ANEXO 1 – PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

SISTEMAS DINÁMICOS - 243005

Unidad 1 – Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del tiempo
Etapa 1 – Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes de sistemas eléctricos que

corresponden al equipo industrial que se requiere modelar, cada estudiante
selecciona un modelo diferente para ser analizado. Por lo tanto, se requiere que
indique en el foro colaborativo el modelo a usar con el fin que no se repitan
modelos.

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación V ( t ) y
como variable de salida el voltaje en la bobina L V L .

Circuito mixto RLC

 A

M1 M2 M3

MALLA 3
VR 2=VC
MALLA 1
V ( t ) =VR1+VL
VR 1=IR 1∗R 1=100∗IR 1
dIL dIL
VL=L =0.003
dt dt
dIL
V ( t ) =100∗IR 1+ 0.003
dt

MALLA 2
VL=VR 3+VR 2
VR 2=VC
 dIL
VL=0.003
dt
VR 3=330∗IR 3
dIL
0.003 =330∗IR 3+VC
dt
Por análisis.
IR 1=IL+ IR 3
IR 3=IR 2+ IC
VR 2 VC
IR 2= =
R 2 220
dVc dVc
IC=C =0.000001
dt dt
VC dVc
IR 3= +0.000001
220 dt
Conociendo IR3 Despejo en la ecuación
dIL VC dVc
0.003 =330( + 0.000001 )+VC
dt 220 dt
dIL dVc
0.003 =1.5 VC +0.00033 +VC
dt dt
dIL dVc
0.003 =2.5 VC +0.00033
dt dt
dVc
2.5VC +0.00033
dIL dt
=
dt 0.003
dIL dVc
=833.33 VC+0.11
dt dt

Por análisis.
VC dVc
IR 1=IL+ +0.000001
220 dt
Conociendo IR1 Despejo en la ecuación
VC dVc dIL
V ( t ) =100∗(IL+ +0.000001 )+ 0.003
220 dt dt
 dVc dIL
V ( t ) =100 IL+ 0.46 VC +0.0001 + 0.003
dt dt
dVc dVc
V ( t ) =100 IL+ 0.46 VC +0.0001 + 0.003(833.33 VC+0.11 )
dt dt
dVc dVc
V ( t ) =100 IL+ 0.46 VC +0.0001 +2.5 VC + 0.00033
dt dt
dVc
V ( t ) =100 IL+ 2.96VC +0.0004
dt
dVc
V ( t ) −100 IL−2.96 VC =0.0004
dt
V ( t )−100 IL−2.96VC dVc
=
0.0004 dt
dVc
2500 V ( t )−250000 IL−7400VC =
dt
Despejo para hallar la otra ecuación.
dIL dVc
=833.33 VC+0.11
dt dt
dIL
=833.33 VC +0.11(2500 V ( t )−250000 IL−7400VC )
dt
dIL
=833.33 VC +275 V ( t ) −275 VC−27500 IL−814 VC
dt
dIL
=833.33 VC +275 V ( t ) −275 VC−27500 IL−814 VC
dt
dIL
=−255.67 VC + 275V ( t )−27500 IL
dt

ECUACIONES.
dVc
=−7400 VC + 2500V ( t )−250000 IL
dt
dIL
=−255.67 VC + 275V ( t )−27500 IL
dt

VARIABLES DE ESTADO.
VC ( t )=X 1 ( t )
IL ( t ) =X 2 ( t )

dv c(t)
VC ( t )= = X 1(t )
dt

dv L(t )
IL ( t ) = =X 2(t)
dt

dVc
˙

[ ][
dt
dIL
˙
dt
=
−7400 −250000 Vc ( t ) 2500
−255.67 −27500
∗
IL (t )
+ ][ ][ ]
275
*[ V (t) ]

MODELO MATEMATICO EN EL ESPACIO DE ESTADO MEDIANTE

VARIABLES DE ESTADO.

Ẋ 1 X
= −7400 −250000 * 1 + 2500 *[ u(t ) ]
[ ][
Ẋ 2 −255.67 −27500 X 2 275 ][ ] [ ]

Matriz de controlabilidad
La ecuación de matriz de controlabilidad es
Ẋ =Ax ( t ) + Bu(t)

−250000 X 1
[−255.67
Ax ( t )=
−7400
−27500][ ]
∗
X2

Bu ( t )= 2500 *[ u(t ) ]
[ ]
275

−7400 −250000 2500

Ẋ = [−255.67 −27500
* ][ ]
275

FORMULA CONTROLABILIDAD
C=[ B AB ]

1. Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las

siguientes actividades prácticas de acuerdo al modelo matemático
obtenido:

1.1. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo

matemático del sistema.

1.2. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y

grafique la salida del sistema cuando se aplica una entrada
constante V ( t ) =9 V durante los primeros 4 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 16
segundos más, de manera que la simulación dura 20
segundos.

1.3. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida

en MATLAB® donde explique el funcionamiento y
comportamiento del modelo hallado en el dominio del
tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega
del enlace del video en el foro de interacción y producción
de la unidad.

dVc
=2500 V ( t )−7400 VC−250000 IL
dt
dIL
=275 V ( t ) −255.67VC −27500 IL
dt