La simulación dinámica aplicada al Índice

Process Systems

control automático de procesos

ƒ ¿Qué es la Simulación Dinámica?
ƒ ¿Cuáles son las diferencias entre Simulación Estacionaria
Ing. Marina Fusari
y Simulación Dinámica?
Ing. Norberto Marrassini
ƒ Aplicaciones de la Simulación Dinámica
ƒ Simulación Dinámica-Control de Procesos
ƒ Construcción de una Simulación Dinámica
ƒ Operación de una Simulación Dinámica
ƒ Ejemplos de aplicación

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0= ∑ (F ) − ∑ (F )
feeds products

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¿Qué es la simulación dinámica? Estado Estacionario vs. Estado Dinámico

ƒ La Simulación Dinámica modela procesos industriales complicados ƒ Simulación Estacionaria ƒ Simulación Dinámica
basándose en principios fundamentales de la termodinámica y fórmulas
matemáticas Balance de masa Balance de masa
ƒ La Simulación Dinámica puede usarse para analizar escenarios de 0 = ∑(F ) −
operación de planta normal o emergencia bajo el esquema “qué-pasa-si”. ∑(F ) dm
= ∑ (F ) − ∑ (F )
feeds products dt feeds products
El modelo estará sujeto a las mismas restricciones hidráulicas, de
transferencia de calor y de materia que la planta Balance de energía Balance de energía
0 = ∑(F.H) − ∑(F.H) + Q
dE
ƒ Puede usarse para entrenar personal (llevar a cabo operaciones críticas = ∑(F.H) − ∑(F.H) + Q
antes de realizarlas sobre la planta real) feeds products dt feeds products

Balance de momento usando Darcy

ƒ Puede usarse en estudios de Optimización / Control Avanzado Balance de momento
ƒ Los modelos dinámicos predicen de forma precisa el estado estacionario F = k . ∆P
así como el comportamiento transiente N/A
Otras relaciones Presión Flujo aplicables
ƒ La Simulación Dinámica puede ejecutarse en “tiempo-real”, es decir el Otras relaciones Presión-Flujo a situaciones no estándar de la Ley de
modelo puede ejecutarse para ver la respuesta en términos de Darcy (Ej.: bombas,compresores,
minutos/segundos de operación o bien ejecutarse más rápido o más tuberías y válvulas en flujo crítico)
despacio que el tiempo real N/A

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Estado Estacionario vs. Estado Dinámico Estado Estacionario vs. Estado Dinámico

ƒ Simulación Estacionaria ƒ Simulación Dinámica ƒ Simulación Estacionaria ƒ Simulación Dinámica

Se fijan presiones para calcular Presiones y flujos calculados a Un solo conjunto de resultados Los resultados de cada paso de
flujos (o viceversa) partir de ecuaciones de balance para el estado estacionario tiempo alimentan el siguiente
y restricciones (Ej.: CV de una paso
válvula) e interacciones
x0 x1
(Ej.:Apertura/Cierre de la
D
Válvula)
x y x1 x2
F? E D
F? P1 P?
P1 P?
…

xn Xn+1
F? D
F?
P3 P3
…

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1

Estado Estacionario vs. Estado Dinámico
ƒ Estado Estacionario
Dynamic Simulator Solution
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Aplicaciones-Diseño del Proceso
Diseño del Proceso
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Aplicaciones-Análisis de Seguridad
What If Scenarios
HAZOP
Start-Up
Análisis de Seguridad
Diseño del Proceso
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Process Systems
Simulación Dinámica-Aplicaciones
ƒ Estado Dinámico
Cuando el estado transiente termina
los resultados concuerdan con el
Estado Estacionario:
“Validación del Estado Estacionario
Matches Steady-State Simulator Process Systems
Solution
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Aplicaciones-Diseño del Proceso
ƒ Necesidad: ¿Cómo diseñar un proceso que reduzca el
costo por equipo y al mismo tiempo sea fácil de controlar?
ƒ Respuesta: La información requerida para el diseño sólo
puede obtenerse a partir de una simulación dinámica, con
un sistema de control realista y perturbaciones
anticipadas.
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Aplicaciones-Análisis de Seguridad
ƒ Necesidad: Estudios ¨Qué pasa si…¨(¨What if¨)
¿Qué pasa si el reactor se queda sin agua de enfriamiento?
Shut-Down
¿Qué pasa si la válvula no abre?
¿El sistema de alivio está correctamente dimensionado?
ƒ Respuesta: La planta simulada puede ir a donde no se quiere que la
planta llegue!
La simulación dinámica puede enseñar cómo recuperarse de
situaciones indeseables y descubrir capacidades escondidas. Uno
puede tener la habilidad de demostrar que los setpoint pueden
operarse más cerca de las restricciones ayudando al operador a ganar
confianza
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2
Aplicaciones-Selección de la Estrategia de Process Systems
Aplicaciones-Selección de la Estrategia de Process Systems
Control Control

