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CUERPO RÍGIDO.
Movimiento de rotación de un cuerpo rígido. Ecuación de rotación.

Se analizará el movimiento de rotación de un

cuerpo rígido considerando un cuerpo cualquiera que está
r
girando con velocidad angular w en torno a un eje que Fig. 1
denominamos eje Z, tal como muestra la figura 1.

El análisis de lo que sucede con todas las partículas

que componen al cuerpo rígido se realizará examinando
los parámetros de su movimiento en una cualquiera de las
partículas.
r
Entonces, sean mi la masa de la partícula, ri su
r
posición, Ri su distancia al eje de rotación, v i su velocidad
r
lineal y w su velocidad angular, la cual no lleva subíndice
por cuanto todas las partículas tienen igual velocidad
angular.
El momento angular de la partícula está dado por
r r r r r r r r r
L i = ri ´ p i = m i ri ´ v i Þ L = å L i = å m i ri ´ v i
i i
r
En general L puede resultar en cualquier dirección, pero para todo cuerpo
rígido se puede demostrar que existen por lo menos tres ejes de manera que al
r
considerar la rotación del cuerpo rígido en torno a cualquiera de ellos L resulta
paralelo a dicho eje. Estos ejes reciben el nombre de Ejes principales de inercia.

Entonces, en el caso que un cuerpo rígido gire en torno a un eje principal,

se tiene:

å L cos( 2 - g ) , y como L
r r p
L = L Z = L z × k̂ donde L z = i i i = m i ri v i
i
Así se tiene, L z = å m i ri v i cos( p2 - g i ) = å m i ri v i seng i , además, como
i i

vi = w R i y ri seng i = R i se tiene L z = å m iw R i2 = w å m i R i2 = w I
i i
r r
Ahora, como w y L son paralelos al eje Z, se puede escribir la relación
r r r
vectorial entre ellos L z = Iw × k̂ o bien L z = I × w .

Como el eje de rotación pasa por un punto fijo de un sistema inercial se

puede aplicar la relación
 127

r r r
dL r dL z r d ( Iw ) r
= t ext , en este caso sería = t ext , o bien = t ext
dt dt dt
Si el eje de rotación no cambia respecto al cuerpo se tiene que I es
constante, entonces
r
dw r r r
I = t ext , o sea t ext = I × a
dt

En el caso que el eje no pasa por un punto fijo de un sistema inercial, pero
si pasa por el C.M. del cuerpo rígido, se puede aplicar
r
dL CM r r r
= I C w , que en el caso de que I sea constante conduce a t CM = I C × a
dt

Las dos últimas relaciones obtenidas reciben el

nombre de ecuación de rotación del cuerpo rígido.

Dado que en la aplicación de las ecuaciones de

rotación generalmente hay que calcular los torques, se hace
necesario revisar este tema. Para ello se considera un
cuerpo rígido cualquiera que puede rotar en torno a un eje Fig. 2
que pasa por el punto O. Al cuerpo se le aplica una fuerza
F en el punto P, tal como se muestra en la figura 2.
r r r
El cálculo del torque t = r ´ F se puede realizar de varias formas. Una de
ellas sería considerar un sistema de ejes rectangulares XYZ en función de los
cuales
r r
r = xiˆ + yjˆ + zjkˆ y F = Fx ˆi + Fy ˆj + Fz kˆ

ˆi ˆj kˆ
r
Así, el torque se calcula desarrollando τ= x y z
Fx Fy Fz

Otra forma que en los problemas a desarrollar en este curso resulta más
práctica es considerar la definición del producto vectorial. Entonces, se determina
separadamente la dirección del torque por una parte y su módulo por otra.
Para determinar la dirección se debe recordar que según la definición del
r r r
producto vectorial, el torque t es perpendicular a r y a F , apuntando en la
dirección de acuerdo a la regla de la mano derecha.
El módulo se determina considerando el módulo de ambos vectores por el
seno del ángulo formado por ellos.
128

r r r r r r
Así t = r × F × senq × û , en donde r × senq = b , así t = F × b × û

En la expresión anterior b se denomina el brazo de la fuerza F y como

puede verse en la figura de más arriba, es la distancia del punto O a la línea de
acción de la fuerza F, siendo la línea de acción aquella que contiene a la fuerza.

Ejemplos.

Ejemplo 1.

Un disco de masa M y radio R tiene un borde de radio r.

El disco dispuesto verticalmente, puede girar en torno a un eje
fijo y horizontal que pasa por su centro y es perpendicular a su
plano. En el borde exterior y en el borde de radio r hay cuerdas
enrolladas mediante las cuales se aplican las fuerzas horizontales
r r Fig. 3
F1 y F2 constantes, tal como se indica en la figura 3,
respectivamente. Considerando como datos M, R, r, F1 y F2, determine la
aceleración angular del disco si F1 > F2.

