Introducción

El Algoritmo de De Casteljau
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Bibliografía

CURVAS DE BÉZIER

Silva Jaimes, Lucia Alida

Facultad de Ciencias
Universidad Nacional de Ingeniería

25 de noviembre de 2010

Silva Jaimes, Lucia Alida Curvas de Bezier Análisis Numérico I

 Introducción
El Algoritmo de De Casteljau
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Bibliografía

Resumen
1 Introducción
Reseña Histórica
Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
de Curvas
de Casteljau
de Bezier Análisis Numérico I
 Introducción
Reseña Histórica
El Algoritmo de De Casteljau
Curvas de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
Bibliografía

Resumen
1 Introducción
Reseña Histórica
Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
de Curvas
de Casteljau
de Bezier Análisis Numérico I
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Reseña Histórica
El Algoritmo de De Casteljau
Curvas de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
Bibliografía

Reseña Histórica

El algoritmo descrito en este capítulo es quizás el más

fundamental en el campo del diseño de curvas y
superficies, sin embargo, es sorprendentemente simple.
Su principal atractivo es el hermoso juego entre la
geometría y el álgebra: una construcción geométrica muy
intuitiva conduce a una teoría de gran alcance.
Históricamente, es con el algoritmo que la obra de
Casteljau comenzó en 1959. La única prueba escrita en
[133] y [134], los cuales son los informes técnicos que no
son fácilmente accesibles. Los trabajos de Casteljau
pasaron desapercibidos hasta que W. Boehm obtiene
copias de los informes en 1975. A partir de entonces, el
nombre de Cateljau ha ganado más popularidad.
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Reseña Histórica
El Algoritmo de De Casteljau
Curvas de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
Bibliografía

Resumen
1 Introducción
Reseña Histórica
Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
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Curvas de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
Bibliografía

Curvas de Bézier

Se denomina curvas de Bézier a un sistema que se

desarrolló hacia los años 1960, para el trazado de dibujos
técnicos, en el diseño aeronáutico y de automóviles. Su
denominación es en honor a Pierre Bézier, quien ideó un
método de descripción matemática de las curvas que se
comenzó a utilizar en los programas de CAD.

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Forma del Bernstein de una curva Bézier
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1 Introducción
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Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
de Curvas
de Casteljau
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Una curva Bézier en su forma de Bernstein
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Una curva Bézier en su forma de Bernstein

Expresaremos las curvas de Bézier en términos de los

polinomios de Bernstein. Los polinomios de Bernstein o
polinomios en la base de Bernstein son una particular
clase de polinomios (en el campo de los números reales),
tales polinomios son utilizados dentro del ámbito del
análisis numérico. El nombre hace referencia al
matemático ucraniano Sergei Natanovich Bernstein. El
algoritmo de de Casteljau es, en el campo del análisis
numérico de la matemática, un método recursivo para
calcular polinomios en la forma de Bernstein o base de
Bernstein o en las curvas Bézier, toma su nombre de su
autor Paul de Casteljau.

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Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
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Algunas propiedades de las curvas de Bézier
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3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
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Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
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2.1 Parábolas
Dados los puntos b0 y b1 , una curva lineal de Bézier es una
línea recta entre los dos puntos. La curva viene dada por
la expresión:

b10 (t) = b0 + (b1 − b0 )t = (1 − t)b0 + tb1 , t ∈ [0, 1].

Damos una construcción simple para la generación de una
parábola, la generalización recta hacia adelante dará lugar
a las curvas de Bézier. Que b0 , b1 , b2 sean cualquiera de
los tres puntos en E3 , y sea t ∈ R. Construcción

b10 (t) = (1 − t)b0 + tb1 ,

b11 (t) = (1 − t)b1 + tb2 ,

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2.1 Parábolas
Dados los puntos b0 y b1 , una curva lineal de Bézier es una
línea recta entre los dos puntos. La curva viene dada por
la expresión:

b10 (t) = b0 + (b1 − b0 )t = (1 − t)b0 + tb1 , t ∈ [0, 1].

Damos una construcción simple para la generación de una
parábola, la generalización recta hacia adelante dará lugar
a las curvas de Bézier. Que b0 , b1 , b2 sean cualquiera de
los tres puntos en E3 , y sea t ∈ R. Construcción

b10 (t) = (1 − t)b0 + tb1 ,

b11 (t) = (1 − t)b1 + tb2 ,

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2.1 Parábolas
Dados los puntos b0 y b1 , una curva lineal de Bézier es una
línea recta entre los dos puntos. La curva viene dada por
la expresión:

b10 (t) = b0 + (b1 − b0 )t = (1 − t)b0 + tb1 , t ∈ [0, 1].

Damos una construcción simple para la generación de una
parábola, la generalización recta hacia adelante dará lugar
a las curvas de Bézier. Que b0 , b1 , b2 sean cualquiera de
los tres puntos en E3 , y sea t ∈ R. Construcción

b10 (t) = (1 − t)b0 + tb1 ,

b11 (t) = (1 − t)b1 + tb2 ,

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2.1 Parábolas
Dados los puntos b0 y b1 , una curva lineal de Bézier es una
línea recta entre los dos puntos. La curva viene dada por
la expresión:

b10 (t) = b0 + (b1 − b0 )t = (1 − t)b0 + tb1 , t ∈ [0, 1].

Damos una construcción simple para la generación de una
parábola, la generalización recta hacia adelante dará lugar
a las curvas de Bézier. Que b0 , b1 , b2 sean cualquiera de
los tres puntos en E3 , y sea t ∈ R. Construcción

b10 (t) = (1 − t)b0 + tb1 ,

b11 (t) = (1 − t)b1 + tb2 ,

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2.1 Parábolas
Dados los puntos b0 y b1 , una curva lineal de Bézier es una
línea recta entre los dos puntos. La curva viene dada por
la expresión:

b10 (t) = b0 + (b1 − b0 )t = (1 − t)b0 + tb1 , t ∈ [0, 1].

Damos una construcción simple para la generación de una
parábola, la generalización recta hacia adelante dará lugar
a las curvas de Bézier. Que b0 , b1 , b2 sean cualquiera de
los tres puntos en E3 , y sea t ∈ R. Construcción

b10 (t) = (1 − t)b0 + tb1 ,

b11 (t) = (1 − t)b1 + tb2 ,

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Reemplazamos las dos primeras ecuaciones en la tercera,

y obtenemos

b20 (t) = (1 − t)2 bo + 2t(1 − t)b1 + t2 b2 . (2,1)

Figura: Parábolas: la construcción por interpolación lineal repetido.

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Reemplazamos las dos primeras ecuaciones en la tercera,

y obtenemos

b20 (t) = (1 − t)2 bo + 2t(1 − t)b1 + t2 b2 . (2,1)

Figura: Parábolas: la construcción por interpolación lineal repetido.

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Reemplazamos las dos primeras ecuaciones en la tercera,

y obtenemos

b20 (t) = (1 − t)2 bo + 2t(1 − t)b1 + t2 b2 . (2,1)

Figura: Parábolas: la construcción por interpolación lineal repetido.