ƒ Necesidad: ¿De tres estrategias posibles de control para

una unidad de crudo cuál es…
- La más económica?
- La más segura?
- La más robusta?

ƒ Respuesta: El simulador dinámico le permite al ingeniero

comparar el funcionamiento de las distintas estrategias de
Selección de la Estrategia de Control control, e investigar las interacciones entre el proceso y
los lazos de control
Análisis de Seguridad

Diseño del Proceso

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Aplicaciones-Verificación del Sistema de Process Systems

Aplicaciones-Verificación del Sistema de Process Systems
Control de la Planta Control de la Planta

ƒ Necesidad

Proceso DCS
Real

Simulación
DCS
Dinámica

Verificación del Sistema de Control de la Planta

ƒ Respuesta: Sistemas de control nuevos o modificados
Selección de la Estrategia de Control pueden ser evaluados con seguridad sin poner en riesgo
el equipo de la planta. El tiempo es dinero y acelerar el
Análisis de Seguridad Comissioning de la planta puede ahorra mucho dinero.
Diseño del Proceso
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Aplicaciones-Entrenamiento de Operadores Process Systems

Aplicaciones-Entrenamiento de Operadores Process Systems
(OTS) (OTS)

ƒ Necesidad: ¿Cómo entrenar operadores antes de dejarlos operar la

planta?
¿Cómo asegurar que el modelo refleje de forma precisa las
condiciones reales de la planta?
¿ Cursos de actualización para operadores?

ƒ Respuesta: El entrenamiento de operadores es una extensión natural

Entrenamiento de Operadores (OTS)
del chequeo de control y de la simulación dinámica.
Una vez que se ha configurado el control, se ha validado y funciona
Verificación del Sistema de Control de la Planta como se esperaba, el modelo integrado de proceso y el sistema de
control se convierte en la perfecta Estación de Entrenamiento.
Selección de la Estrategia de Control Los operadores pueden practicar el arranque, parada y situaciones de
emergencia. Situaciones que no ocurren todos los días
Análisis de Seguridad

Diseño del Proceso

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 Aplicaciones-Mejora en la Performance de la Process Systems
Aplicaciones-Mejora en la Performance de la Process Systems
Planta Planta

ƒ Necesidad: ¿Cómo lograr esto?

ƒ Respuesta: Al entender mejor el proceso es posible hacer

pequeños arreglos en el equipo de la planta, localización
Mejora en la Performance de la Planta de la alimentación, condiciones de operación o estrategias
de control que pueden dar lugar a incrementos en el
Entrenamiento de Operadores (OTS)
rendimiento, variabilidad del proceso, uso de la energía,
Verificación del Sistema de Control de la Planta calidad del producto y minimización de desechos.

