8.8.

Control de proceso multivariable

1. Motivación.
2. Interacción de lazos simples.
3. Desacoplamiento.

– p. 1/30
Motivación
En la figura se describe un sistema de mezcla donde es necesario controlar el flujo de
salida y la fracción de masa que sale de un componente A; utilizando dos válvulas: una
para controlar la corriente A, y otra para la corriente S.

– p. 2/30
Motivación
En la figura se muestra un reactor químico en el cual se necesita controlar la temperatura
de salida y la composición; las variables manipuladas son el flujo de agua para
enfriamiento y el flujo de salida del proceso.

– p. 3/30
Motivación
En la figura se ilustra un evaporador en el que el nivel y la concentración a la salida son
las variables controladas, y el flujo de salida del proceso y el flujo de vapor, las variables
manipuladas.

de salida

– p. 4/30
Motivación
En la figura se describe una columna típica de destilación con las variables controladas
presión en la columna, composición del destilado, nivel del acumulador, nivel básico y
temperatura de la charola; se utilizan cinco variables manipuladas, flujo de agua para
enfriamiento, flujo del destilado, reflujo, flujo de los sedimentos y flujo de vapor que
llega al rehervidor.

Destilado

– p. 5/30
Motivación
Un estudio profundo de sistemas multivariable se escapa del alcance de este curso, no
obstante, algunos de estos problemas pueden resolverse con lo conocido hasta el
momento.
• A menudo, cuando la interacción entre los lazos es despreciable, cada lazo puede
sintonizarse uno por uno.
• Sin embargo, existen situaciones en las que puede haber interacción considerable
entre los lazos y la sintonía no puede realizarse uno por uno.

– p. 6/30
Motivación
En los ejemplos anteriores se observa que el control de estos procesos puede ser
completamente complejo. Generalmente, el ingeniero se debe hacer tres preguntas
cuando se enfrenta con un problema de control de este tipo:
• ¿Cuál es la mejor agrupación por pares de variables controladas y manipuladas?.
• ¿Cuánta interacción existe entre los diferentes circuitos de control y cómo afecta a
la estabilidad de los circuitos?.
• ¿Se puede hacer algo para reducir la interacción entre los circuitos?

– p. 7/30
Interacción de lazos simples
Considere el sistema de dos entradas y dos salidas

y1 (s) = g11 (s)u1 (s) + g12 (s)u2 (s)

y2 (s) = g21 (s)u1 (s) + g22 (s)u2 (s)

con gij la función de transferencia de la salida i a la entrada j. La función o matriz de

transferencia del sistema es:
u1(s) g11(s) y1(s)

g21(s)
" # " #" #
y1 (s) g11 (s) g12 (s) u1 (s)
=
y2 (s) g21 (s) g22 (s) u2 (s)
y(s) = G(s)u(s) g12(s)

u2(s) g22(s) y2(s)

– p. 8/30
Interacción de lazos simples
Suponga que en el sistema de la figura, se ha sintonizado el lazo 2 de forma
independiente del lazo 1, y una vez realizado el diseño se ha obtenido u2 (s) = −k2 y2 (s)
(ysp2 = 0). Se desea obtener la función del lazo 1, y1 (s) = L1 (s)u1 (s) para realizar la
sintonía del controlador C1 .
L1(s)

ysp1(s) u1(s) y1(s)

" # C1(s)
1 2
(s+1)2 (s+1)2
G(s) = 1 1
(s+1)2 (s+1)2 PLANTA

1 2 G(s)
y1 (s) = 2
u 1 (s) + 2
u2 (s)
(s + 1) (s + 1)
1 1
y2 (s) = u1 (s) + u2 (s) ysp2(s)
(s + 1)2 (s + 1)2 C2(s)
u2(s) y2(s)

L2(s)

– p. 9/30
Interacción de lazos simples
Resolviendo para u2 (s) en la segunda ecuación y evaluando en la primera ecuación se
obtiene:
s2 + 2s + 1 − k2
y1 (s) = 2 2
u1 (s) = L1 (s)u1 (s)
(s + 1) (s + 2s + k2 − 1)
• Se observa claramente que la sintonía del lazo 2 (con k2 ), afecta el desempeño del
lazo 1.
• Sabemos que la ganancia de lazo estática (para s = 0) determina el margen de
ganancia o ganancia última del controlador. Entre más pequeña sea la ganancia de
lazo estática, mayor es la dificultad para la sintonía del lazo.
• En particular, para el ejemplo,

1 − k2
y1 (0) = u1 (0) = L1 (0)u1 (0)
k2 − 1

Se observa que L1 (0) = −1 es menor que cero, lo que indica que en este caso el
lazo 2 tiende a disminuir la salida del lazo 1 (interacción fuerte).