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 Introducción Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau El Algoritmo de De Casteljau
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Bibliografía Blossom

Esta es una expresión cuadrática en t (el superíndice

denota el grado), y b20 (t) traza la parábola cuando t varía
de −∞ a +∞. Denotamos esta parábola por b2 . Esta
construcción consiste en repetidas interpolaciones
lineales, y su geometría se ilustra en la Figura (2,1). Para t
entre 0 y 1, b2 (t) está en el triángulo formado por b0 , b1 , b2 ;
en particular b2 (0) = b0 y b2 (1) = b2 .
Inspeccionando los radios de los puntos de la Figura (2,1)
se ve que

t
ratio(b0 , b10 , b1 ) = ratio(b1 , b11 , b2 ) = ratio(b10 , b20 , b11 ) =
1−t
Así, nuestra construcción de una parábola, es afín
invariante porque es afín invariante a trozos debido a la
interpolación lineal.
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Esta es una expresión cuadrática en t (el superíndice

denota el grado), y b20 (t) traza la parábola cuando t varía
de −∞ a +∞. Denotamos esta parábola por b2 . Esta
construcción consiste en repetidas interpolaciones
lineales, y su geometría se ilustra en la Figura (2,1). Para t
entre 0 y 1, b2 (t) está en el triángulo formado por b0 , b1 , b2 ;
en particular b2 (0) = b0 y b2 (1) = b2 .
Inspeccionando los radios de los puntos de la Figura (2,1)
se ve que

t
ratio(b0 , b10 , b1 ) = ratio(b1 , b11 , b2 ) = ratio(b10 , b20 , b11 ) =
1−t
Así, nuestra construcción de una parábola, es afín
invariante porque es afín invariante a trozos debido a la
interpolación lineal.
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Esta es una expresión cuadrática en t (el superíndice

denota el grado), y b20 (t) traza la parábola cuando t varía
de −∞ a +∞. Denotamos esta parábola por b2 . Esta
construcción consiste en repetidas interpolaciones
lineales, y su geometría se ilustra en la Figura (2,1). Para t
entre 0 y 1, b2 (t) está en el triángulo formado por b0 , b1 , b2 ;
en particular b2 (0) = b0 y b2 (1) = b2 .
Inspeccionando los radios de los puntos de la Figura (2,1)
se ve que

t
ratio(b0 , b10 , b1 ) = ratio(b1 , b11 , b2 ) = ratio(b10 , b20 , b11 ) =
1−t
Así, nuestra construcción de una parábola, es afín
invariante porque es afín invariante a trozos debido a la
interpolación lineal.
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Esta es una expresión cuadrática en t (el superíndice

denota el grado), y b20 (t) traza la parábola cuando t varía
de −∞ a +∞. Denotamos esta parábola por b2 . Esta
construcción consiste en repetidas interpolaciones
lineales, y su geometría se ilustra en la Figura (2,1). Para t
entre 0 y 1, b2 (t) está en el triángulo formado por b0 , b1 , b2 ;
en particular b2 (0) = b0 y b2 (1) = b2 .
Inspeccionando los radios de los puntos de la Figura (2,1)
se ve que

t
ratio(b0 , b10 , b1 ) = ratio(b1 , b11 , b2 ) = ratio(b10 , b20 , b11 ) =
1−t
Así, nuestra construcción de una parábola, es afín
invariante porque es afín invariante a trozos debido a la
interpolación lineal.
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Forma del Bernstein de una curva Bézier Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Bibliografía Blossom

Observamos también que una parábola es una curva

plana, debido al hecho de que b2 (t) es siempre una
combinación baricéntrica de tres puntos, como se
desprende de la inspección (2,1). Una parábola es un
caso especial de las secciones cónicas. Finalmente,
mencionaremos un teorema de geometría analítica,
estrechamente relacionado con la construcción de nuestra
parábola. Deje que la tangente en intersección b en d.
Luego

ratio(a, e, d) = ratio(e, b, f ) = ratio(d, f, c).

El teorema de las tres tangentes describe una propiedad

de las parábolas; el algoritmo De Casteljau puede
considerarse como la contrapartida constructiva
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Bibliografía Blossom

Observamos también que una parábola es una curva

plana, debido al hecho de que b2 (t) es siempre una
combinación baricéntrica de tres puntos, como se
desprende de la inspección (2,1). Una parábola es un
caso especial de las secciones cónicas. Finalmente,
mencionaremos un teorema de geometría analítica,
estrechamente relacionado con la construcción de nuestra
parábola. Deje que la tangente en intersección b en d.
Luego

ratio(a, e, d) = ratio(e, b, f ) = ratio(d, f, c).

El teorema de las tres tangentes describe una propiedad

de las parábolas; el algoritmo De Casteljau puede
considerarse como la contrapartida constructiva
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Observamos también que una parábola es una curva

plana, debido al hecho de que b2 (t) es siempre una
combinación baricéntrica de tres puntos, como se
desprende de la inspección (2,1). Una parábola es un
caso especial de las secciones cónicas. Finalmente,
mencionaremos un teorema de geometría analítica,
estrechamente relacionado con la construcción de nuestra
parábola. Deje que la tangente en intersección b en d.
Luego

ratio(a, e, d) = ratio(e, b, f ) = ratio(d, f, c).

El teorema de las tres tangentes describe una propiedad

de las parábolas; el algoritmo De Casteljau puede
considerarse como la contrapartida constructiva
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Resumen
1 Introducción
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Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
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Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
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2.2 El Algoritmo de De Casteljau

Las parábolas son curvas planas, sin embargo, muchas
aplicaciones requieren curvas de cierto espacio. A estos
efectos, la construcción previa de una parábola se puede
generalizar para generar una curva Polinómica arbitraria
de grado n: el algoritmo de Casteljau
Dado:

b0 , b1 , ..., bn ∈ E3 y t ∈ R,
Conjunto:

r = 1, ..., n
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) i = 0, ..., n − r
y b0i (t) = bi . Luego bn0 (t) es el punto con el parámetro t el
valor en la curva deLucia
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Alida bnCurvas
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2.2 El Algoritmo de De Casteljau

Las parábolas son curvas planas, sin embargo, muchas
aplicaciones requieren curvas de cierto espacio. A estos
efectos, la construcción previa de una parábola se puede
generalizar para generar una curva Polinómica arbitraria
de grado n: el algoritmo de Casteljau
Dado:

b0 , b1 , ..., bn ∈ E3 y t ∈ R,
Conjunto:

r = 1, ..., n
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) i = 0, ..., n − r
y b0i (t) = bi . Luego bn0 (t) es el punto con el parámetro t el
valor en la curva deLucia
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2.2 El Algoritmo de De Casteljau

Las parábolas son curvas planas, sin embargo, muchas
aplicaciones requieren curvas de cierto espacio. A estos
efectos, la construcción previa de una parábola se puede
generalizar para generar una curva Polinómica arbitraria
de grado n: el algoritmo de Casteljau
Dado:

b0 , b1 , ..., bn ∈ E3 y t ∈ R,
Conjunto:

r = 1, ..., n
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) i = 0, ..., n − r
y b0i (t) = bi . Luego bn0 (t) es el punto con el parámetro t el
valor en la curva deLucia
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Las parábolas son curvas planas, sin embargo, muchas
aplicaciones requieren curvas de cierto espacio. A estos
efectos, la construcción previa de una parábola se puede
generalizar para generar una curva Polinómica arbitraria
de grado n: el algoritmo de Casteljau
Dado:

b0 , b1 , ..., bn ∈ E3 y t ∈ R,
Conjunto:

r = 1, ..., n
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) i = 0, ..., n − r
y b0i (t) = bi . Luego bn0 (t) es el punto con el parámetro t el
valor en la curva deLucia
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Las parábolas son curvas planas, sin embargo, muchas
aplicaciones requieren curvas de cierto espacio. A estos
efectos, la construcción previa de una parábola se puede
generalizar para generar una curva Polinómica arbitraria
de grado n: el algoritmo de Casteljau
Dado:

b0 , b1 , ..., bn ∈ E3 y t ∈ R,
Conjunto:

r = 1, ..., n
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) i = 0, ..., n − r
y b0i (t) = bi . Luego bn0 (t) es el punto con el parámetro t el
valor en la curva deLucia
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Las parábolas son curvas planas, sin embargo, muchas
aplicaciones requieren curvas de cierto espacio. A estos
efectos, la construcción previa de una parábola se puede
generalizar para generar una curva Polinómica arbitraria
de grado n: el algoritmo de Casteljau
Dado:

b0 , b1 , ..., bn ∈ E3 y t ∈ R,
Conjunto:

r = 1, ..., n
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) i = 0, ..., n − r
y b0i (t) = bi . Luego bn0 (t) es el punto con el parámetro t el
valor en la curva deLucia
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El Algoritmo de De Casteljau El Algoritmo de De Casteljau
Forma del Bernstein de una curva Bézier Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Bibliografía Blossom

