partícula sobre una superficie esférica esta data como
 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

π
r =k y φ=π ( 1−cos 4 π t ) y θ=( )(1−cos πt)
2

En donde r está en metros θy φ están en radianes t en segundos. Describir el

movimiento en el instante en que la componente θ de la velocidad es igual a k π 2 /2
m/s.

SOLUCIÓN

π
r =k , φ=π ( 1−cos 4 π t ) y θ=( )(1−cos πt)
2

2 π2
ṙ =0 , φ̇=4 π sen 4 πt y θ̇= senπt
2

3 π3
r̈ =0 , φ̈=16 π cos 4 πt y θ̈= cosπt
2

ŕ˙ =ṙ ér + r θ̇ éθ +r φ̇ sin θ é φ

2
˙ŕ =k π senπt éθ +k 4 π 2 sen 4 πt sin θ é φ
2

π2 2
k senπt=k π /2
2

senπt=1 t=1/2

Hallando la velocidad:

π2 1 2 1
ŕ˙ =k senπ éθ + k 4 π sen 4 π sin θ é φ
2 2 2

π2 1 2
ŕ˙ =k senπ éθ + k 4 π sen 2 π sin θ é φ
2 2

Hallando la aceleración

ਠ=( r̈−r θ̇2 −r φ̇2 sen2 θ ) é r + ( r θ̈+2 ṙ θ̇−r φ̇ 2 sin θ cos θ ) é θ +(2 ṙ φ̇ sin θ+r φ̈ sin θ+2 r θ̇ φ̇ cos θ) éφ
 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

π2 1 2 1 2
( 2 2 2 )
ਠ= −k ( senπ ) −k (4 π 2 sen 4 π ) sen 2 θ é r +¿

π4 π π3 π
( 4 2 ) ( 2 2 )
ਠ= −k sen 2 −k 16 π 4 sen2 2 π sen2 θ é r + k cos −k 16 π 4 sen2 2 π sinθ cos θ é θ +( k 16 π 3 cos 2 π sin θ

π4
(
ਠ= −k
4 r )
é +¿

r =k é r

π4
π 2
a⃗ = −k
1
(4
ér + ¿
2
)
V =k senπ éθ + k 4 π sen 2 π sin θ é φ
⃗
2 2

3) El radar, está siguiendo a un avión en pleno vuelo. En el instante

representado, la posición de éste viene dada por r=19500 m, θ=110º y φ
=60º. Comparando ésta con posiciones anteriores se estiman las derivadas:

ṙ =−85.5 ( ms ) ; r̈=4.5(m/s) ; θ̇=9 x 10 ¯ 3 ( rads ) ; θ̈ =20x10¯⁶(rad/s²); φ̇=¿

2.5x10¯³(rad/s); φ̈=¿80x10¯⁶(rad/s²).
Para este instante, determinar la velocidad del avión en coordenadas
esféricas (r, φ ,θ).
 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

SOLUCIÓN

Hallamos la velocidad: ŕ˙ =ṙ ér + r θ̇ éθ +r φ̇ sin θ é φ

• Reemplazamos los datos del problema:

3
• ŕ˙ =−85.5 é r +19500(9 x 10 ¯ ³) é θ+ 19500(2.5 x 10 ¯ ) sin 110 é φ

• ŕ˙ =−85.5 é r +175.5 éθ + 45.8 éφ

2 2
• |v́|= √(−85.5 ) + ( 175.5 ) +¿ ¿

|v́|=200.51 m/s 2

4) La posición de una partícula se describe por las siguientes coordenadas:

r= (t³ + 4t – 4) m. y θ=(t³ʹ²)rad, donde ‘’t’’ está en segundos.
Determine la aceleración de la partícula en el momento en que t=2s.

SOLUCIÓN:

• Derivamos cada elemento de la posición dada:

• r = (t³ + 4t – 4) θ= (t³ʹ²) φ=¿ variable

• ṙ = 3t²+4 θ̇ = 3/2t¹ʹ² φ̇=¿variable

• r̈= 6t θ̈ = 3/4t ̄¹ʹ² φ̈=¿ variable

 Remplazamos en la aceleración:
 DINÁMICA 2019 - II
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 5 Dr. Ingº. Carlos A. Loayza
Rivas

ਠ=( r̈−r θ̇2 −r φ̇2 sen2 θ ) é r + ( r θ̈+2 ṙ θ̇−r φ̇ 2 sin θ cos θ ) é θ +(2 ṙ φ̇ sin θ+r φ̈ sin θ+2 r θ̇ φ̇ cos θ) éφ

ਠ= [6t - (t³ + 4t – 4)( 3/2t¹ʹ²)] é r + [(t³ + 4t – 4)(3/4t ̄¹ʹ²) +2(3t²+4)(3/2t¹ʹ² )] é θ

 En el tiempo t=2s, tenemos:

ਠ= [ 12 + (8+8-4)( 3/2(2)¹ʹ²) ] é r + [(8+8-4)(3/4(2) ̄¹ʹ²) +2(16)(3/2(2)¹ʹ²)] é θ

ਠ= [42] é r + [105/2¹ʹ²] é θ

|á|= √ ( 42 )2 + ( 105/2¹ʹ² )2

|á|= 85.3 m/s²