– p. 10/30
Arreglo de Bristol (ganancia relativa)
• Una forma de investigar acerca de qué tanto influye un lazo sobre otro, es a partir
de la ganancia estática (D.C.) de cada lazo.
• Bristol asumió que al investigar un lazo particular, los demás lazos estaban en
control perfecto (salida = 0).
• Brsitol definió (para un sistema de 2 entradas y 2 salidas) un índice de interacción,
λ, como la razón de la ganancia del lazo 1 cuando no hay entrada en el lazo 2, a la
ganancia del lazo 1 cuando el control en el lazo 2 es perfecto.

Ganancia (1,1) con los otros lazos sin entrada

λ=
Ganancia (1,1) con los otros lazos en control perfecto

Las ecuaciones en el sistema de 2 entradas y 2 salidas en control perfecto del lazo 2 son:

y1 (s) = g11 (s)u1 (s) + g12 u2 (s)

0 = g21 (s)u1 (s) + g22 (s)u2 (s)

– p. 11/30
Arreglo de Bristol (ganancia relativa)
Despejando se obtiene,

y1 (s) g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s)

= (1)
u1 (s) g22 (s)

Las ecuaciones en el sistema de 2 entradas y 2 salidas cuando no hay entrada en el lazo 2

se reducen a (para calcular la ganancia del lazo uno),

y1 (s) = g11 (s)u1 (s) (2)

Luego, dividiendo la ecuación de la ganancia (1,1) sin entrada en los otros lazos de la
ecuación (2) por la ganancia (1,1) con control perfecto en los otros lazos de la ecuación
(1) y evaluando en s = 0 se obtiene,

g11 (0)g22 (0)

λ=
g11 (0)g22 (0) − g12 (0)g21 (0)

– p. 12/30
Interpretación del índice λ
• Note que si g12 (0)g21 (0) = 0, entonces no hay interacción de los lazos y en ese
caso λ = 1.
• Note que si las ganancias de la diagonal principal de la matriz de ganancia del
sistema son cercanas a cero, esto indica una mala elección del apareamiento
entrada/salida para los lazos de control y en ese caso λ ≈ 0 (g11(0)g 22 (0) ≈ 0).
• Un caso similar ocurre si el producto de las ganancias de interacción entre los
lazos es mayor que el producto de las ganancias directas, esto es,
g11 (0)g22 < g12 (0)g21 (0), en cuyo caso λ < 0. El caso de índice de interacción
negativo también ocurre cuando un lazo afecta en sentido contrario a la ganancia
del otro lazo.

Lo anterior muestra que la interacción entre los lazos es despreciable, y por tanto pueden
sintonizarse independientemente el uno del otro, si λ ≈ 1.

– p. 13/30
Forma matricial
El resultado anterior puede generalizarse para varias entradas y salidas como:

R = G(0) ∗ G−T (0)

Donde la matriz R recibe el nombre de arreglo de ganancia relativa de Bristol y el

operador (*) denota el producto componente a componente (Producto Schur). En el caso
2 × 2,
! !−1
g11 (0) g12 (0) g11 (0) g12 (0)
R =
g21 (0) g22 (0) g21 (0) g22 (0)
! !
1 g11 (0) g12 (0) g22 (0) −g21 (0)
R = ∗
g11 (0)g22 (0) − g12 (0)g21 (0) g21 (0) g22 (0) −g12 (0) g11 (0)
!
1 g11 (0)g22 (0) −g12 (0)g21 (0)
R =
g11 (0)g22 (0) − g12 (0)g21 (0) −g21 (0)g12 (0) g11 (0)g22 (0)

– p. 14/30
Forma matricial
Reemplazando el valor del índice de interacción λ para el sistema de 2 × 2, el arreglo de
Bristol se puede escribir como,
!
λ 1−λ
R=
1−λ λ

Lo anterior muestra algunas propiedades del arreglo de Bristol:

• El arreglo de Bristol es simétrico y la suma de los elementos de una fila o columna
es 1.
• Valores grandes de la diagonal principal con valores pequeños de los otros
términos de R indican interacción despreciable (λ ≈ 1).
• La interacción es fuerte para valores de la diagonal principal 0 < λ ≤ 0,5 y
significa que los otros lazos disminuyen la ganancia del lazo de control.
• El efecto de la interacción es severo si λ < 0, y significa que los otros lazos
cambian el signo de la ganancia del lazo.

