JOSE DAVID JIMENEZ LEON 2016119048 26/02/2020

VARIABLES BUENAS PRÁCTICAS

EXOESQUELE SISTEMA GUIA BRAZO RETROALIMENTACI
TO PARA INVIDENTES ARTIFICAL ÓN EN EL
ADAPTABLE ENTRENAMIENTO
COMO DE UNA INTERFAZ
PROTESIS CEREBRO
MIOELECTRI COMPUTADORA
CA USANDO TÉCNICAS
BASADAS EN
ANÁLISIS REALIDAD VIRTUAL
TIPO DE Pacientes Personas entre Persona con Personas con altos
USUARIOS entre los 20 y con discapacidad discapacidad índices de
59 años, de visual motora, pero discapacidad que
sexo independienteme con afecten su
femenino o nte de su capacidad comunicación.
masculino experiencia con el nerviosa para
bastón para controlar el
invidentes. miembro
perdido
COSTO/BENEFIC Debido a los Debido al bajo El costo de Debido a el hecho
IO altos costes costo de los realización se de realización de
de materiales a ve filtrado a través de
tratamientos implementar y el medianamen software, se reduce
a pacientes bajo mercado (casi te ventajoso el costo. Además,
que necesitan nulo en cuanto a debido al las tecnologías
rehabilitación producción) se alto costo de MioWare o
muscular, el espera un ventas y bajo OpenBCI permiten
beneficio es beneficio alto. desarrollo de el ensamble ya del
de un valor estos filtrado y
medio-alto. ejemplares adquisición de la
señal.
ERGONOMÍA La profesional El sistema se basa Hubo una Debido al uso de
en fisioterapia en el uso de un adaptación realidad virtual y
Laura Rocio bastón gris común completa sin sus lentes, se
Vargas para personas ningún tipo destacó un
Jiménez, invidentes, de problema cansancio visual
desarrolló el además de ser de durante un considerable en
seguimiento poco peso y alta tiempo algunos sujetos.
de movilidad para la estimado de
movimientos autonomía de la 2 horas.
de flexión y persona.
extensión del
brazo
generado por
el
exoesqueleto
 podrían
ayudar con la
rehabilitación
de pacientes
con capsulitas
adhesiva y
epicondilitis.
CALIDAD Para trabajos Lamentablemente Debido a que Gracias a los
futuros se , debido al uso de se trabaja dispositivos antes
esperan más sensores de color con mencionados como
análisis de basados en luz y materiales MioWare u
simulación, la semiconductores, de acero OpenBCI la calidad
implementaci cosas como la inoxidable, la se mantiene en un
ón de un distancia del durabilidad y valor razonable.
sistema de objeto al sensor calidad es Además que el
control más son de alta precisament sistema de realidad
robusto, que dificultad frente a e alta. virtual también es
garantice una datos errados. ensamblado.
respuesta más Para mejorar esto,
suave y que se propone un
sea capaz de cuerpo que
ampliar el sostiene el sensor
rango de a modo PID.
flexión y
extensión del
exoesqueleto
hasta el
deseado, es
decir que
genere los
ángulos de
flexión y
extensión de
una persona
que no
presente
ningún tipo de
lesión
musculo
esquelético
en el
miembro
superior.
FIABILIDAD Se garantiza Se garantiza un El dispositivo El dispositivo
un 95% de 78% de fiabilidad responde de cumplió con los
confiabilidad del dispositivo. manera requerimientos
con un error concreta con independientes,
un pequeño incluso con sujetos
considerable “delay” de no experimentados
del 0.25%. adquisición y en el campo. Para
procesamien futuras versiones se
to de la señal espera disminuir el
factor cansancio
visual.
Matriz de tendencias Hoy Futuro
¿Qué sería EXOESQUELETO: EXOESQUELETO:
innovador? A diferencia de la Se espera una mejora
mayoría de los respecto al control y
proyectos sobre peso del exoesqueleto.
bioingeniería Además, una mejor
enfocados a interfaz de usuario.
reemplazar el
miembro. Aquí se SISTEMA GUIA PARA
busca realizar la ayuda INVIDENTES:
respectiva de la Se esperaría un menor
rehabilitación del tamaño y mejores
miembro a través de funcionalidades con
la bioingeniería. respecto a la detección
de caminos y el color
SISTEMA GUIA PARA especifico que guie al
INVIDENTES: robot mientras
Se generarían no solo transita a la persona.
robots para el Una velocidad mayor
seguimiento al ser de procesamiento
humano, también vías seria una mejora a
seguras y esperar.
especializadas para los
invidentes. BRAZO ARTIFICAL
ADAPTABLE COMO
BRAZO ARTIFICAL PROTESIS
ADAPTABLE COMO MIOELECTRICA:
PROTESIS Se esperaría una
MIOELECTRICA: mejora en cuestión a
Cada uno de estos la velocidad de
avances va enfocado a adquisición y
emular la extremidad respuesta de la señal,
biológica perdida. A a través de mejores
través de este sensores y
proyecto, se hace microprocesadores.
énfasis también en la
emulación del RETROALIMENTACIÓN
miembro, análisis de EN EL
la anatomía y ENTRENAMIENTO DE
biomecánica de la UNA INTERFAZ
extremidad, para así CEREBRO
tener un diseño viable COMPUTADORA
que se desempeñe de USANDO TÉCNICAS
manera correcta y BASADAS EN
cumpla con los REALIDAD VIRTUAL:
requerimientos
 mecánicos para lograr
Una respuesta positiva
presión y y financiamiento
pronosupinación. serian idóneos para el
seguimiento del
RETROALIMENTACIÓN proyecto.
EN EL
ENTRENAMIENTO DE
UNA INTERFAZ
CEREBRO
COMPUTADORA
USANDO TÉCNICAS
BASADAS EN
REALIDAD VIRTUAL:

se hará énfasis no solo

en sujetos
experimentados sino
también nuevos, sin
embargo, estos
dispositivos se enfocan
en el obtener buenos
porcentajes para
diferentes condiciones.
estos dispositivos, por
muy buenos interfaz,
no servirán si no
pueden ser usados a
los sujetos en
cuestión: gente con
fuertes
discapacidades.

Tecnología vinculada EXOESQUELETO: EXOESQUELETO:

al reto. Servomotores. Micromotores
Válvulas de extensión. potentes.
Microprocesadores. Sistemas de interfaz
veloces.
SISTEMA GUIA PARA
INVIDENTES: SISTEMA GUIA PARA
Arduino. INVIDENTES:
Sensor cromático. Microprocesadores
más avanzados.
BRAZO ARTIFICAL Sensor cromático
ADAPTABLE COMO mejorado.
PROTESIS
MIOELECTRICA:
Sensores BRAZO ARTIFICAL
Bioelectronicos ADAPTABLE COMO
Electromiografos PROTESIS
MioWare MIOELECTRICA:
Mejoramiento de
procesamiento de la
RETROALIMENTACIÓN señal
EN EL Mejorar velocidad de
ENTRENAMIENTO DE procesamiento
UNA INTERFAZ
CEREBRO
COMPUTADORA RETROALIMENTACIÓN
USANDO TÉCNICAS EN EL
BASADAS EN ENTRENAMIENTO DE
REALIDAD VIRTUAL: UNA INTERFAZ
Sistemas VR CEREBRO
Sistemas MioWare COMPUTADORA
USANDO TÉCNICAS
BASADAS EN
REALIDAD VIRTUAL:
Sistemas VR
mejorados
Implementar sensor
propio a desarrollar.
Estado del arte 1:

“MODELADO, CONTROL Y DISEÑO DE UN EXOESQUELETO DE MIEMBRO SUPERIOR PARA LA

IMPLEMENTACIÓN EN PROCESOS DE REHABILITACIÓN EN ENFERMEDADES
MUSCULOESQUELÉTICAS ENFOCADO EN CAPSULITIS ADHESIVA Y EPICONDILITIS”

Para la raza humana, el poder reemplazar, reparar, etc. Extremidades ha sido un reto que se ha
tocado de miles de maneras. Desde el punto de vista de la electrónica se busca reparar, reconectar
la interfaz nerviosa a través de dispositivos o sistemas electrónicos basados en Exoesqueletos para
superar este problema, además de, ayudar a condiciones de recuperación y rehabilitación a
personas que han sufrido algún daño nervioso.