Selección de la Estrategia de Control

Los modelos dinámicos de alta fidelidad pueden usarse
para sintonizar los controles.
Análisis de Seguridad

Diseño del Proceso

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Simulación Dinámica-Aplicaciones Simulación Dinámica-Aplicaciones

ƒ Diseño de Procesos ƒ Verificación del sistema del control de la planta

Reducción del costo de equipos, análisis del sistema de Verificación de la funcionalidad del nuevo sistema de
control y de perturbaciones anticipado. control antes de la implementación final
ƒ Selección de la estrategia de control ƒ Entrenamiento de Operadores (OTS)
Comparación del comportamiento de estrategias de Extensión natural de la verificación de control para el caso
control alternativas e investigación de la interacción entre de los operadores
el loop de control y el de procesos
ƒ Mejora de la performance de la planta
ƒ Análisis de seguridad
Mejor entendimiento de los procesos mediante realización
Evaluación cuantitativa de los sistemas de alivio de pequeños cambios

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Simulador Dinámico-Control Librería de Controles

Process Systems

Automático de Procesos Los modelos en la librería de controles se usan con dos fines. Pueden combinarse en forma
conjunta para proveer capacidades de funciones de transferencia, o integrarse en un modelo
para proveer un sistema de control funcional

ƒ PID Controller
ƒ Surge controller
ƒ Master Balancer
– Usado como controlador para salidas múltiples

ƒ Dual Input Switch

ƒ Multiple Input Selection
– Provee el valor más alto, más bajo, mediano o promedio de una determinada cantidad de
puntos

ƒ Rate limit
– Establece la salida de acuerdo con una relación limitada en la entrada

ƒ LeadLag
Process Systems – Provee la influencia lead y lag sobre una entrada analógica

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 Process Systems Process Systems
Librería de Controles Controlador PID
ƒ Latch ƒ El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
- Provee un algoritmo latch digital simple provee tres algoritmos, Ideal, Paralelo y Serie para control
ƒ Logical And Proporcional y/o Integral y/o Derivativo
- Establece la salida digital como verdadera si todas las entradas digitales son verdaderas ƒ El usuario puede elegir cualquier combinación de acción
ƒ Logical Or Proporcional, Integral o Derivativa mediante una adecuada
- Establece la salida digital como verdadera si alguna de las entradas digitales es verdadera inicialización de las ganancias del controlador
ƒ Function Generator ƒ El usuario puede elegir también el tipo de acción del
- Establece la salida analógica basada en interpolación lineal controlador, DIRECT (PV-SP) o REVERSE (SP-PV)
ƒ Calculator ƒ En la acción DIRECT, la salida se incrementa si el error se
- Establece como salida digital el resultado de la ecuación incrementa en dirección positiva, y decrece si el error se
ƒ Summation incrementa en dirección negativa, ej. Controlador de nivel
ƒ Timer

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Controlador PID Controlador PID
ƒ Definición de Parámetros
ƒ En acción REVERSE, el controlador actúa en forma – Action - Acción del controlador PID
– B_Out - Bias en la salida
opuesta, ej. Controlador de flujo. – B_PV - Bias en el valor del proceso
– B_SP - Bias en el set poing
ƒ Si la ganancia proporcional (Kp) no se inicializa, la parte – Hi_In - Límite superior en la salida
proporcional del algoritmo no se agregará a la salida – Hi_Out - Límite superior en la entrada
– K_PV - Ganancia del proceso
–
ƒ Si la ganancia integral (Ki) no se inicializa, la parte integral –
K_SP
Kd
- Ganancia del set point
- Ganancia derivativa
del algoritmo no se incluye en la salida – Ki - Ganancia integral
– Kp - Ganancia proporcional
ƒ Si la ganancia derivativa (Kd) y el tiempo derivativo (Td) – Lo_Out - Límite inferior en la salida
– Lo_In - Límite inferior en la entrada
no se inicializan, la parte derivativa del algoritmo no se – Period - Período de tiempo en segundos
agrega a la salida – PV - Valor del proceso
– SP - Set point
– Td - Tiempo derivativo en segundos

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PID Loop de control simple PID Control en cascada
ƒ En el control en cascada hay una variable manipulada y más de una variable medida

ƒ En modo normal hay una variable medida y una manipulada. El

transmisor, el controlador y el actuador forman un loop de control
simple.