– p. 15/30
Apareamiento
El arreglo de Bristol muestra que si se desea sintonizar un sistema MIMO lazo por lazo,
primero debe decidirse cómo aparear las entradas con las salidas.
• Como regla, los lazos deben intercambiarse si λ < 0,5.
• Bristol recomienda que se deben aparear las salidas de modo que las ganancias
relativas de la diagonal principal sean positivas y tan cercanas a 1 como sea
posible.
• En la práctica, cuando las ganancias relativas de la diagonal principal están fuera
del rango 0,67 < λ < 1,5, el cambio de apareamiento puede mejorar el
desempeño del control significativamente.
!
1 2
(s+1)2 (s+1)2
Ejemplo: Para el sistema G(s) = 1 1
, ¿el apareamiento de entradas y
(s+1)2 (s+1)2
salidas es correcto?. Para saberlo, calculamos el arreglo de Bristol.

– p. 16/30
Apareamiento
!
1 2 L1(s)
G(0) = ysp1(s) u1(s) y1(s)
1 1 C1(s)

! !−1
1 2 1 1
R = ∗ PLANTA
1 1 2 1
! ! G(s)

1 2 1 −1
R = −1 ∗
1 1 −2 1
ysp2(s) u2(s) y2(s)
! C2(s)
−1 2
R = L2(s)

2 −1

lo que muestra que y1 debe aparearse con u2 . Esto significa que los lazos deben
diseñarse como en la figura.

– p. 17/30
Ceros multivariables
• Los ceros, especialmente aquellos del semiplano derecho (fase no mínima),
imponen restricciones al ancho de banda (velocidad de respuesta) del sistema
controlado.
• En el caso multivariable el efecto de los ceros de cada función de transferencia
individual no es claro.
• En el caso multivariable, una definición de cero que tiene mayor significado es
definir los ceros como los polos de la inversa de la matriz de ganancia del sistema.
" #
g11 (s) g12 (s)
Para el sistema 2 × 2 se obtiene con , se obtiene,
g21 (s) g22 (s)

det(G(s)) = g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s)

luego los ceros del sistema multivariable son las soluciones de la ecuación,

g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s) = 0

– p. 18/30
Ceros de fase no mínima
Es interesante ver que el resultado del arreglo de Bristol y los ceros de fase no mínima
son congruentes en el caso MIMO. Considere el sistema,
! !
1 2 2
s+1 s+3 1 3
G(s) = 1 1
; G(0) =
s+1 s+1 1 1

! !−1
2
1 3 1 1
R = ∗ 2
1 1 3 1
! !
2
1 1 3 1 −1
R = 2 ∗
1− 3 1 1 − 23 1
! !
1 − 23 3 −2
R = 3 =
− 23 1 −2 3

Como λ > 1,5, aunque el apareamiento es correcto, según Bristol hay dificultades para
la sintonía lazo por lazo. – p. 19/30
Ceros de fase no mínima
Los ceros MIMO del sistema son las soluciones de,

1 2
2
− =0
(s + 1) (s + 1)(s + 3)

obteniéndose un cero en s = 1, que es de fase no mínima, corroborando que aunque las

funciones de transferencia individuales no poseen ceros, el sistema interconectado posee
un cero de semiplano derecho y por tanto es difícil de sintonizar. La solución es lograr
que el ancho de banda del sistema sea inferior a ω0 = 1 rad/sec (ganancias bajas de los
lazos).
Ejercicio:
La siguiente matriz de transferencia posee ceros de fase no mínima en lazo abierto en los
elementos de la diagonal principal, lo que indica que la sintonía de los lazos individuales
es difícil. ¿Habrá dificultades adicionales cuando se cierren los lazos de control?.
!
s−1 s
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2)
G(s) = −6 s−2
(s+1)(s+2) (s+1)(s+2)

