Teoría de los Mecanismos

Engranajes 3
Cuando se fabrica una rueda dentada por el método de generación, usando una
herramienta con perfil de cremallera, se tendrá al finalizar el tallado un engranaje entre
la herramienta y la rueda recién hecha.

Dpto. de Mecánica Aplicada

 Cremallera
herramienta
Línea de
módulos

rueda

Entonces debe haber una circunferencia de la rueda en rodadura pura con una línea de
la cremallera. Esta será la circunferencia de referencia de la rueda.
Si lo hace con la línea de módulos, s=e en la cremallera;
s en la cremallera = e en la rueda = p/2
e en la cremallera = s en la rueda = p/2 LA RUEDA ES NORMAL
3

Dpto. de Mecánica Aplicada

 Cremallera
herramienta
+xm
Línea de
módulos
Línea de la cremallera
en rodadura pura
rueda
Si lo hace con una línea hacia la cabeza en la cremallera, a una distancia +xm de la
línea de módulos, s < e en la cremallera

s en la cremallera = e en la rueda
e en la cremallera = s en la rueda s>e en la rueda

Diente de la rueda MÁS grueso en la circunferencia de referencia y más estrecho en la

cabeza. 4
LA RUEDA TIENE CORRECCIÓN x POSITIVA
Dpto. de Mecánica Aplicada
 Cremallera
herramienta
-xm
Línea de la cremallera
en rodadura pura
Línea de
rueda módulos

Si lo hace con una línea hacia el fondo en la cremallera, a una distancia -xm de la línea
de módulos, s > e en la cremallera

s en la cremallera = e en la rueda
e en la cremallera = s en la rueda s<e en la rueda

Diente de la rueda MÁS estrecho en la circunferencia de referencia y más grueso en la

cabeza.
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LA RUEDA TIENE CORRECCIÓN x NEGATIVA
Dpto. de Mecánica Aplicada
Para la cremallera herramienta se conoce que el paso en cualquier línea es el mismo, y
por lo tanto el módulo, el ángulo de perfil  y otros parámetros también.

ha
h
hf f

s e
p

En la circ. de referencia de la rueda se “copia” el paso de la cremallera, por lo tanto:

tendrá también el módulo de la cremallera y el ángulo del perfil ,
El diámetro exterior de la rueda lo da el semi-producto.
El diámetro de fondo lo da el corte de la herramienta.
La altura de los dientes de la rueda la determina el diámetro exterior del semi-producto
y el corte de la herramienta. Dpto. de Mecánica Aplicada 6
 Con corrección x positiva
s cremallera = e rueda.
e cremallera = s rueda
En la rueda s > e en
circunferencia de referencia

Normal (sin corrección).

s cremallera = e rueda = p/2
e cremallera = s rueda = p/2
Con corrección x negativa
A esta rueda se le dice rueda normal.
s cremallera = e rueda.
e cremallera = s rueda
En la rueda s < e en
circunferencia de referencia

7
Se observa que la corrección influye en el grueso del diente a lo largo de su altura.
Dpto. de Mecánica Aplicada
La fabricación de ruedas corregidas o normales se decide en el cálculo de su
geometría.
En este se determinan sus parámetros, entre ellos el diámetro exterior, que es el del
semi-producto. Este diámetro para nada depende del proceso de fabricación de la
rueda.
Las correcciones se cuantifican por el coeficiente de corrección x, que puede ser
positivo o negativo.
Es positivo si la línea de la cremallera en rodadura pura con la circ. de referencia se
corre hacia la cabeza en la cremallera, y negativo en caso contrario.
El uso de las correcciones permite seleccionar el tramo de la evolvente que se usa para
dar forma al flanco del diente, con lo que se influye en la geometría de la rueda y del
engranaje en general.
El trabajar con dientes mas gruesos en la base aumenta la resistencia de los mismos a
la flexión. 8

Dpto. de Mecánica Aplicada

 Z=20 Z=19 Z=18
Todos estas ruedas son normales.
Nótese como el grueso del diente va disminuyendo en la
base a medida que z disminuye.
Al mismo tiempo se ve como cambia la forma de la base del
diente.
Se puede demostrar que el número mínimo de dientes que
Z=17 pude tener una rueda normal para ha*=1, =20º, etc., es de
17.
9
Por debajo de ese número ocurre el fenómeno de socavado de la base, lo que debilita
el diente a flexión. Dpto. de Mecánica Aplicada
El socavado ocurre en el caso de ruedas pequeñas y normales:
Al mismo tiempo que la circunferencia de referencia se pone en rodadura pura con la
línea de módulos, la recta de la cabeza de los dientes de la cremallera herramienta está
más allá de la circunferencia básica de la rueda que se fabrica, y como tiene bordes
cortantes, sigue cortando más allá de donde es posible obtener una evolvente (se
recuerda que la evolvente sale de la circ. básica).
¿Qué hacer cuando se necesite entonces una rueda de menos de 17 dientes?

10

Dpto. de Mecánica Aplicada

Hay que buscar que la línea de cabezas se aleje de la circunferencia básica, al mismo
tiempo la circunferencia de referencia NO podrá tocar la línea de módulos, sino una que
este antes de ésta. O sea, se tiene una situación como la de corrección positiva.