ƒ El ejemplo muestra la aplicación del controlador PID para control de
flujo en modo normal. El transmisor de flujo mide el flujo y lo
transmite al controlador de flujo. El controlador de flujo toma la
acción correctiva basado en el error. La salida del controlador
controla la posición de la válvula y por lo tanto el flujo.
ƒ El ejemplo muestra que la temperatura del reactor se mantiene mediante circulación
de agua en la camisa del reactor. La temperatura de reactivos se mide y se
transmite al controlador maestro. La temperatura a la cual se desea mantener el
reactor se determina como el set point en el controlador maestro. La temperatura de
salida del agua de enfriamiento se mide y se transmite al controlador secundario. La
salida del controlador maestro es el set point para el controlador secundario. El loop
de control secundario detecta cambios en la temperatura del agua de enfriamiento y
ajusta el flujo de la misma de acuerdo con esto.

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 Process Systems Process Systems
Controlador PID Controlador Surge
ƒ Modos del controlador ƒ Controlador PID usado para mantener un compresor fuera del surge mediante ajuste de la
posición de la válvula.
– Auto - PID establece la salida basándose en la acción, el error en SP y PV y el
ƒ La entrada de la línea de control del surge y el PV las obtiene de la curva del compresor al cual
ajuste de los parámetros inicializados está asociado.
– Manual – Establece la salida del PID mediante ajuste del manual output slider
ƒ Utiliza el error en el SP que obtiene de la línea de control de surge y del PV para tomar una
– DCS Override – Establece la salida a DCS. acción de control.
ƒ El usuario especifica el surge offset definido como el flujo para potencia cero. La línea de control
de surge es una línea paralela a la línea de surge que se interseca con el offset a potencia cero.
ƒ La proximidad del punto de operación al surge se define en términos de la Proximidad de Surge
– Valor < 1 fuera de la región de surge
– Valor = 1 en la línea de surge S u rg e C o n tro l L in e

– Valor > 1 dentro de la región de surge 350 C om pres s or c urve

300 S urge Line

C ontrol Line
250
SurgeLineFlow
SurgeProximity = 200

DH
CompressorExitFlow 150

100

50

0
0 1 2 3 4
Q
Surge Offset

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Controlador Surge Controlador Surge
ƒ Definición de Parámetros
ƒ Disyuntor de bajo flujo, alarma de bajo flujo y disyuntor externo
– Action - Acción del controlador PID – La trip fraction (TripFrac) es una fracción del offset del surge y establece el flujo de corte a potencia cero. La
– B_Out - Bias en la salida línea de corte pasa por este punto y es paralela a la línea de surge
– Si TripFrac = 1, se superpone con la línea de control.
– B_PV - Bias en el valor del proceso – Si TripFrac = 0, se superpone con la línea de surge. Si no se desea que haya corte por bajo flujo entonces,
– B_SP - Bias en el set poing TripFrac debe setearse como 0.
– Hi_Out - Límite superior en la salida ƒ Cuando el punto de operación está debajo de la línea de corte el controlador surge es desconectado
y la salida de corte va hasta el 100%. Permanecerá en ese valor por un período de tiempo igual al
– K_PV - Ganancia en el valor del proceso TimeDead incluso cuando el punto de operación vuelva a estar dentro de la zona normal. Una vez
– K_SP - Ganancia en el set point que pasa este tiempo la salida del controlador alcanza el valor de salida del PID con un
– Kd - Ganancia derivativa decaimiento de primer orden basado en el tiempo de decaimiento (TimeDecay).

– Ki - Ganancia integral S u r g e C o n tro l L in e

– Kp - Ganancia proporcional 350

Trip line
–
300
Lo_Out - Límite inferior en la salida 250
C o m p re s s o r c u rve

– Period - Período de tiempo en segundos 200

S u rg e L in e
C o nt ro l L in e
DH

– PV - Valor del proceso m3/sec 150

100
– Qmax - Flujo máximo en la curva del compresor en m3/sec 50

– SP - Set point.en m3/sec 0

0 1 2 3 4

– Td - Tiempo derivativo en segundos Trip flow at zero headQ

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Controlador Surge
Process Systems Simulador Dinámico-Construcción
de una Simulación
ƒ El controlador Surge también puede ser desconectado
manualmente o estar basado en alguna desconexión
lógica definida por el usuario. La salida de la desconexión
lógica pasa a ser la entrada de la desconexión externa.
Ésta última tiene prioridad sobre la desconexión por bajo
flujo.
ƒ La alarma de bajo flujo es el valor límite de la salida del
compresor por debajo del cual el controlador surge da una
alarma. Se indica mediante el parámetro LowFlowStatus,
cuya salida va de 0 a 1 bajo estas condiciones.

