Sistemas de Control

en Tiempo Continuo

Jeison Tacué González

jjtacue@unicauca.edu.co
Oficina 317 FIET 2° piso
 Lugar Geométrico de las Raíces

El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es un

método gráfico para dibujar la posición de los polos
del sistema en el plano complejo a medida que se
varía un parámetro, la información que proporciona
éste método es utilizada para el análisis de la
estabilidad y diseño de controladores.

Los polos de un sistema hacen referencia a las raíces del denominador de la

función de transferencia, ya sea para lazo abierto o para lazo cerrado.
 Lugar Geométrico de las Raíces
Plano complejo: Puede entenderse como un plano cartesiano
modificado, puesto que permite visualizar y ordenar el conjunto de
números complejos.
Real a + bi imaginario
En su eje de las abscisas se representan los datos que pertenecen al
conjunto de los números reales. Y en el eje de las ordenadas se
representa la parte imaginaria de un numero complejo.
 Lugar Geométrico de las Raíces

El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR)

+
𝑹(𝒔) 𝐾 𝐺(𝑠) 𝒀(𝒔)
_

𝐾𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺 𝑠
Observe que los polos de la función de transferencia T(s) de lazo
cerrado, están dados por las raíces de la ecuación característica
𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
 Lugar Geométrico de las Raíces

Conclusión Preliminar sobre el (LGR)

𝐾𝐺(𝑠) 𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺 𝑠
Observe que los polos de la función de transferencia T(s) de
lazo cerrado, están dados por las raíces de la ecuación
característica F(s), por tanto dichos polos dependen
directamente de la ganancia K.

‘Es decir la ubicación de los polos en el plano complejo varia

según el valor de K’
 Lugar Geométrico de las Raíces

Ejemplo: LGR
Considere la función de transferencia G(s) del satélite estudiada
anteriormente sin efecto de retardos.
Añada un lazo cerrado de control

𝑤 𝑠 𝑠+2
𝐺 𝑠 = =
𝐿 𝑠 𝑠(𝑠 + 4) + 5

Analice la ubicación de los polos de lazo cerrado y halle K. Mediante

un compilador matemático.
 Lugar Geométrico de las Raíces
𝑤 𝑠 𝑠+2
Satélite 𝐺 𝑠 =
𝐿 𝑠
=
𝑠(𝑠 + 4) + 5
 Lugar Geométrico de las Raíces

Una parte del diseño de controladores consiste en

ubicar específicamente los polos del sistema
realimentado, con el propósito de modificar
características deseadas; como amortiguamiento,
tiempo de estabilización o sobre impulso, etc…
 Lugar Geométrico de las Raíces

Coeficiente de amortiguamiento
Tiempo de estabilización
Máximo sobre impulso
Estas características de quien dependen?????

𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
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Tiempo de estabilización  Ts
Coeficiente de amortiguamiento  zita
Máximo Sobre impulso  Mp
Estas características de quien dependen?????

¡¡¡ Exacto zita,Ts y Mp dependen de la ubicación de los polos !!!

 Lugar Geométrico de las Raíces

Conclusión Preliminar sobre el (LGR)

𝐾𝐺(𝑠) 𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺 𝑠
Observe que los polos de la función de transferencia T(s) de
lazo cerrado, están dados por las raíces de la ecuación
característica F(s), por tanto dichos polos dependen
directamente de la ganancia K.

‘Es decir la ubicación de los polos en el plano complejo varia

según el valor de K’
 Lugar Geométrico de las Raíces

¿Entonces, como puedo saber la ubicación de los polos

para una determinada ganancia y que un polo
pertenezca a una trayectoria del LGR?

Respuesta: observe el polinomio característico de lazo cerrado

y la definición de LGR
𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
 Lugar Geométrico de las Raíces
El LGR permite representar todas las posibles soluciones de la
ecuación característica, cuando la ganancia se varía desde cero
hasta el infinito.
𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
𝐾𝐺 𝑠 = −1
En forma de vector
𝐾𝐺 𝑠 = −1 + 0𝑗
Y en forma polar

𝐾𝐺 𝑠 ∠𝐾𝐺 𝑠 = 1 ∠ − 180°
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𝐾𝐺 𝑠 ∠𝐾𝐺 𝑠 = 1 ∠ − 180°

La última expresión genera la siguiente afirmación:

Para que un punto del plano s pertenezca al LGR, es decir, sea

solución de la ecuación característica, debe cumplir las siguientes
condiciones de magnitud y ángulo.
 Condición de Magnitud: 𝐾𝐺 𝑠 =1

 Condición de Angulo: ∠𝐾𝐺 𝑠 = 180º ± 𝑛360º

𝑛 = 0, ±1, ±2, ⋯
 Lugar Geométrico de las Raíces
EJEMPLO: Considere la siguiente función de transferencia en
lazo cerrado con realimentación unitaria, determine si el punto
𝑠0 = −1/2 + 3/2𝑗, hace parte de su LGR. Y verificar.

