EVALUACIÓN IV

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA – VALDIVIA

PRIMAVERA – 2019
CURSO: CONTROL AUTOMÁTICO AVANZADO
PROFESOR: Gonzalo Mardones P.
DISEÑO DE SISTEMAS EN EL ESPACIO DE ESTADOS APLICADOS

1. Presentación del Problema

Sea el péndulo invertido de la figura siguiente:

Se representa por un sistema en el espacio de estados

ẋ=Ax + B u
y=Cx + Du

Con:
0 1 0 0 0

[
A= 0 0 −mg/ M 0
0 0
0 0
0 1
g /l 0
C=[ 1 0 0 0 ]
] [ ]
B= 1/ M
0
−1/ Ml
D=0

El vector de estado [x1 x2 x3 x4]T corresponde físicamente a:

x1 = Posición del carro
x2 = Velocidad del carro
x3 = Posición angular del péndulo
x4 = Velocidad angular del péndulo
Diseña un sistema regulador basado en un observador de orden mímnimo para el
sistema considerando los siguientes parámetros.
l = 0.098 [m]
g = 9.8 [m/s2]
m = 0.825 [Kg] (masa del péndulo)
M = 8.085 [Kg] (masa del carro)

Los polos deseados salen de la ecuación característica deseada que es.

( λ2 +2 ζ ωn λ+ω 2n ) ( λ2 +a λ +b ) =0
Con
ζ =0 , 8
ω n=0 , 5
a=1 6
b=10 0

Los polos deseados del observador salen de la ecuación característica deseada que es.
( λ 2+ c λ+ d )=0
Con
c=32
d=711,11

a.- Encuentra la matriz K de realimentación usando Matlab.

b.- Encuentra la matriz Ke de realimentación del observador de orden mínimo usando
Matlab.
c.- Dibuja el diagrama de estado del sistema (indica los anchos de los buses) e indica
las matrices.
d.- Determina la Matriz de transferencia del controlador basado en observador de
estado de orden mínimo para el sistema.
e.- Dibuja el diagrama del controlador basado en observador de orden mínimo.