El polígono P formado por b0 , ...,bn se llama el polígono de

control o polígono de Bézier de la curva bn . Del mismo
modo, los vértices del polígono bi se llaman puntos de
control o puntos de Bézier. La Figura 2.2 ilustra el caso
cúbico.

Figura: El algoritmo de Casteljau: el punto b30 (t) se obtiene de la

interpolación lineal repetida. El caso n = 3 cúbico se muestra
para t = 1/4.

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El polígono P formado por b0 , ...,bn se llama el polígono de

control o polígono de Bézier de la curva bn . Del mismo
modo, los vértices del polígono bi se llaman puntos de
control o puntos de Bézier. La Figura 2.2 ilustra el caso
cúbico.

Figura: El algoritmo de Casteljau: el punto b30 (t) se obtiene de la

interpolación lineal repetida. El caso n = 3 cúbico se muestra
para t = 1/4.

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A veces también se escribe bn (t) = B[b0 , ..., bn ; t] = B[P, t]

o, más corta, bn = [b0 , ..., bn ] = BP . Esta notación define a
B que es el operador (lineal) que asocia la curva de Bézier
con su polígono de control. Nosotros decimos que la curva
de B[b0 , ..., bn ] es la aproximacion Bernstein-Bézier al
polígono de control, una terminología tomada de la teoría
de aproximación.
Los coeficientes intermedios de bri (t) son
convenientemente escritos en una matriz triangular de
puntos, el régimen Casteljau.

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Damos el ejemplo del caso cúbico:

bo
b1 b10
(2,3)
b2 b11 b20
b3 b12 b21 b30

Esta matriz triangular de puntos parece sugerir el uso de

una matriz de dos dimensiones en la escritura de código
para el algoritmo Casteljau. Eso sería un desperdicio de
almacenamiento, sin embargo: es suficiente para utilizar la
columna de la izquierda sólo para sobrescribir
adecuadamente.

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Damos el ejemplo del caso cúbico:

bo
b1 b10
(2,3)
b2 b11 b20
b3 b12 b21 b30

Esta matriz triangular de puntos parece sugerir el uso de

una matriz de dos dimensiones en la escritura de código
para el algoritmo Casteljau. Eso sería un desperdicio de
almacenamiento, sin embargo: es suficiente para utilizar la
columna de la izquierda sólo para sobrescribir
adecuadamente.

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Damos el ejemplo del caso cúbico:

bo
b1 b10
(2,3)
b2 b11 b20
b3 b12 b21 b30

Esta matriz triangular de puntos parece sugerir el uso de

una matriz de dos dimensiones en la escritura de código
para el algoritmo Casteljau. Eso sería un desperdicio de
almacenamiento, sin embargo: es suficiente para utilizar la
columna de la izquierda sólo para sobrescribir
adecuadamente.

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Para un ejemplo numérico, véase el ejemplo:

Un esquema de de Casteljau para plano cúbico y para t=1/2.

Calculando un punto en una curva de Bézier con el algoritmo
Casteljau.
 
0
0
   
0 0
2 1
     
8 4 2
3
2 2 2

      " 7
#
4 6 5 2
3
0 1 2
3
2

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Figura: Muestra 50 evaluaciones de una curva de Bézier. Los

puntos intermedios bri también se trazan, y están conectados.

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Resumen
1 Introducción
Reseña Histórica
Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
de Curvas
de Casteljau
de Bezier Análisis Numérico I
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2.3 Algunas propiedades de las curvas de Bézier

El algoritmo de de Casteljau nos permite deducir varias
propiedades importantes de las curvas de Bézier. Vamos a
deducir las propiedades de la geometría subyacente del
algoritmo.
Definición
Invarianza afín. Una propiedad importante de las curvas de
Bézier es que son invariantes bajo mapeo afín, lo que significa
que los dos procedimientos siguientes dan el mismo resultado:
(1) en primer lugar, calcular el punto bn (t) y luego aplicar un
mapeo afín a ella; (2) en primer lugar, aplicar un mapeo afín al
polígono de control y el polígono asignado en el valor del
parámetro t.

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2.3 Algunas propiedades de las curvas de Bézier

El algoritmo de de Casteljau nos permite deducir varias
propiedades importantes de las curvas de Bézier. Vamos a
deducir las propiedades de la geometría subyacente del
algoritmo.
Definición
Invarianza afín. Una propiedad importante de las curvas de
Bézier es que son invariantes bajo mapeo afín, lo que significa
que los dos procedimientos siguientes dan el mismo resultado:
(1) en primer lugar, calcular el punto bn (t) y luego aplicar un
mapeo afín a ella; (2) en primer lugar, aplicar un mapeo afín al
polígono de control y el polígono asignado en el valor del
parámetro t.

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2.3 Algunas propiedades de las curvas de Bézier

El algoritmo de de Casteljau nos permite deducir varias
propiedades importantes de las curvas de Bézier. Vamos a
deducir las propiedades de la geometría subyacente del
algoritmo.
Definición
Invarianza afín. Una propiedad importante de las curvas de
Bézier es que son invariantes bajo mapeo afín, lo que significa
que los dos procedimientos siguientes dan el mismo resultado:
(1) en primer lugar, calcular el punto bn (t) y luego aplicar un
mapeo afín a ella; (2) en primer lugar, aplicar un mapeo afín al
polígono de control y el polígono asignado en el valor del
parámetro t.

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invariancia afín es, por supuesto, una consecuencia

directa del algoritmo de Casteljau: el algoritmo se
compone de una secuencia de interpolaciones lineales (o
equivalentemente, de una secuencia de mapas afínes).
Estos mismos son invariables, y también lo es una
secuencia finita de ellos. Vamos a discutir un aspecto
práctico de la invariancia afín. Supongamos que trazamos
una curva cúbica b3 , mediante la evaluación a 100 puntos y
luego trazamos la matriz de puntos resultante.
Supongamos ahora que queremos trazar la curva después
de una rotación se ha aplicado a la misma. Podemos
tomar los cien puntos calculados, aplicar la rotación a cada
uno de ellos, y la trama.