Solución:
r r
Se considera la ecuación de rotación respecto al eje fijo: t = I × a
El torque debido a F1 es perpendicular a la figura y hacia adentro y el
torque debido a F2 es perpendicular hacia fuera. Los módulos de ambos torques
r
son respectivamente τ1 = F1 R y τ2 = F2 r . La aceleración angular a también es
perpendicular al plano de rotación del disco. Así, si se considera un eje Z entrando
en la figura se tiene que la ecuación de rotación se puede expresar como sigue:
r r
t = I×a
F1 R kˆ - F2 r kˆ = I α kˆ
2 (F1 R -F2 r)
Escalarmente F1 R -F2 r = 12 M R 2α Þ α =
M R2

Ejemplo 2.

Un disco de masa M y radio R tiene una cuerda

enrollada en su borde. El otro extremo de la cuerda está
Fig. 4
atado a una viga fija, tal como se muestra en la figura 4.
 129

Determine la aceleración angular del disco y la aceleración de su C.M.

cuando se deja que él se desenrolle. Considere como datos R, M, Ic, disco.

Solución:

Como el disco no rota en torno a un eje que pasa por un punto fijo de un
sistema inercial, se considera la ecuación de rotación respecto a un eje
perpendicular al disco y que pasa por su C.M.

Entonces, se tiene:
r r
tC = IC × a

En esta ecuación sólo se considera el torque debido a T, ya que el peso del disco
hace un torque nulo respecto al C.M. ya que está aplicado justo en dicho punto.
Escalarmente, considerando un eje hacia afuera de la figura, la ecuación
anterior queda:
T R = 12 M R 2 α , de donde T = 12 M R α
Planteando la ecuación de traslación del disco se tiene:
r r r
W + T = M a cm
Escalarmente Mg -T = Macm, de donde T = Mg - Macm.

Reemplazando T en la ecuación de rotación, resulta

Mg-Ma cm = 12 M R α

Como a cm = a CP = a PC = a T,P = R α, al reemplazar en la

ecuación anterior se tiene:

g - a cm = 12 a cm Þ a cm = 32 g y α= 2g
3R

Observaciones:

- La aceleración del C.M. resulta independiente de la masa y del radio del

disco y depende de la aceleración de gravedad del lugar.
- La aceleración angular depende de la aceleración de gravedad del lugar
y del radio del disco, pero no de la masa.
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Eje instantáneo de rotación.

En el caso de un cuerpo que rota sin resbalar sobre una superficie fija, se
puede considerar la rotación respecto a un eje que pasa en el punto de contacto del
cuerpo con el plano. Como el punto del plano a considerar cada vez es distinto, el
eje sólo se considera en forma instantánea, de allí que este eje se denomine Eje
instantáneo de rotación.

Ejemplo 3.
Fig. 5
Un disco de masa M y radio R baja sin
resbalar por un plano inclinado un ángulo g
respecto de la horizontal. Determine la aceleración
del centro de masa del disco. Datos: M, R, Ic, disco.

Solución.

Se aplica la ecuación de rotación considerando un eje instantáneo de

rotación, que pasa por el punto de contacto P de la figura 5. Así,

r r r 1 r
tP = IP × a è t W ,P = ( 2 M × R + M × R ) × a , donde no se han
2 2

considerado el torque de la normal de contacto ni el torque de la fuerza de fricción,

ya que ambos son nulos por estar aplicadas en el punto de contacto P. Por otra
parte, se ha aplicado el teorema de Steiner para determinar IP.

Escalarmente, al considerar un eje entrante en la figura, la ecuación de

rotación queda:
M g R sen γ = 32 M R 2 α , de donde α = 2g senγ como a cm = Ra , entonces
3R
a cm = 2g senγ
3

Observaciones:

- Puede verse que la aceleración del C.M. no depende de la masa ni del

radio del disco.
- La aceleración depende del ángulo de inclinación del plano y de la
aceleración de gravedad del lugar.
- La aceleración resulta menor que la aceleración de gravedad del lugar.
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Otras situaciones donde no hay un eje

fijo de rotación, pero existe la posibilidad de
considerar un eje instantáneo de rotación,
pueden resolverse de la misma forma. Este es
el caso del Ejemplo 2 en el cual puede
apreciarse que cada punto P en torno al cual
rota el disco no se mueve respecto a la viga Fig. 6
fija en el sistema laboratorio. Sin embargo, en
otros casos no se puede considerar un eje instantáneo, ya que el punto P está en
movimiento acelerado respecto al sistema de referencia.

En la figura 6 se muestran dos situaciones en que P está en movimiento

acelerado, respecto del sistema inercial de referencia.