X1=0 X1=0.5

Obsérvese como se corre hacia la cabeza la línea que es tangente a la circ. de

referencia.
Los dientes de la rueda se aguzan en la cresta y se anchan en la base.
Aumentan el diámetro de la circ. de cabeza y de fondo, respecto a la rueda normal. 11

Dpto. de Mecánica Aplicada

El uso de las correcciones da muchas posibilidades al diseñador. Entre estas:
•Ajustes de la distancia entre centros manteniendo los mismos números de dientes de
las ruedas.
•Prevención de la interferencia.
•Posibilidad de fabricar ruedas con muy pequeño número de dientes, evitando el
socavado.
•Mejora de la capacidad de carga, manteniendo la misma distancia entre centros
•Mejora de la capacidad de carga y disminución de los esfuerzos de contacto en el
caso de la corrección positiva.
•Al mismo tiempo la corrección positiva disminuye el coef. de recubrimiento transversal
y adelgaza el diente en la cabeza.

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Dpto. de Mecánica Aplicada

Se definen diferentes 3 tipos de engranajes en función de la existencia de
ruedas corregidas o no en los mismos. Esto se evalúa a partir de la
corrección sumaria X
X = X1 + X2
Engranaje normal:
X1 = 0; X2 = 0; X = 0
Ambas ruedas son normales
Engranaje con corrección en altura:
X1 = -X2 ; X = 0
Ambas ruedas son corregidas, pero el engranaje tiene los parámetros
generales de uno normal.
Engranaje con corrección en ángulo:
X  0
Al menos una de las ruedas es corregida. El engranaje no tiene los 13
parámetros de uno normal.
Dpto. de Mecánica Aplicada
Cuando se quiere ajustar una distancia entre centros usando correcciones,
el valor de las mismas viene dado por lo que hay que aumentar o disminuir
dicha distancia.
En otros casos se da la corrección de las ruedas de entrada y luego se
obtiene la distancia entre centros.

Otro caso es cuando se quiera evitar el socavado de

17  z
la rueda por ser de pocos dientes. En ese caso X min 
como mínimo se debe dar una corrección (ha*=1, 17
=20º, etc.)
14  z
Para dientes cortos el número mínimo de dientes de X min 
la rueda normal es 14 (ha*=0,8 y =20º) es: 14

1  a cos t 
tw  cos   14
 aw 
Dpto. de Mecánica Aplicada
 Engranajes Cilíndricos.

Generalidades de los Engranajes Cilíndricos.

Engranajes Cilíndricos
Geometría básica de Rueda dentada
•Número de dientes: z
•Módulo normal: m [mm]
•Angulo de hélice: β [°]
•Ancho del diente: b [mm]
•Coeficiente de corrección: x
•Angulo de perfil de cremallera: α [°]
•Factor de holgura radial: c*
•Factor de altura de cabeza: ha*
 Módulo de rueda dentada - ISO

m = p/π
Módulos en Serie I en la norma ISO 54-96:
1, 1.25, 1.5, 2, 2.5, 3 , 4, 5, 6, 8, 10,12,
16, 20, 25, 32, 40, 50 mm.
 Diametral Pitch (Pd) - AGMA

Relación entre módulo (m) y

diametral pitch (Pd): m = 25.4 / Pd
 Geometría básica de Rueda dentada

Diametral Pitch (Pd): Cantidad de Módulo (m): Paso circunferencial

dientes en una pulgada de arco en diámetro de referencia ( p)
de la circunferencia de referencia. entre π. m = p / π d = z . π
Pd= z /d
Módulo de la rueda dentada
Cremallera de Referencia
Cremallera de Referencia
Diámetro de referencia
d= m . z/cos β
Diámetro básico

db = d . Cos αt
 Diámetros de fondo y de cresta

da = Diámetro de cresta.
df = Diámetro de fondo.
c = Holgura radial.
aw = Distancia entre
centros.
mn = Módulo normal
Diámetro de fondo
df = d-2m(ha *+ c*- x)
Diámetro de cresta:

da = 2aw - df2 ,1- 2 c*m

1,2
 Planos de referencia.

Plano transversal (t); Plano normal (n); Plano axial (β)

 Angulo del perfil de cremallera en el plano
transversal

β: Ángulo de la hélice; α : Ángulo de engranaje normal; αt : Ángulo de engranaje transversal

Angulo del perfil de cremallera en el plano
transversal

 tan  
 t  tan 1

 cos  

 
Espesor normal del diente en cilindro de
referencia
Espesor normal del diente en cilindro de
referencia

 
s n  m  2 xtan  
2 
Geometría de
Engranaje
 Geometría de Engranaje.

•Razón de engranaje: u
•Distancia entre ejes: aw [mm]
•Ángulo de engranaje: αw [°]
•Corrección sumaria (total): xΣ
•Coeficiente de recubrimiento: ε
 Razón de engranaje.
Razón de transmisión
cinemática para REDUCTOR

z2
u
z1
A Para el accionamiento del
manipulador mostrado, se
utiliza un motor de 4 polos.
Determine:
ω=45,815 rad/s
a) La razón de transmisión del
mecanismo de engranajes
b) La geometría de los
engranajes necsarios

aw = 180 mm

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Dpto. de Mecánica Aplicada