El traje HAL (Hybrid Assisting Limb), es un robot con elementos de la biónica, robótica y
electrónica. Después de varias versiones actualmente es un traje de sólo 25 kilos capaz de
multiplicar la fuerza del usuario de dos a diez veces. En el 2009 la empresa Cyberdyne, anunció la
fabricación en masa del HAL para ser comercializado, ofreciendo dos opciones, el traje completo y
otro para miembros inferiores.[1]

“Mechanical design of an exoskeleton for upper limb rehabilitation”

Además, en nuestra nación se desarrolló a través de la Universidad Nacional en el año 2014 un

artículo científico sobre el Diseño mecánico de un exoesqueleto para rehabilitación de miembro
superior [2].
A diferencia de la mayoría de los proyectos sobre bioingeniería enfocados a reemplazar el
miembro. Aquí se busca realizar la ayuda respectiva de la rehabilitación del miembro a través de la
bioingeniería.

Estado del arte 2:

“SISTEMA GUIA PARA INVIDENTES”

Desde el primer bastón para invidentes que fue desarrollado por José Fallótico y patentado por
George A. Benham, el desarrollo para las mejoras de este sistema han sido pocas a nivel
electrónico. Luego del bastón gris, llegó el perro guía o lazarillo.[4]

Actualmente para mejorar las técnicas de inclusión, se propone establecer maneras de promover
la independencia, autonomía y movilidad de las personas que sufren de ceguera total a través de
un Sistema de Guía para Personas Invidentes:

• El agente (Humano o canino) prestador del servicio podría presentar alguna

enfermedad/dificultad para continuar el trayecto.

• El acompañante podría tener intenciones no moralmente correctas (Bullying, bromas pesadas,

malentendidos, etc).

• El agente acompañante no podría acceder al sitio destinado (Gente grande en lugar estrecho,
Sobrepeso en ascensores).

• Sentimiento de subordinación que produce afecciones tales como depresión y sentimiento de

impotencia ante situaciones.

“DESAROLLO DE UN BASTÓN ELECTRÓNICO PARA EL DESPLAZAMIENTO Y UBICACIÓN DE

PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL.”

Desarrollado por el alumno YESSID SARMIENTO VIZCAINO en la UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA

EXTENSIÓN CHÍA, para el PROGRAMA DE INGENIERÍA DE SISTEMAS en la FACULTAD DE
INGENIERÍA en 2018, donde plantea que desea, a través de una app, facilitar el desplazamiento de
las personas que sufren de algún tipo de discapacidad visual. Además de abordar el tema no solo
teniendo en cuenta las TIC, también el costo y parámetros de prototipado.[3]

En Colombia, la dificultad de adquisición de un bastón electrónico que faciliten la movilidad es

mucha, considerando que muy pocos estudios se realizan y mucho menores son los prototipos en
venta. Otro ejemplo es el del Instituto Tecnológico Superior de Huauchinango, por Sandra Denisse
Ontiveros-Paredes, Dorian Rojas-Balbuena y Jonathan Martínez-Paredes:

“DISEÑO Y CONTRUCCIÓN DE UN BASTÓN BLANCO ELECTRÓNICO PARA -PERSONAS

INVIDENTES.”

Donde se aborda el tema con base en el auxilio a las personas que sufren discapacidad visual total,
teniendo en cuenta que el número de afectados aumenta y los dispositivos electrónicos mejoran
la manera de poder innovar su movilidad.
Al final se busca mejorar la movilidad, seguridad y autonomía de la persona con la discapacidad en
cuestión, teniendo en cuenta el factor calidad, precio y dificultad de adquisición.[5]

Estado del arte 3:

“BRAZO ARTIFICIAL ADAPTABLE COMO PROTESIS MIOELECTRICA”

Hoy en día, gracias a la biotecnología, se pueden crear órganos y extremidades artificiales con
funciones que rozan la capacidad natural de la vida de recrear lo que alguna vez se perdió. Gracias
al funcionamiento de las prótesis mioeléctricas, personas han podido recuperar esa extremidad
perdida y/o dañada severamente. En sus inicios la extremidad era reemplazado con un tipo de
pinza mecánica funcional con un gancho para sujetar. Estos ejemplares se ven incluso desde el
siglo XIV, como se puede apreciar:

