1.

Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot,

sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los
desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa Una técnica utilizada para calcular la posición de partes de
una estructura articulada a partir de sus componentes fijas y
las transformaciones inducidas por las articulaciones de la
estructura.

Dada una configuración articular, halla la

Cinemática inversa
posición/orientación de alguna parte del robot, usualmente el
efector final.
Es la técnica que permite determinar el movimiento de una
cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se
ubique en una posición concreta.

El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores

Matriz de traslación
que deben tomar las coordenadas articulares del robot para
que su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial.
Se determinan cuando no hay necesidad de hacer un giro, para
que los ejes coincidan, si no que solo se realiza un
desplazamiento denominado traslación, este desplazamiento
se realiza en los ejes x,y, z, de tal forma que la matriz de
traslación se denomina Tr o trans.

Para trasladar un punto P 1 a un punto P 2, se deben añadir

distancias de traslación Tx ,Tya las coordenadas de P 1.
P 2=P 1+ T
Matriz de rotación Existe una matriz de rotación para cada uno de los ejes
coordenados, si la rotacion se va hacer respeto del eje x
entonces se dice que es la matriz de rotación x,alfa, donde alfa
representa el angulo de rotación sobre el eje x.
Matriz de transformación Es una matriz de difusión 4x4 que representa la
homogénea transformación de un vector de coordenadas homogéneas de
un sistema de coordenadas a otro. se representa como 0 Tn.
Parámetros Denavit Se trata de un procedimiento sistemático para describir la
Hartemberg estructura cinemática de una cadena articulada constituida por
articulaciones con un solo grado de libertad.
Para ello, a cada articulación se le asigna un Sistema de
Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes
ortonormales { X Y Z i i i , , } , comenzando con un primer
S.R fijo e inmóvil dado por los ejes { X Y Z 0 0 0 , , } ,
anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está
montada toda la estructura de la cadena.
Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil (2007).
 BIBLIOGRAFIA

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