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O bien, podemos aplicar la rotación a los cuatro puntos de

control, a continuación, evaluar cien veces y la trama. El
primer método necesita un centenar de aplicaciones de la
rotación, mientras que el segundo sólo tiene cuatro!
Invariancia afín no parece ser una propiedad muy
excepcional que un esquema de la curva de utilidad, de
hecho, no es sencillo pensar en un esquema de curva que
no lo tiene. Quizás vale la pena señalar que las curvas de
Bézier no disfrutan de otra, también muy importante, la
propiedad: no son proyectivamente invariantes. Los mapas
proyectivas se utilizan en gráficos por ordenador cuando
un objeto ha de ser interpretado con realismo. Así que si
tratamos de hacer la vida más fácil y simplificar un mapa
en perspectiva de una curva de Bézier por el mapa del
polígono de control y cálculo de la curva,
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que se han engañado: que la curva no es la imagen

perspectiva ’artística’ de la curva original!.
Definición
Invariancia bajo transformaciones parámetro afín. Muy a
menudo, se piensa en una curva de Bézier como se define en
el intervalo [0, 1]. Esto se hace porque es conveniente, no
porque sea necesario: el algoritmo de de Casteljau es
çiego"para el intervalo real que la curva se define más, ya que
utiliza sólo razones. Uno puede por lo tanto pensar en la curva
a medida que se defíne sobre un intervalo arbitrario un
a ≤ u ≤ b del real de línea después de la introducción de
coordenadas locales t = u−a b−a , el algoritmo procede como de
costumbre.

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La correspondiente generalización del de algoritmo Casteljau

es de la forma:

b−u r u − a r−1
bri (u) = bi − 1 + b (u).
b−a b − a i+1
La transición desde el intervalo [0, 1] para el intervalo [a, b] es
un mapa afín. Por lo tanto, podemos decir que las curvas de
Bézier son invariantes bajo transformaciones del parámetro
afín. A veces, se ve la transformación del término parámetro
lineal, en este contexto, pero esta terminología no es del todo
correcto: el intervalo [0, 1] a [a, b] típicamente incluye una
transformación, que no es una aplicación lineal.

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Propiedad del casco convexo. Para t ∈ [0, 1], bn (t) se

encuentra en el casco convexo. Esto se deduce ya que cada bri
intermedio se obtiene como una combinación convexa
baricéntrica de los anteriores br−1
j en ningún paso del algoritmo
de de Casteljau producimos los puntos fuera de la bi .
Una simple consecuencia de la propiedad de casco convexo es
que un polígono de control planar siempre genera una curva
plana. La importancia de la propiedad envolvente convexa se
encuentra en lo que se conoce como la comprobación de
interferencias. Supongamos que queremos saber si dos curvas
de Bézier se cruzan entre sí, por ejemplo, cada uno puede
representar el camino de un brazo robot, y nuestro objetivo es
asegurarse de que los dos caminos no se cruzan, evitando
colisiones de cara de los robots.

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En vez de computar realmente una intersección posible,

podemos realizar una prueba mucho más barata: circunscribir
la caja más peque´ na posible en todo el polígono de control de
cada curva de tal manera que tiene sus lados paralelos a algún
sistema coordenado. Esas cajas se llaman cajas MinMax, ya
que sus lados se crean por la mínima y máxima coordenadas
de los polígonos de control.Es evidente que cada caja contiene
su polígono de control, y, por la propiedad casco convexo,
también la correspondiente curva de Bézier. Si podemos
verificar que las dos cajas no se superponen (una prueba
trivial), estamos seguros de que las dos curvas no se cruzan.
Si las cajas se superponen, se tendría que realizar más
controles en las curvas.

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La posibilidad de una rápida decisión de no injerencia es muy

importante, ya que en una práctica a menudo se tiene que
comprobar un objeto contra miles de personas, la mayoría de
los cuales pueden ser etiquetados como "no interferencia"por
la prueba de la caja MinMax.

Definición
Interpolación del punto final.
La curva de Bézier pasa a través de b0 y bn : tenemos
bn (0) = bn (1) = bn . Esto es fácilmente verificado por escrito el
régimen de la ecuación (2,3) para los casos t = 0 y t = 1. En
una situación de diseño, los puntos finales de una curva son
dos puntos muy importantes. Por tanto, es esencial tener un
control directo sobre ellos, el que está garantizado por
interpolación de punto final.
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Figura: 2.4 Muestra dos curvas de Bézier: algunos ejemplos.

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Definición
Diseñando con curvas de Bézier. La figura 2,4 muestra dos
curvas de Bézier. De la inspección de estos ejemplos, uno
tiene la impresión de que en algún sentido ’imita’ la curva de
Bézier el polígono de Bézier - esta declaración se hará más
precisa más adelante. Es la razón por la cual las curvas de
Bézier proporcionan una herramienta útil para el diseño de
curvas: Para reproducir la forma de una curva dibujada a
mano, es suficiente especificar un polígono de control que de
alguna manera ’exagera’ la forma de la curva. Eso permite que
el equipo dibuje la curva de Bézier definida por el polígono, y si
es necesario, ajusta la ubicación (posiblemente también el
número) de los vértices del polígono.

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Resumen
1 Introducción
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Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
de Curvas
de Casteljau
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2.4 Blossom

Normalmente, una persona con experiencia reproducirá una

curva dada después de dos o tres iteraciones de este
procedimiento interactivo.

En los últimos años, una nueva manera de ver las curvas de

Bézier se ha desarrollado y se denomina el principio de
Blossom. Este principio fue desarrollado independientemente
por Casteljau [135] y Ramshaw [414] [416]. La otra literatura
incluye Seidel [464], [467], [468]; DeRose y Goldman [150];
Bohem [68], y Lee [328].

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El Algoritmo de De Casteljau El Algoritmo de De Casteljau
Forma del Bernstein de una curva Bézier Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Bibliografía Blossom

Introducimos Blossom como una generalización del

algoritmo de Casteljau. Escrito en un esquema como en
(2,3), tenemos que calcular n columnas. Nuestra
generalización es la siguiente: en la r-sima columna, no
vamos de nuevo a realizar un paso de Casteljau de t el
valor del parámetro, pero daremos uso de un tr nuevo
valor. Limitándonos al caso cúbicos, se obtiene:

b0
b1 b10 [t1 ]
(2,5)
b2 b11 [t1 ] b20 [t1 , t2 ]
b3 b12 [t1 ] b20 [t1 , t2 ] b30 [t1 , t2 , t3 ]

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Bibliografía Blossom

Introducimos Blossom como una generalización del

algoritmo de Casteljau. Escrito en un esquema como en
(2,3), tenemos que calcular n columnas. Nuestra
generalización es la siguiente: en la r-sima columna, no
vamos de nuevo a realizar un paso de Casteljau de t el
valor del parámetro, pero daremos uso de un tr nuevo
valor. Limitándonos al caso cúbicos, se obtiene:

b0
b1 b10 [t1 ]
(2,5)
b2 b11 [t1 ] b20 [t1 , t2 ]
b3 b12 [t1 ] b20 [t1 , t2 ] b30 [t1 , t2 , t3 ]

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El punto resultante b30 [t1 , t2 , t3 ] es ahora una función de

tres variables independientes, por lo que hay ya rastros de
una curva, sino una región de R3 . Esta función trivariado
b[., ., .] se llama el blossom de la curva b3 (t), después de L.
Ramshaw [414]. La curva original se recupera si ponemos
los tres argumentos de la igualdad: t = t1 = t2 = t3 .
Para entender mejor el blossom, ahora habrá que evaluar
la presencia de varios argumentos especiales. Ya,
sabemos, por supuesto, que b[0, 0, 0] = b0 y b[1, 1, 1] = b3 .
Empecemos con [t1 , t2 , t3 ] = [0, 0, 1].

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El esquema de (2,5) se reduce a:

b0
b1 b0
(2,6)
b2 b1 b0
b3 b2 b1 b1 = b[0, 0, 1]

Del mismo modo, podemos demostrar que b[0, 1, 1] = b2 .

Por lo tanto los originales puntos de Bézier se pueden
encontrar evaluando la curva de blossom en los
argumentos que consiste solo de 0’s y 1’s.