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 Process Systems Process Systems
Login Creando un nuevo caso

File – New>Simulation

Los defaults son:

administrator/sim4me (ambiente de administrador)
simsci/simsci (ambiente ingenieril)

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Definiendo las unidades de medición Especificando los componentes

• Seleccionar un set de UOM • Seleccionar todos los componentes necesarios,

predefinido o crear uno propio independientemente del set al cual van a pertenecer
(similar a PRO/II y ROMeo)

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Especificar el set de componentes Especificar el Método Termodinámico

ƒ Agregar un set y arrastrar los componentes que se deseen ƒ Crear un método, expandir thermodynamic data, clickear el
hasta ese set botón derecho y seleccionar los métodos

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7
 Process Systems Process Systems
Dos formas de armar el flowsheet Dos formas de configurar los Modelos
Doble-click:Data Edit Botón derecho>Edit: Object
Window (DEW) Editor Viewer (OEV)

ƒ Clickear para elegir

Especificar la configuración de datos
ƒ Clickear para arrastrar
La selección del set de componentes y método termodinámico es opcional

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Cargar y correr el modelo Crear un sistema Source-Valve-Sink

Cargar el modelo
por primera vez Shutdown

Set Sink PB to 100

Freeze Unfreeze/resume

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Visualización del Modelo Agregar un gráfico de Tendencias

Monitor/Point Viewer Object Editor/Viewer (OEV)

in view mode

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 Process Systems Process Systems
Operar la válvula y visualizar la tendencia Guardar y cerrar la simulación

3) File -Close 2) Save

1) Shutdown

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Operando la Simulación
Operando una simulación
ƒ Velocidad de Simulación del Modelo

ƒ Agregar un Punto de Referencia

ƒ Agregado de Widgets y Primitives

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Velocidad de Simulación del Modelo Agregar Referencias al Flowsheet

ƒ La velocidad de Operación se expresa como un porcentaje del ƒ Puntos de Referencia

tiempo real
ƒ La opción Simulation Speed permite moderar la velocidad a la
cual la simulación avanza en el tiempo
ƒ Indicador de Flujo
ƒ La velocidad actual requerida se visualiza y se modifica desde el
tablero Simulation Status
ƒ Usar el mouse para operar los ¨spin buttons¨ para cambiar la
velocidad requerida
ƒ La velocidad máxima para el modelo depende del tamaño de la
simulación y el tipo de hardware
ƒ Para ver la Simulation Speed real usar SIMSPD como punto de
referencia

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 Process Systems Process Systems
Agregar-Configurar Widgets y Primitivas Operar el Modelo desde la GUI

ƒ Agregar Botones Widget ƒ Algunos modelos pueden ser operados desde el flowsheet, como
válvulas, controladores, motores, etc
ƒ Agregar Indicadores Widget
ƒ Haciendo doble click sobre el objeto, aparece un cuadro de diálogo
ƒ Agregar Slides Widget
de operación
ƒ Agregar Primitivas de Texto

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Operando el modelo desde la GUI Ejemplo de Aplicación

ƒ La válvula se opera mediante el movimiento del comando ƒ Flujo Revertido

cuando el modo es manual.
ƒ Operar el controlador mediante el cambio del set point cuando
se encuentra en modo Auto.

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Ejemplos-Control de Nivel en un Separador Ejemplos-Stripper de Agua Ácida

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 Process Systems Process Systems
Ejemplos-Deetanizadora Cierre

ƒ ¿Preguntas?
ƒ ¿Comentarios?

MUCHAS GRACIAS

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