– p. 20/30
Desacoplamiento
• Si la interacción es fuerte a pesar de tener un apareamiento correcto, es preciso el
diseño de un desacoplador.El desacoplador debería lograr que los cambios de
set-point de una variable controlada afecten únicamente a esa variable.
• El desacoplador mezcla las señales de los controladores y las entrega en
proporciones adecuadas a cada entrada.
• Si el desacoplador es estático recibe también el nombre de precompensador. Si es
dinámico, se requiere instrumentación adicional tal como redes adelanto/atraso.

ysp1(s) m1(s) u1(s) y1(s)

C1(s)

DESACOPLADOR PLANTA

D(s) G(s)

ysp2(s) m2(s) u2(s) y2(s)

C2(s)

– p. 21/30
Desacoplador dinámico
En referencia a la figura anterior, la matriz dinámica de la función de transferencia que
relaciona las salidas del sistema y con las señales de mando m es,

Q(s) = G(s)D(s)

Un diseño apropiado de D(s) puede hacer que las salidas del controlador “vean” efecto
solamente en las variables controladas del lazo correspondiente, sin interferencia de las
variables del otro lazo. Para ello debe lograrse, por ejemplo, que:

H1(s)

! ysp1(s) m1(s) y1(s)

C1(s) q11(s)
q11 (s) 0
Q(s) =
0 q22 (s)
Q(s)

Con lo que cada lazo puede dis- ysp2(s) m2(s) y2(s)

eñarse de forma independiente por C2(s) q22(s)

los métodos estudiados.

H2(s)

– p. 22/30
Desacoplador dinámico
Note que si hay n lazos y el sistema es cuadrado (igual número de entradas que salidas),
habrán n + n × n incógnitas que resolver de las matrices D(s) y Q(s). Si se despeja
D(s) de Q(s) = G(s)D(s) habrán solo n × n ecuaciones. Esto supone disminuir el
número de incógnitas en D(s). Una buena opción es elegir (en el caso de dos entradas y
dos salidas),
!
1 d12 (s)
D(s) =
d21 (s) 1

con lo que habrán n × n incógnitas y ecuaciones. Despejando, D(s) = G−1 (s)Q(s), se

llega al sistema de ecuaciones,
! ! !
1 d12 (s) 1 g22 (s) −g12 (s) q11 (s) 0
=
d21 (s) 1 g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s) −g21 (s) g11 (s) 0 q22 (s)

– p. 23/30
Desacoplador dinámico
Descomponiendo el anterior sistema se obtiene,

g22 (s)q11 (s) g11 (s)q22 (s)

1 = = (3)
g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s) g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s)
g12 (s)q22 (s)
d12 (s) = − (4)
g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s)
g21 (s)q11 (s)
d21 (s) = − (5)
g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s)

despejando q11 (s) y q22 (s) de (3) se obtiene,

g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s) g11 (s)g22 (s) − g12 (s)g21 (s)
q11 (s) = q22 (s) =
g22 (s) g11 (s)

ecuaciones con la que se diseñan los controladores C1 (s) y C2 (s).

– p. 24/30
Desacoplador dinámico
Reemplazando las últimas dos ecuaciones en (4) y (5) se llega a,

g12 (s) g21 (s)

d12 (s) = − d21 (s) = −
g11 (s) g22 (s)

que define el diseño de los desacopladores. El esquema de control final es el de la figura.

H1(s)

Y1sp m1(s) u1(s)

C1(s) g11(s) y1(s)

Control 1

d21(s) g21(s)

d12(s) g12(s)

C2(s) g22(s) y2(s)

Y2sp m2(s) u2(s)
Control 2 Desacoplador Sistema

H2(s)

– p. 25/30
Ejemplo: Evaporador

Evaporador..

– p. 26/30
Ejemplo: Evaporador

de masa

– p. 27/30
Ejemplo: Evaporador

0,072e−0,3s m
GP L1 =
2,7s + 1 % de salida del controlador
−0,00336e−0,15s fracción de masa
GP x1 =
1,05s + 1 % de salida del controlador
0,036e−0,03s m
GP L2 =
2,97s + 1 % de salida del controlador
−0,00144e−0,4s fracción de masa
GP x2 =
1,65s + 1 % de salida del controlador

– p. 28/30
Ejemplo: Evaporador

– p. 29/30
Ejemplo: Evaporador

– p. 30/30