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El esquema de (2,5) se reduce a:

b0
b1 b0
(2,6)
b2 b1 b0
b3 b2 b1 b1 = b[0, 0, 1]

Del mismo modo, podemos demostrar que b[0, 1, 1] = b2 .

Por lo tanto los originales puntos de Bézier se pueden
encontrar evaluando la curva de blossom en los
argumentos que consiste solo de 0’s y 1’s.

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El esquema de (2,5) se reduce a:

b0
b1 b0
(2,6)
b2 b1 b0
b3 b2 b1 b1 = b[0, 0, 1]

Del mismo modo, podemos demostrar que b[0, 1, 1] = b2 .

Por lo tanto los originales puntos de Bézier se pueden
encontrar evaluando la curva de blossom en los
argumentos que consiste solo de 0’s y 1’s.

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Sin embargo, las entradas restantes en (2,3) también se

puede escribir como los valores de blossom de
argumentos especiales. Por ejemplo, el establecimiento de
[t1 , t2 , t3 ] = [0, 0, t], tenemos el esquema

b0
b1 b0
(2,7)
b2 b1 b0
b3 b2 b1 b10 = b[0, 0, t]

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Sin embargo, las entradas restantes en (2,3) también se

puede escribir como los valores de blossom de
argumentos especiales. Por ejemplo, el establecimiento de
[t1 , t2 , t3 ] = [0, 0, t], tenemos el esquema

b0
b1 b0
(2,7)
b2 b1 b0
b3 b2 b1 b10 = b[0, 0, t]

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Continuando en la misma forma, podemos escribir el (2,3)

como un esquema completo como:

b0 = b[0, 0, 0]
b1 = b[0, 0, 1] b[0, 0, t]
(2,8)
b2 = b[0, 1, 1] b[0, t, 1] b[0, t, t]
b3 = b[1, 1, 1] b[t, 1, 1] b[t, t, 1] b[t, t, t]

Esto es fácil de generalizar a grados arbitrarios, donde

también se puede expresar la Bézier puntos como valores
blossom:

bi = b[0<n−i> , 1<i> ], (2,9)

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Continuando en la misma forma, podemos escribir el (2,3)

como un esquema completo como:

b0 = b[0, 0, 0]
b1 = b[0, 0, 1] b[0, 0, t]
(2,8)
b2 = b[0, 1, 1] b[0, t, 1] b[0, t, t]
b3 = b[1, 1, 1] b[t, 1, 1] b[t, t, 1] b[t, t, t]

Esto es fácil de generalizar a grados arbitrarios, donde

también se puede expresar la Bézier puntos como valores
blossom:

bi = b[0<n−i> , 1<i> ], (2,9)

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Continuando en la misma forma, podemos escribir el (2,3)

como un esquema completo como:

b0 = b[0, 0, 0]
b1 = b[0, 0, 1] b[0, 0, t]
(2,8)
b2 = b[0, 1, 1] b[0, t, 1] b[0, t, t]
b3 = b[1, 1, 1] b[t, 1, 1] b[t, t, 1] b[t, t, t]

Esto es fácil de generalizar a grados arbitrarios, donde

también se puede expresar la Bézier puntos como valores
blossom:

bi = b[0<n−i> , 1<i> ], (2,9)

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Continuando en la misma forma, podemos escribir el (2,3)

como un esquema completo como:

b0 = b[0, 0, 0]
b1 = b[0, 0, 1] b[0, 0, t]
(2,8)
b2 = b[0, 1, 1] b[0, t, 1] b[0, t, t]
b3 = b[1, 1, 1] b[t, 1, 1] b[t, t, 1] b[t, t, t]

Esto es fácil de generalizar a grados arbitrarios, donde

también se puede expresar la Bézier puntos como valores
blossom:

bi = b[0<n−i> , 1<i> ], (2,9)

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Donde t<r> significa que t aparece r veces como un

argumento. Por ejemplo, b[0<1> , t<2> , 1<0> ] = b[0, t, t].
La recursividad de de Casteljau (2,2) puede expresarse
ahora en términos de blossom b[]:

b[0<n−r−i> , t<r> , 1<i> ] = (1 − t)b[0<n−r−i+1> , t<r−1> , 1<i> ]

+tb[0<n−r−i> , t<r−1> , 1<i+1> ]. (2,10)

El punto de la curva está dada por b[t<n> ]. Señalamos a

continuación que no importa en qué orden se utiliza ti para
la evaluación de blossom. Así que tenemos, de nuevo,
para el caso cúbico, que b[t1 , t2 , t3 ] = b[t2 , t3 , t1 ], etc.

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Donde t<r> significa que t aparece r veces como un

argumento. Por ejemplo, b[0<1> , t<2> , 1<0> ] = b[0, t, t].
La recursividad de de Casteljau (2,2) puede expresarse
ahora en términos de blossom b[]:

b[0<n−r−i> , t<r> , 1<i> ] = (1 − t)b[0<n−r−i+1> , t<r−1> , 1<i> ]

+tb[0<n−r−i> , t<r−1> , 1<i+1> ]. (2,10)

El punto de la curva está dada por b[t<n> ]. Señalamos a

continuación que no importa en qué orden se utiliza ti para
la evaluación de blossom. Así que tenemos, de nuevo,
para el caso cúbico, que b[t1 , t2 , t3 ] = b[t2 , t3 , t1 ], etc.

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Donde t<r> significa que t aparece r veces como un

argumento. Por ejemplo, b[0<1> , t<2> , 1<0> ] = b[0, t, t].
La recursividad de de Casteljau (2,2) puede expresarse
ahora en términos de blossom b[]:

b[0<n−r−i> , t<r> , 1<i> ] = (1 − t)b[0<n−r−i+1> , t<r−1> , 1<i> ]

+tb[0<n−r−i> , t<r−1> , 1<i+1> ]. (2,10)

El punto de la curva está dada por b[t<n> ]. Señalamos a

continuación que no importa en qué orden se utiliza ti para
la evaluación de blossom. Así que tenemos, de nuevo,
para el caso cúbico, que b[t1 , t2 , t3 ] = b[t2 , t3 , t1 ], etc.

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Donde t<r> significa que t aparece r veces como un

argumento. Por ejemplo, b[0<1> , t<2> , 1<0> ] = b[0, t, t].
La recursividad de de Casteljau (2,2) puede expresarse
ahora en términos de blossom b[]:

b[0<n−r−i> , t<r> , 1<i> ] = (1 − t)b[0<n−r−i+1> , t<r−1> , 1<i> ]

+tb[0<n−r−i> , t<r−1> , 1<i+1> ]. (2,10)

El punto de la curva está dada por b[t<n> ]. Señalamos a

continuación que no importa en qué orden se utiliza ti para
la evaluación de blossom. Así que tenemos, de nuevo,
para el caso cúbico, que b[t1 , t2 , t3 ] = b[t2 , t3 , t1 ], etc.