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠+1

Utilice las condiciones de magnitud y fase

𝐾𝐺 𝑠 =1

∠𝐾𝐺 𝑠 = 180º ± 𝑛360º

 Lugar Geométrico de las Raíces
Solución:
1- Para verificar si el punto 𝑠0 = −1/2 + 3/2𝑗 pertenece al
LGR, se comprueba la condición de ángulo, para lo cual se
ubican en el plano complejo los polos y ceros del sistema y
luego se determina el aporte angular de éstos con respecto 𝑠0 ,
como se indica en la Figura.

∠𝐺 𝑠 = ෍ 𝐹𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ෍ 𝐹𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

 Lugar Geométrico de las Raíces
Solución:
2- Calcular el aporte angular de polos y ceros, respecto a So

∠𝐺 𝑠 = ෍ 𝐹𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ෍ 𝐹𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

∠𝐺 𝑠 = −𝜙1 − 𝜙2 = −120 − 60 = −180

‘El punto So pertenece al LGR’

 Lugar Geométrico de las Raíces
Solución:
3- Ahora, a partir de la condición de magnitud se determina la 𝐾
requerida para que 𝑠0 sea solución de la ecuación característica

𝐾𝐺 𝑠 =1

𝐾 𝐾
= =1
𝑠 𝑠+1 𝑠=𝑠0 𝑠0 𝑠0 + 1

𝐾 = 𝑠0 𝑠0 + 1 = 1

‘la ganancia K necesaria para llevar la ubicación hasta So es K=1’

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Verificación 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠+1
 Lugar Geométrico de las Raíces
Verificación 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠+1

La ecuación característica de LC del sistema es:

𝐹 𝑠 = 1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾,
los polos de T(s) son:
1 1 − 4𝐾
𝑠1,2 =− ±
2 2
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Verificación
1 1 − 4𝐾
𝑠1,2 =− ±
2 2

𝐾=0 → 𝑠1 = 0, 𝑠2 = −1
𝐾 = 1/4 → 𝑠1,2 = −1/2
0 < 𝐾 < 1/4 → 𝑅𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟 0 𝑦 − 1
𝐾 > 1/4 → 𝑅𝑎í𝑐𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑗𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑃. 𝑅 = −1/2
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EJERCICIO: Determinar si el punto 𝑠0 = −1 + 2𝑗, hace parte
del LGR del sistema en lazo cerrado representado por la
siguiente función de transferencia en lazo cerrado con
realimentación unitaria.
𝑠+1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 𝑠+2 +4 𝑠+5

 Los polos de 𝐺(𝑠) son: 0, -5 y –2  2j y el cero está en: -1.

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Para hallar cualquier punto del LGR, siempre es necesario

evaluar punto a punto las condiciones de fase y magnitud.

No… simplemente se debe hallar la trayectoria de los polos, es

decir trazar el LGR del sistema.
 Lugar Geométrico de las Raíces
El trazado del Lugar Geométrico de la Raíz, es la trayectoria de
todas las posibles ubicaciones que pueden tomar los polos del
sistema.
 Lugar Geométrico de las Raíces
El trazado del Lugar Geométrico de la Raíz, es la trayectoria de
todas las posibles ubicaciones que pueden tomar los polos del
sistema.

Consideraciones iniciales:
 La trayectoria del LGR nace con la variación de la ganancia

del sistema k.
 La trayectoria del LGR inicia en los polos e intenta terminar

en los ceros. Indica la atracción polo-cero.

 El grafico de la trayectoria del LGR es simétrico respecto al
eje real
 Lugar Geométrico de las Raíces
Pasos para trazar el LGR
1. Dibujar los polos y ceros de la función de transferencia a
lazo abierto en el plano s.
2. Encontrar la parte del eje real que pertenece al LGR.
3. Dibujar las asíntotas para valores grandes de K.
4. Calcular los ángulos de salida y de llegada de polos y ceros.
5. Calcular los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario.
6. Calcular los puntos de ruptura (localización de las raíces
múltiples especialmente en el eje real).
7. Completar dibujo, combinando los resultados anteriores.
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1- Dibujar los polos y ceros de la función de transferencia a lazo
abierto en el plano s.