“Era un mutilado de muy alto rango para poder permitirse tan sofisticado aparato, el
brazo biónico de la época. Y es que esta prótesis, que se expone ahora en el Museo de Historia de
Berlín, permitía mover los dedos de la mano artificial mediante un mecanismo de presión interno.
En todo el mundo solo se conocen cinco prótesis tan antiguas, pero esta es la única con dedos
móviles. No se sabe quién fue el guerrero para el que se fabricó esta prótesis, pero se sabe que
perdió el antebrazo derecho en una batalla de 1520.”

A mitades del siglo XX se tenían motores controlados a través de tensiones generadas

externamente, durante este siglo fue cuando se generó la idea e implementación de usar las
señales musculares con el potencial de acción generado al contraer el músculo. De ahí en más se
generan los dos tipos de prótesis:

 Prótesis funcional.
 Prótesis estética.

Algunos de los desarrollos mioeléctricos recientes se pueden ver a continuación:

“TITAN ARM”
Desarrollado por alumnos de la universidad de Pennsylvania, este brazo mecánico permite al
usuario tolerar una carga de hasta 18 kg.[6]

El titan ARM.

“PROTESIS ROBOTICA ADECUADA CON ELEMENTOS DE MEMORIA”

En la Universidad de Rutgers New Jersey, se llegó a desarrollar para finales del siglo XX una
prótesis con elementos de memoria para generar la extensión y consigo el movimiento de la
prótesis funcional.[7]

Prototipo desarrollado en la Universidad de Rutgers New Jersey.

Cada uno de estos avances va enfocado a emular la extremidad biológica perdida. A través de este
proyecto, se hace énfasis también en la emulación del miembro, análisis de la anatomía y
biomecánica de la extremidad, para así tener un diseño viable que se desempeñe de manera
correcta y cumpla con los requerimientos mecánicos para lograr presión y pronosupinación.

Estado del arte 4:

“RETROALIMENTACIÓN EN EL ENTRENAMIENTO DE UNA INTERFAZ CEREBRO COMPUTADORA

USANDO TÉCNICAS BASADAS EN REALIDAD VIRTUAL”

Para poder contribuir al mejoramiento en cuanto a comunicación y control de las personas con
una discapacidad de nivel alto, el ámbito científico ha mostrado avances fructíferos desde
principios del siglo XXI. las señales electroencefalográficas son un ejemplo de esto, ya que gracias
a los dispositivos y sistemas pertinentes se puede mejorar las cuestiones antes mencionadas para
personas con una discapacidad de nivel alta.

Para el desarrollo de este proyecto se implementarán sistemas BCI, los cuales realizan la interfaz
de conexión Cerebro-Computadora. La variabilidad en los protocolos de entrenamiento, en la
capacidad de control de los sujetos, en el tipo de registro, en la extracción de características o en
los algoritmos de clasificación, hace prácticamente imposible una comparación directa entre los
diferentes sistemas BCI [8].

Existen diferentes tipos de BCI’s desarrollados, pero para sintetizar, se pueden encajar en dos
tipos:

 BCI de potencial.[9]
 BCI de frecuencia. [9]

Uno de los desarrollos en la implementación de los BCI se puede ver a continuación:

“UNA PRUEBA FUERA DEL LABORATORIO DE UNA INTERFAZ CEREBRO COMPUTADOR BASADA
EN POTENCIALES DE ESTADO ESTABLE EVOCADOS VISUALMENTE”
“Los potenciales de estado estable evocados visualmente (SSVEP) surgen como una de las
señales medidas del cerebro más promisorias para la implementación de interfaces cerebro
computador (BCI), sin embargo las aplicaciones realizadas generalmente son limitadas a
ambientes restringidos de laboratorio presentando mínimas pruebas en ambientes donde
las condiciones son exigentes.”[10]

Los avances BCI para control y comunicación en el mercado se ven altamente desarrollados gracias
a la empresa OpenBCI, que ofrece los dispositivos de interfaz ya calibrados y analizados.