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Funciones cuyos valores no dependen de la orden de sus

argumentos son llamadas simétrica, por lo que un blossom
es una función polinómica simétrica de n variables. Cada
curva polinomio tiene una única blossom asociada, esa
blossom es una función polinomial simétrica de n
variables, que van de Rn a E3 . El blossom tiene otra
propiedad importante. Si el primer argumento de el
blossom es una combinación baricéntrica de dos (o más)
números, podemos calcular los valores de el blossom para
cada argumento y luego formar su combinación
baricéntrica:

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El Algoritmo de De Casteljau El Algoritmo de De Casteljau
Forma del Bernstein de una curva Bézier Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Bibliografía Blossom

b = [αr+βs, t2 , ..., tn ] = α[r, t2 , ..., tn ]+β[s, t2 , ..., tn ]; α+β = 1.(2,11

La ecuación (2,11) establece que el blossom de b es afín

con respecto a su primer argumento, pero es afín en los
restantes argumentos también. Esta es la razón por la que
el blossom se llama multiafín. Los blossom son multiafines
ya que pueden ser obtenidos por repeteción de los pasos
del algoritmo de Casteljau. Cada uno de estos pasos
consiste en interpolación lineal, un mapa afín.

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El Algoritmo de De Casteljau El Algoritmo de De Casteljau
Forma del Bernstein de una curva Bézier Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Bibliografía Blossom

Sabiendo que el blossom se asocia únicamente con la

curva, podemos utilizar (2.11) para definir el algoritmo de
Casteljau: acabamos de observar que t = (1 − t) ∗ 0 + t ∗ 1,
y ahora (2.11) se obtiene de (2.10). También podemos
considerar el blossom de una curva que no se define
sobre [0, 1], pero si en un intervalo más general [a, b]. El
procedimiento es exactamente como antes, pero ahora
utilizando (2,4), encontramos que los puntos de Bezier bi ,
se encuentran como los valores de el blossom

bi = b[a<n−i> , b<i> ] (3,12)

Así, una curva cúbica donde u ∈ [a, b] tiene puntos de
Bézier b[a, a, a], b[a, a, b], b[a, b, b], b[b, b, b]. Si el original de
la curva de Bézier se definió en [0, 1], los puntos de Bézier
de la correspondiente a [a, b] se limite a observar por
cuatro las llamadas a una
Silva Jaimes, Lucia Alida rutina
Curvasde blossom! Véase Análisis Numérico I
de Bezier
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Forma del Bernstein de una curva Bézier Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Bibliografía Blossom

Sabiendo que el blossom se asocia únicamente con la

curva, podemos utilizar (2.11) para definir el algoritmo de
Casteljau: acabamos de observar que t = (1 − t) ∗ 0 + t ∗ 1,
y ahora (2.11) se obtiene de (2.10). También podemos
considerar el blossom de una curva que no se define
sobre [0, 1], pero si en un intervalo más general [a, b]. El
procedimiento es exactamente como antes, pero ahora
utilizando (2,4), encontramos que los puntos de Bezier bi ,
se encuentran como los valores de el blossom

bi = b[a<n−i> , b<i> ] (3,12)

Así, una curva cúbica donde u ∈ [a, b] tiene puntos de
Bézier b[a, a, a], b[a, a, b], b[a, b, b], b[b, b, b]. Si el original de
la curva de Bézier se definió en [0, 1], los puntos de Bézier
de la correspondiente a [a, b] se limite a observar por
cuatro las llamadas a una
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Curvasde blossom! Véase Análisis Numérico I
de Bezier
 El polinomio de Bernstein
Introducción
Propiedades de las Curvas de Bézier
El Algoritmo de De Casteljau
La derivada de una curva de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Derivadas de orden mayor
Bibliografía
Derivados y el algoritmo de de Casteljau

Resumen
1 Introducción
Reseña Histórica
Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
Derivadas de orden mayor
Derivados Silva
y elJaimes,
algoritmo
Lucia Alida
de Curvas
de Casteljau
de Bezier Análisis Numérico I
 El polinomio de Bernstein
Introducción
Propiedades de las Curvas de Bézier
El Algoritmo de De Casteljau
La derivada de una curva de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Derivadas de orden mayor
Bibliografía
Derivados y el algoritmo de de Casteljau

Curvas Bézier puede ser definido por un algoritmo

recursivo, que es como un algoritmo de Casteljau
desarrollado. También es necesario, sin embargo, tener
una representación explícita para ellos, es decir, para
expresar una curva Bézier en términos de una fórmula
recursiva en lugar de términos de un algoritmo. Esto
facilitará considerablemente un mayor desarrollo teórico.

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 El polinomio de Bernstein
Introducción
Propiedades de las Curvas de Bézier
El Algoritmo de De Casteljau
La derivada de una curva de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Derivadas de orden mayor
Bibliografía
Derivados y el algoritmo de de Casteljau

3.1 El polinomio de Bernstein

Vamos a expresar las curvas de Bézier en términos de los

polinomios de Bernstein, que se define explícitamente
 
n
Bin (t) = ti (1 − t)n−i (3,1)
i

Donde los coeficientes binomiales están dados por

(
  n!
n i!(n−i)! = si 0 ≤ i ≤ n
=
i 0 = otro caso

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Bibliografía
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3.1 El polinomio de Bernstein

Vamos a expresar las curvas de Bézier en términos de los

polinomios de Bernstein, que se define explícitamente
 
n
Bin (t) = ti (1 − t)n−i (3,1)
i

Donde los coeficientes binomiales están dados por

(
  n!
n i!(n−i)! = si 0 ≤ i ≤ n
=
i 0 = otro caso

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Bibliografía
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3.1 El polinomio de Bernstein

Vamos a expresar las curvas de Bézier en términos de los

polinomios de Bernstein, que se define explícitamente
 
n
Bin (t) = ti (1 − t)n−i (3,1)
i

Donde los coeficientes binomiales están dados por

(
  n!
n i!(n−i)! = si 0 ≤ i ≤ n
=
i 0 = otro caso

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3.1 El polinomio de Bernstein

Vamos a expresar las curvas de Bézier en términos de los

polinomios de Bernstein, que se define explícitamente
 
n
Bin (t) = ti (1 − t)n−i (3,1)
i

Donde los coeficientes binomiales están dados por

(
  n!
n i!(n−i)! = si 0 ≤ i ≤ n
=
i 0 = otro caso

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Bibliografía
Derivados y el algoritmo de de Casteljau

Hay una buena cantidad de literatura sobre estos

polinomios. Citamos sólo algunos: Bernstein [47], de
Lorentz [340], Davis [122], y Korovkin [314]. Una extensa
bibliografía se da en Gonska y Meier [234]. Antes de
explorar la importancia de los polinomios de Bernstein en
las curvas de Bézier, vamos examinarlos más de cerca
primero. Una de sus propiedades más importante es que
cumplan la recursividad siguiente:
Bin (t) = (1 − t)Bin−1 + tBi−1
n−1
(4,2) (3,2)
con
B00 (t) ≡ 1 (3,3)
y
Bjn (0) ≡ 0 para j ∈
/ {0, 1, ..., n} (3,4)
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La prueba es simple:
 
n
Bin (t) = ti (1 − t)n−i
i
   
n−1 i n−i n−1
= t (1 − t) + ti (1 − t)n−i
i i−1
= (1 − t)Bin−1 (t) + tBi−1
n−1
(t)
Otra característica importante es que los polinomios de
Bernstein forman una partición de la unidad:
n
X
Bjn (t) ≡ 1 (3,5)
j=0

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Este hecho se demuestra con la ayuda del teorema del

binomio:
n   n
n
X n X
1 = [t + (1 − t)] = tj (1 − t)n−j = Bjn (t)
j
j=0 j=0

La figura 3,1 muestra la familia de los cinco cuárticos

polinomios de Bernstein.

Figura: 3.1 Bernstein polinomiales: el caso cuártico.