1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 4 2 + 16

P1 = -4 + 4j
x 4𝑗
P2 = -4 – 4j
P3 = 0
x
-4

x
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2- Encontrar la parte del eje real que pertenece al LGR.
Se aplica la siguiente regla solo para polos y ceros reales:
‘El lugar del eje real que está a la izquierda de un número
impar de polos y ceros pertenece al LGR’

1 x
4𝑗 4𝑗

𝑠0
-4 x
-4

2
x
 Lugar Geométrico de las Raíces
2- Encontrar la parte del eje real que pertenece al LGR.
Se aplica la siguiente regla solo para polos y ceros reales:
‘El lugar del eje real que está a la izquierda de un número
impar de polos y ceros pertenece al LGR’

4𝑗

x O x
-4
 Lugar Geométrico de las Raíces
3- Dibujar las asíntotas para valores grandes de K.

Para esto es necesario conocer cuantas asíntotas tiene el LGR

m = numero de ceros
n = numero de polos
L=n–m
Por tanto las asíntotas se estudian cuando n > m
Luego se debe calcular el origen de las asíntotas (α) y el ángulo de
salida (Φ) para cada una.

α Φ
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3- Dibujar las asíntotas para valores grandes de K.
Hallar el ángulo con:
180 + 𝐿 ∗ 360 1 + 2𝐿
Φ𝐿 = = ∗ 180
𝑛−𝑚 𝑛−𝑚
Hallar el punto de origen con:

Para el ejercicio:
Φo = 60 Φ1 = 180 Φ2 = 300
α = -2,66
 Lugar Geométrico de las Raíces
3- Dibujar las asíntotas para valores grandes de K.
 Lugar Geométrico de las Raíces
3- Dibujar las asíntotas para valores grandes de K.

x
4𝑗

180° 60°
x
-4 -2.6 -60°

x
 Lugar Geométrico de las Raíces
4- Calcular los ángulos de salida y de llegada de polos
complejos
3
Tomamos un punto cercano y x
4𝑗
usamos la expresión auxiliar
𝑜
−𝜙1 − 𝜙2 − 𝜙3 = 180
1
𝜙1 = 135𝑜 x
-4
𝜙2 = 90𝑜
2
𝜙3 = −180𝑜 − 135𝑜 − 90𝑜 = −45𝑜 x

Tenga en cuenta la simetría del polo -4-4j

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5- Calcular los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario.

Hallar el polinomio característico de T(s), y obtener el K límite

de la estabilidad, además de su frecuencia de corte.
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 32𝑠 + 𝐾 = 0
Aplicar Routh Hurwitz Klim = 256

𝑠3 1 32
𝑠2 8 𝐾
256 − 𝐾
𝑠1
8
𝑠0 𝐾
 Lugar Geométrico de las Raíces
5- Calcular los puntos donde el LGR cruza el eje imaginario.

Ahora, calcular la frecuencia de corte, haciendo s = jw, es decir,

considerar la parte real es cero.
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 32𝑠 + 𝐾 = 0

Resolviendo, −8𝑤𝑜 2 + 256 = 0

−𝑤𝑜 3 + 32𝑤𝑜 = 0

Se obtiene,
𝑤𝑜 = 32 = ±5.66
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6- Calcular los puntos de ruptura (localización de las raíces
múltiples especialmente en el eje real).

Indica el punto sobre el eje real donde K es máxima paras las

raíces de multiplicidad dos, para un k mayor estas pasan a ser
complejas conjugadas. Por lo tanto se obtiene despejando K de
la ecuación características del sistema, derivándola con respecto
a s e igualando a cero.
𝐾𝐺 𝑠 = −1

𝑑𝐾 𝑑 1
= − =0
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝐺 𝑠 𝑠=𝑠𝑜
 Lugar Geométrico de las Raíces
6- Calcular los puntos de ruptura (localización de las raíces
múltiples especialmente en el eje real).

En el ejemplo en desarrollo no se tienen puntos con raíces

múltiples sobre el eje real, por ello para este punto se tomará el
siguiente sistema ya analizado,
𝑑𝐾 𝑑 1
1 = − =0
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠+1
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝐺 𝑠 𝑠=𝑠𝑜
 Lugar Geométrico de las Raíces
7- Completar la gráfica, combinando los resultados anteriores.
 Lugar Geométrico de las Raíces
Ejercicios:

1. Trazar el LGR

2. Utilizando las condiciones de fase y magnitud del LGR, determinar

K y p para lograr en lazo cerrado con realimentación unitaria un Mp
<= 5% y un ts = 3s y además trazar su LGR. 𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+𝑝
Gracias…