“OPENBCI CYTON BOARD”

OpenBCI Cyton Board es una interfaz neuronal de 8 canales compatible con Arduino con un
procesador de 32 bits. En esencia, la placa OpenBCI Cyton implementa el microcontrolador
PIC32MX250F128B, lo que le brinda mucha memoria local y velocidades de procesamiento
rápidas. La placa viene preinstalada con el gestor de arranque chipKIT ™ y el último firmware
OpenBCI. Los datos se muestrean a 250Hz en cada uno de los ocho canales.[11]

En conclusión, sabemos que existen diferentes tipos de dispositivos BCI y además, se hará énfasis
no solo en sujetos experimentados sino también nuevos, sin embargo, estos dispositivos se
enfocan en el obtener buenos porcentajes para diferentes condiciones. estos dispositivos, por muy
buenos interfaz, no servirán si no pueden ser usados a los sujetos en cuestión: gente con fuertes
discapacidades.

Bibliografía:

[1] Escorihuela C. G., Exoesqueletos, la revolución de la ciencia y nuestra vida

cotidiana.http://enpositivo.com/2014/03/exoesqueletos-la-revolucion-de-la- ciencia-y-de-
nuestra-vidacotidiana, 2014

[2]Ayala-L, Sosa G, Romero B, Torres R, Aguilar L, Urriolagoitia G. (2014). Mechanical design of an

exoskeleton for upper limb rehabilitation. Revista Colombiana de Biotecnología, Articulo de
investigación, vol.17 no.1. Tomado de http://www.scielo.org.co/scielo.php?pid=S0123-
34752015000100011&script=sci_arttext&tlng=es.

[3]Yesid Sarmiento Vizcaino (2018). DESAROLLO DE UN BASTÓN ELECTRÓNICO PARA EL

DESPLAZAMIENTO Y UBICACIÓN DE PERSONAS CON DISCAPACIDAD VISUAL (Tesis de pregrado).
Universidad de Cundinamarca extensión Chia, Colombia.

[4]IOB, Instituto Universitario De Oftamobiología Aplicada. Día mundial del bastón blanco de
seguridad. Universidad de Valladolid.

[5] Ontiveros-Paredes, Sandra Denisse, Rojas-Balbuena, Dorian, Martínez-Paredes, Jonathan

Diseño y construcción de un bastón blanco electrónico para personas invidentes. Científica [en
linea]. 2014, 18(2), 63-70[fecha de Consulta 26 de Febrero de 2020]. ISSN: 1665-0654. Disponible
en: https://www.redalyc.org/articulo.oa?id=61448035002
[6] Revista Science & Tech, (2016). The wearable robot that turns anyone into a SUPERHERO:
Bionic arm lets users lift an extra 40lb effortlessly. Tomado de:
http://www.dailymail.co.uk/sciencetech/article-2521245/TitanArm-bionic-exoskeleton-lets-users-
lift-extra-40lb-effortlessly.html

[7] http://www.brazoartificial.com/marich_1999/duke/university/3933f.html

[8] Wolpaw J.R., Birbaumer N., Heetderks W. J., McFarland D.J., Peckham P.H., Schalk G., Donchin
E., Quatrano L.A., Robinson C.J., Vaughan T.M., “Brain-computer interface technology: a review of
the first international meeting”, IEEE Trans. Rehab. Eng., Vol. 8, Nº. 2, pp. 164- 173, Junio 2000.

[9] Wolpaw J.R., Mc Farland D.J., Neat G.W., Forneris C.A., “An EEGbased brain-computer interface
for cursor control”, Electroenceph. Clin. Neurophysiol, Vol. 78, Nº. 3, pp. 252-259, Marzo 1991.

[10] Caicedo Bravo, E. F., & Cardona Aristizábal, J. E. (2016). Una prueba fuera del
laboratorio de una interfaz cerebro computador basada en potenciales de estado estable
evocados visualmente. Revista Tecnura, 20(48), 41-52. doi:
10.14483/udistrital.jour.tecnura.2016.2.a03

[11] Li, Q.; Dong, P.; Zheng, J. Enhancing the Security of Pattern Unlock with Surface EMG-Based
Biometrics. Appl. Sci. 2020, 10, 541