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Bibliografía
Derivados y el algoritmo de de Casteljau

Tenga en cuenta que los bni son no negativos sobre el

intervalo [0, 1]. Ahora estamos listos para ver por qué
polinomios de Bernstein son importantes para el desarrollo
de las curvas de Bézier. El intermediario de puntos
Casteljau bri se puede expresar en términos de polinomios
de Bernstein de grado r:

r
X ∈ {0, ..., n}
bri (t) = bi+j Bjr (t) (3,6)
i ∈ {0, ..., n − r}
j=0

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Esta ecuación muestra exactamente cómo el punto

intermedios bri depende de la propuesta bi puntos de
Bézier. La Figura 2.3 muestra cómo estos puntos
intermedios de la forma de curvas de Bézier. La
importancia principal de 3.6 se encuentra, por supuesto,
en el caso r = n. El correspondiente punto de Casteljau es
el punto de la curva y está dada por
n
X
bn (t) = bn0 (t) = bj Bjn (t) (3,7)
j=0

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Todavía tenemos que demostrar (3,6). Para ello, utilizamos

la definición recursiva de la bri [ec. (2.2)] y la recursividad
de los polinomios de Bernstein (3,2) y (3,4) en una prueba
inductiva:
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t) P
i+r−1 r−1
+ t i+r r−1
P
= (1 − t) j=i bj Bj−i j=i+1 bj Bj−i−1 (t)

Reindexando e invocando (3,4), podemos volver a escribir

esto como

bri (t) = (1 − t) i+r r−i

(t) + t i+r r−1
P P
j=i bj Bj−i j=i bj Bj−i−1 (t)
Pi+r r−1 r−1
= j=i bj [(1 − t)Bj−i (t) + tBj−i−1 (t)].

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Le aplicamos (3,2) y con eso se completa la demostración.

Tenga en cuenta que (3,2) define también B0n y Bnn , ya que
n−1
B−1 = Bnn−1 = 0 por (3,4)
Con los puntos intermedios bri a la mano, podemos escribir
la curva de Bézier en la forma
r
X
n
b (t) = (t)Bir (1) (3,8)
i=0

Esto se interpreta de la siguiente manera: en primer lugar,

calcule n − r niveles del algoritmo de Casteljau con
respecto a t. Luego, tomar las resultantes puntos bn−r
i (t)
como puntos de control de un rth la curva de Bézier grado
y evaluarlo en t.

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Existe un vínculo entre el último estado(osea evaluarlo en

t) y blossom de una curva Bézier, como se explica en la
sección 2.4. Vamos a refórmular nuestra declaración: ’En
primer lugar, calcule n − r niveles del algoritmo de
Casteljau con respecto a 0. Luego, tomar los puntos
resultantes bn−r
i (0) como puntos de control de una curva
de Bézier de grado rth y evaluarlo en 1’. Esto lleva a
r
X
bn−r
i (0)Bir (1) = b[0<n−r> , 1r ] = br , (3,9)
i=0

lo que demuestra (3,9).

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3.2 Propiedades de las Curvas de Bézier

Muchas de las propiedades en esta sección ya han

aparecido en el capítulo anterior. Ellos fueron derivados
con argumentos geométricos. Vamos a derivar varios de
ellos, utilizando argumentos algebraicos. Si una propiedad
se utiliza aquí el lector debe buscar para ver una
descripción completa de la propiedad en cuestión.
Definición
Invariancia afín. Combinaciones baricéntricas son invariantes
bajo mapas afínes. Por lo tanto, (3,5) da la verificación
algebraica de esta propiedad. Observamos de nuevo que esto
no implica invariancia bajo la perspectiva de los mapas!.

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3.2 Propiedades de las Curvas de Bézier

Muchas de las propiedades en esta sección ya han

aparecido en el capítulo anterior. Ellos fueron derivados
con argumentos geométricos. Vamos a derivar varios de
ellos, utilizando argumentos algebraicos. Si una propiedad
se utiliza aquí el lector debe buscar para ver una
descripción completa de la propiedad en cuestión.
Definición
Invariancia afín. Combinaciones baricéntricas son invariantes
bajo mapas afínes. Por lo tanto, (3,5) da la verificación
algebraica de esta propiedad. Observamos de nuevo que esto
no implica invariancia bajo la perspectiva de los mapas!.

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Definición
Invariancia bajo transformaciones parámetro afín.
Algebraicamente, esta propiedad se lee
n n  
X X u−a
bi Bin (t) = bi Bin . (3,10)
b−a
i=0 i=0

Definición
Propiedad de la envolvente convexa. Esto sigue, ya que para
t pertenece [0, 1], los polinomios de Bernstein son no
negativos. Se suma a uno como se muestra en (3,5).

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Definición
Interpolación de puntos finales. Esto es una consecuencia
de las identidades
Bin (0) = δi,0
(3,11)
Bin (1) = δi,n

y (3,5). En este caso, δi,j es la función delta de Kronecker: es

igual a 1 cuando i = j, y 0 en caso contrario.

Definición
Simetría. En cuanto a los ejemplos en la figura 2.4, está claro
que no importa si los puntos de Bézier están etiquetados
b0 , b1 , ..., bn o bn , bn−1 , ..., b0 .

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Las curvas que corresponden a los dos ordenamientos

diferentes tienen el mismo aspecto, se diferencian sólo en la
dirección en que se atraviesan. Escrito como una fórmula:
n
X n
X
bj Bjn (t) = bn−j Bjn (1 − t). (3,12)
j=0 j=0

Esto se deduce de la identidad

Bjn (t) = Bn−j

n
(1 − t), (3,13)

que se desprende de la inspección de (3,1). Decimos que los

polinomios de Bernstein son simétricas con respecto a t y 1 − t

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Definición
Invariancia bajo combinaciones baricéntricas. El proceso
de formación de la curva de Bézier en el polígono de Bézier
deja invariante bajo combinaciones baricéntricas. Para
α + β = 1, obtenemos
n
X n
X n
X
(αbj + βcj )Bjn (t) = α bj Bjn (t) + β cj Bjn (t) (3,14)
j=0 j=0 j=0

Es decir: podemos construir el promedio ponderado de dos

curvas de Bézier ya sea tomando el promedio ponderado de
los puntos correspondientes en las curvas, o tomando el
promedio ponderado de los vértices de control
correspondientes y luego calcular la curva.

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Definición
Presición lineal. La siguiente es una útil identidad:
n
X j n
B (t) = t (3,15)
n j
j=0

que la usamos en la siguiente aplicación: supongamos que los

vértices del polígono bj se distribuyen uniformemente en la
línea recta que une dos puntos p y q:
j j
bj = (1 − )p + ; j = 0, ..., n.
n n
La curva que se genera por este polígono es la línea recta
entre p y q, es decir, la línea recta inicial se reproduce. Esta
propiedad es lamado precisión lineal.
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Definición
Pseudo-control local. El polinomio de Bernstein Bin sólo tiene
un máximo y lo logra en t = i/n. Esto tiene una aplicación de
diseño: si nos movemos sólo uno de los vértices del polígono
de control, por ejemplo, bi , entonces la curva es más afectada
por este cambio en la región de la curva que en todo el valor
del parámetro i/n. Esto hace que el efecto de cambio sea
razonablemente previsible, aunque el cambio es efecto de toda
la curva. Como regla de oro la mencionó por P. Bézier, el
máximo de cada Bin es aproximadamente 1/3, por lo que un
cambio de bi por tres unidades va a cambiar la curva en una
unidad.

