Informe 2 de sistemas dinámicos

Suspensión Activa
David González Escobar, Andres Camilo Quilindo Chandillo
1. Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca,
Popayán, Colombia
gedavid@unicauca.edu.co, andresquilin@unicauca.edu.co

I. Introducción Teniendo en cuenta la segunda ley de newton,

obtenemos que:
En el presente informe, se tiene un sistema de
suspensión activa, donde se expresa su dinamismo
mediante ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones
se representan en el programa de Simulink donde se 𝐹 =𝑚∗𝑎
realiza el respectivo diagrama de bloques del
sistema, de igual manera en la herramienta Matlab se 𝑋°° = 𝑎
indican los parámetros del sistema simulado en
Simulink. 𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑋°°
Adicionalmente se presentan resultados de los puntos 𝐹
sugeridos por el docente; los distintos parámetros de 𝑋°° =
𝑚
inicio de variables y demás condiciones del sistema
se dejan indicados y todos aquellos aspectos
aparecen especificados en el documento presente. Por consiguiente, analizando el comportamiento del
sistema tenemos las ecuaciones (1) y (2) que se ven
reflejadas en nuestras variables de interés.
II. Presentación de resultados

𝑋1°°
𝐾1(𝑋1 − 𝑋2 − 𝑋10) + 𝐷(𝑋1° − 𝑋2°) + 𝑢 − 𝑀 ∗ 𝑔
=
𝑀
𝑋1°°
−𝐾2(𝑋2 − 𝑌𝑅 − 𝑋20) − 𝐾1(𝑋1 − 𝑋2 − 𝑋10) − 𝑢 − 𝐷(𝑋1° − 𝑋2°) − 𝑚 ∗ 𝑔
=
𝑚

B. Para el modelado que describen las ecuaciones (1)

Figura 1. Suspensión activa
A. Según el modelo del sistema de la figura 1,
mediante ecuaciones diferenciales describimos el
comportamiento del sistema.
y (2) mencionadas anteriormente, se realizó la
implementación de un diagrama de bloques a través
de la herramienta simulink del software Matlab
mostrado en la figura 2.

Figura 2. Diagrama de bloques
Posteriormente, se define en un script los diferentes
parámetros y condiciones iniciales de simulación
proporcionados por el sistema. (ver Figura 3 y 4).
Figura 3. Definición de parámetros
Para los integradores que están relacionados con la
aceleración, velocidad y posición; definimos unos
parámetros en sus respectivos bloques. Sus
condiciones están mostradas en la figura 4.
Figura 4. Parámetros de los integradores
C. Para este punto del modelado, se elabora una
simulación teniendo en cuenta que las condiciones
iniciales son las condiciones finales del punto
anterior. Donde la carretera tiene sus respectivas
medidas, se define un salto rectangular de 0.15m de
alto, y la longitud de 2m.
Figura 5. Condiciones Iniciales
Para la simulación desde el sistema de bloques, se
implementa la relación entre el impulso rectangular
Y(r) mostrado en la figura 6, donde se tiene en cuenta
la altura del obstáculo y la velocidad del vehículo.
Figura 6. Acercamiento para mostrar la
implementación del impulso Y(r)
D. Para este punto del modelado, de la misma manera Teniendo en cuenta que: Verde = punto A, B.
que en el anterior punto, se tiene en cuenta que las Morado= punto C. Rojo = punto D.
condiciones iniciales son las condiciones finales de
En la figura 8, podemos ver el comportamiento de la
la previa simulación. La altura de la carretera está
aceleración tanto para x1 (a) como para x2 (b).
descrita por la ecuación (3) que representa la señal
Yr(t).
4

∑ 0.05 sin(5 + 4𝑛)𝑡

𝑛=0

En el diagrama de bloques, teniendo en cuenta los

resultados de la sumatoria se implementa señales con
sus respectivos parámetros. Figura 8.a) Aceleración para x1

Figura 8.b) Aceleración para x2

En la figura 9, podemos ver el comportamiento de la
velocidad tanto para x1 (a) como para x2 (b).

Figura 7. Diagrama de bloques con cada señal Figura 9.a) Velocidad para x1

E. Una vez definidos todos los parámetros y

condiciones iniciales, pasamos a graficar nuestras
variables de interés, las cuales son, aceleración,
velocidad y posición. Para obtener estas gráficas,
realizamos un código donde a partir de un subsistema
de simulink relacionados con varios bloques
denominados “To Workspace”, nos permitirá saber Figura 9.b) Velocidad para x2
el valor de las variables que serán manipuladas
mediante distintos “Plot” para conocer su En la figura 10, podemos ver el comportamiento de
comportamiento. la posición tanto para x1 (a) como para x2 (b).

Estos resultados son presentados como una única

secuencia de tiempo.
 Figura 10.a) Posición para x1

Figura 13. Simulación con lsim y step

En la figura 14, se grafica en relación a las posiciones
que tienen asociadas x1 y x2.

Figura 10.b) Posición para x2

F. Con la instrucción en código de ss(), se construye
un objetivo de tipo de estados, mostrado en la Figura
11.

Figura 11. Objeto tipo espacio de estados con ss() Figura 14. Gráfica generada con Step

III. Conclusiones
• Podemos observar que, al utilizar un
escenario de simulación como única
secuencia de tiempo, el comportamiento
de las gráficas es consecuente a su gráfica
previa, es decir, se encuentra
visiblemente relacionadas.
• Encontramos facilidad en la
Figura 12. Forma matricial espacio de estados implementación de código con los
G. Utilizando el comando step para graficar, comandos step y llamando a las funciones
hacemos la implementación en código mostrado en que queremos graficar.
la figura 13 y obtenemos la gráfica que se muestra la • Podemos analizar y entender el
figura 14. comportamiento que tiene cada uno de los
elementos que actúan de alguna forma en
el sistema con el modelado mediante sus
ecuaciones.