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3.3 La derivada de una curva de Bézier

La derivada de un polinomio de Bernstein Bin se obtiene como
 
d n d n
dt Bi (t) = dt ti (1 − t)n−i
i
in! (n−i)n! i
= i!(n−i)! ti−1 (1 − t)n−i − i!(n−i)! t (1 − t)n−i−1
n(n−1)! i−1 (1 n(n−1)! i
= (i−1)!(n−i)! t − t)n−i − i!(n−i−1)! t (1 − t)n−i−1
n−1
= n[Bi−1 (t) − Bin−1 (t)]

Por lo tanto
d n n−1
B (t) = n[Bi−1 (t) − Bin−1 (t)] (3,16)
dt i

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Ahora podemos determinar la derivada de una curva de Bézier

bn
n
d n X
n−1
b (t) = n [Bj−1 (t) − Bjn−1 (t)]bj
dt
j=0

Debido a (3,4), esto puede simplificarse a

n n−1
d n X
n−1
X
b (t) = n Bj−1 (t)bj − n Bjn−1 (t)bj ,
dt
j=1 j=0

Ahora degradamos el indice de la sumatoria de j a j − 1 y lo

aplicamos sólo al primer sumando y obtenemos
n−1 n−1
d n X X
b (t) = n (t)bj+1 − n Bjn−1 (t)bj .
dt
j=0 j=0

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y finalmente
n−1
d n X
b (t) = n (bj+1 − bj )Bjn−1 (t).
dt
j=0

La última fórmula se puede simplificar en cierta medida por la

introducción del operador diferencia ∆:
∆bj = bj+1 − bj . (3,17)
Ahora tenemos para la derivada de una curva Bézier:
n−1
d n X
b (t) = n ∆bj Bjn−1 (t); ∆bj ∈ R3
dt
j=0

La derivada de una curva de Bézier es, pues, otra curva de

Bézier,obtenidos por diferenciación del polígono de control
original. Sin embargo, este derivado de la curva de Bézier no
vive en E3 !. Sus Silva
coefícientes son Curvas
Jaimes, Lucia Alida
las diferencias
de Bezier
de puntos,Análisis
es Numérico I
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Para visualizar la curva de derivados y en el polígono E3 ,

podemos construir un polígono en E3 , que consta de los
puntos a + ∆b0 , ..., a + ∆bn−1 .

Figura: 3.2 Derivadas: una curva de Bézier y su curva de primera

derivada reducido por un factor de tres. Tenga en cuenta que esta
curva derivados no cambia si una traslación se aplica a la curva
original.
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Aquí a es arbitraria; una opción razonable es a = 0. La Figura

3.2 ilustra una curva de Bézier y su curva de derivada (con la
elección a = 0). Esta curva derivada a veces se denomina
hodógrafa.

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Introducción
Propiedades de las Curvas de Bézier
El Algoritmo de De Casteljau
La derivada de una curva de Bézier
Forma del Bernstein de una curva Bézier
Derivadas de orden mayor
Bibliografía
Derivados y el algoritmo de de Casteljau

Resumen
1 Introducción
Reseña Histórica
Curvas de Bézier
Una curva Bézier en su forma de Bernstein
2 El Algoritmo de De Casteljau
Parábolas
El Algoritmo de De Casteljau
Algunas propiedades de las curvas de Bézier
Blossom
3 Forma del Bernstein de una curva Bézier
El polinomio de Bernstein
Propiedades de las Curvas de Bézier
La derivada de una curva de Bézier
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Derivados Silva
y elJaimes,
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3.4 Derivadas de orden mayor

Para calcular derivadas de orden mayor, en primer lugar

generalizar el operador de diferencia hacia adelante 4.17: el
operador de diferencia reiteró ∆r se define por

∆r bj = ∆r−1 bj+1 − ∆r−1 bj . (3,19)

Enumeramos algunos ejemplos:

∆0 bi = bi
∆1 bi = bi+1 − bi
∆2 bi = bi+2 − 2bi+1 + bi
∆3 bi = bi+3 − 3bi+2 + 3bi+1 − bi

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Los factores en los laterales de la derecha tienen coefícientes

binomiales, formando un triángulo de Pascal. Este patrón se
mantiene en general:
r  
r
X n
∆ bi = (−1)r−j bi+j . (3,20)
i
j=0

Ahora estamos en condiciones de dar la fórmula para el rth

derivada de una curva de Bézier:
n−r
dr n n! X
r
b (t) = ∆r bj Bjn−r (t). (3,21)
dt (n − r)!
j=0

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Figura: 3.3 Derivada de los extremos: los vectores de primera y

segunda derivada en t = 0 son múltiplos de los vectores de
diferencia primero y segundo en b0 .

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La demostración de (3.21) es una aplicación repetida de (4.18)

Dos casos especialmente importantes de (3.21) están dadas
por t = 0 y t = 1. Debido a (3.11) obtenemos

dr n n!
r
b (0) = ∆r b0 . (3,22)
dt (n − r)!
y
dr n n!
b (1) = ∆r bn−r . (3,23)
dtr (n − r)!
Así, el rth derivada de una curva de Bézier con un punto final
depende sólo de los r + 1 puntos de Bézier, cerca de él
incluyendo ese extremo. Para r = 0, obtenemos la ya
establecida la propiedad de interpolación de punto final. El
caso r = 1 establece que b0 y b1 define la tangente en t = 0,
siempre que sean distintos.
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Del mismo modo, bn−1 y bn determinan la tangente en t = 1.

Los casos r = 1, r = 2 está ilustrado en la Figura 3.3. Si uno
sabe que todos los derivados de una función en un punto, que
corresponde a t = 0, por ejemplo, uno puede generar su serie
de Taylor. La serie de Taylor de un polinomio es un polinomio
de sí mismo, en forma monomio:
n
X 1 (j)
x(t) = x (0)tj .
j!
j=0

Utilizando (3.22), tenemos

n
X j!
bn (t) = ∆j b0 tj . (3,24)
(n − j)!
j=0

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3.5 Derivados y el algoritmo de de Casteljau

Las derivadas de una curva de Bézier se puede expresar en

términos de los puntos intermedios generados por el algoritmo
de Casteljau:

dr n n!
r
b (t) = ∆r bn−r
0 (t). (3,25)
dt (n − r)!

Esto se deduce ya que la suma conmuta, y aplicando el

operador diferencia:
n−1
X n
X n−1
X n−1
X
∆bj = bj − bj = ∆ bj . (3,26)
j=0 j=1 j=0 j=0

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Con el uso de éste, obtenemos:

dr n n! Pn−r r n−r
dtr b (t) = (n−r)! j=0 ∆ bj Bj (t) (3,27)
n! r
P n−r n−r
= (n−r)! ∆ j=0 bj Bj (t) (3,28)
n! r n−r
= (n−r)! ∆ b0 (t). (3,29)

La primera y la última de estas tres ecuaciones sugieren dos

maneras diferentes de calcular la rth derivada de una curva de
Bézier: para el primer método4.27, calcula todos los rth las
diferencias por delante de los puntos de control, a
continuación, interpreta como un nuevo polígono de Bézier de
grado n − r y lo evalua en t.

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El segundo método, utilizando (4.29) calcula la rth derivado

como un subproducto del algoritmo Casteljau. Si calculamos
un punto en una curva de Bézier con una disposición triangular
como en (3.3), entonces para cualquier n − r, el bn−r
i
correspondiente forman una columna (de las primeras
entradas) en el mismo. Para obtener el rth en t derivados,
simplemente tomamos la rth la diferencia de estos puntos y
luego multiplicarlo por la constante n!/(n − r)!.

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Referencias Bibliográficas
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4.1 Rerencias Bibliográficas

Farin, Gerald E. Curves and surfaces for computer aided

geometric design : a practical guide / Gerald Farin.4th ed.

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