MANUAL DE INSTRUCCIÓN

“AGV´S”
PRESENTA:
EDUARDO RODRÍGUEZ SALINAS

CK CIVAC, MORELOS AGOSTO 2017

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Tabla de contenido
Capítulo 1 Precauciones

1-1. Alerta seguridad ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3

1-2. Precaución de seguridad ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4

Capítulo 2 Visualización general del AGV

2. Visualización ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5

Capítulo 3 Descripción general de AGV

3-1. Desempeño básico ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・6

3-2. El entorno operativo ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7

Capítulo 4 Cuestiones a verificarse antes de la operación

4-1. Asuntos a verificarse antes de la operación ・・・・・・・・・・・・・・ 7

4-2. Precauciones ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7

4-3. Otras causas de anomalías ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8

Capítulo 5 Descripción de las operaciones de AGV

5-1. Descripción del panel de operación ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 9

5-2. Descripción del panel de operación LB・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 11

5-3. AGV encendido (Inicio) ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・12

5-4. AGV apagado (Stop) ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・14

Capítulo 6 Descripción de los comandos

6-1. Descripción de comandos ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・16

6-2 Precauciones y descripción de instalación de comandos ・・・・・・・・・・・18

Capítulo 7 sistemas de seguridad

7-1. Sensor de obstáculo ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 19

7-2. Parada de emergencia ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・20

7-4. Los sistemas de advertencia ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 20

7-5. Sección de Control ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・21

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1. PRECAUCIONES
1-1. Alerta de seguridad
Asegúrese de seguir las instrucciones a continuación para operar de manera segura
AGVs.
Atención
(Condiciones que pueden provocar accidentes graves, como accidentes mortales y
lesiones graves, cuando los dispositivos se utilizan en el camino equivocado)
① Este dispositivo es sólo para uso en interiores. No utilice en el exterior. (Esto no es la
impermeabilización, la protección contra el polvo.)
② Este dispositivo no está diseñado para ser resistente a los explosivos. No lo utilice en
un entorno con gases o combustibles.
③ No utilizar este dispositivo mientras está de pie sobre la plataforma. Esto puede
provocar lesiones por la caída o el aplastamiento entre máquinas.
④ No permanezca en la cubierta de la batería o colocar algo en ella. Esto puede
deformar la tapa de la batería y dañar la batería interior.
⑤ Unidad en movimiento no toque la conducción para la unidad mientras está en
funcionamiento puede provocar lesiones por obtener la mano aplastada.
⑥ Coloque letreros o dispositivos de precaución en las rutas de operación del AGV para
evitar las rutas de personas. Y los objetos de entrar en las rutas.
⑦ No se ponga ni coloque objetos en las rutas de operación, ya que puede ocasionar
graves consecuencias debido a colisiones inesperadas.
⑧ No toque las partes dentro del panel de control o los terminales de los cables
eléctricos, excepto el protector de circuito mientras la batería está conectada. Esto puede
causar un cortocircuito, una descarga eléctrica o una fuga de electricidad que puede
dañar los dispositivos o causar lesiones o incendios.
⑨ No opere el AGV mientras está parado en la dirección de avance del AGV. Los
accidentes pueden ocurrir cuando el AGV comienza inesperadamente.

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1-2. Precaución de seguridad
(Condiciones en las que la manipulación incorrecta de los aparatos puede provocar
lesiones o daños en las propiedades y condiciones que pueden tener consecuencias
graves en algunos casos.
① Antes de comenzar a trabajar, asegúrese de que los dispositivos de seguridad (sensor
de obstáculos, Interruptor, interruptor de parada, etc.) funcionen correctamente.
② No utilice este dispositivo cuando la temperatura ambiente exceda de 0 ~ 50 ° C. Los
dispositivos eléctricos pueden no funcionar correctamente en tales ambientes No lo use
en el ambiente más del 80% de (No condensar el rocío)
③ La unidad motriz se suspende en el aire y desactiva la conducción del AGV cuando el
desnivel en la superficie de la carretera es más de ± 7 mm
④ El AGV no puede generar la conducción diseñada, fuerza sobre los peldaños o
superficies inclinadas Retire los pasos y las inclinaciones de las rutas de conducción.
⑤ Las ruedas motrices se deslizan y los AGV no pueden conducir correctamente sobre
superficies inundadas o aceitosas impía las superficies de las rutas para eliminar el aceite
o el agua.
⑥ Cuando use AGV´S cerca de áreas donde el trabajo de soldadura está en progreso,
tome precauciones para que los AGV no se aplasten directamente. La pulverización
puede adherirse a las cintas magnéticas para la conducción y las cintas magnéticas de
comandos y afectar negativamente a las operaciones de AGV.
⑦ Las piezas pequeñas tales como tornillos y residuos sólidos en las rutas pueden
quedar atrapadas entre ruedas y neumáticos y provocar descarrilamientos. Mantenga las
rutas limpias.
⑧ Las superficies rugosas, como el hormigón y el asfalto, aceleran el desgaste de los
neumáticos. Mantenga las rutas de conducción lo más suave posible.
⑨ Lea los manuales de instrucciones y siga las instrucciones para usar correctamente.
⑩ No tire de los cables eléctricos al retirar los conectores de la bateria, ya que provoca la
desconexión de las líneas o los cortocircuitos.
⑪ Lea los manuales de instrucciones del cargador rápido automático y siga las
instrucciones para usar correctamente los cargadores.
⑫ Las personas con conocimientos especializados deben realizar el mantenimiento de
esta máquina siguiendo los procedimientos.

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2. VISUALIZACIÓN GENERAL DE AGV
2-0. Visualización
Sistema operativo
El sistema operativo consta de la plataforma Dolly, la plataforma de transporte del
producto, el mecanismo de remolque y otras funciones de control necesarias.
El AGV es un sistema que transporta los vagones mediante la detección de cintas
magnéticas y la conducción en las cintas, mientras que la lectura de comandos
previamente establecidos por parámetros con sensores de polaridad y el control de
diversos movimientos y funciones que conduce en cintas magnéticas.

Sistema de pasador de tracción

Unidad principal AGV

Comando
Sensor conductor
Conducción de cinta magnética

KIT transportador Producto transportador

Caja de batería

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3. DESCRIPCIÓN GENERAL DE LA AGV
3-1. Desempeño básico

Modelo de la unidad principal: Tipo de remolque de deslizamiento

Método de guía: Método de guía magnético
Método de conducción: Movimiento hacia delante
Método de conducción: Conducir basado en diferencias de velocidad
de dos ruedas

(NE1) (NE2)
Motor de conducción: DC 24V 100W * 2 (200W) DC 24V 200W * 2
(400W)
Capacidad de tracción: ≦ 500KG ≦ 800KG
Velocidad de conducción: ≦ 45m / min Velocidad mental ajustable ≦ 30m /min

Funciones de conducción: Arranque / parada, reinicio después de una parada

automática, separación
Precisión de parada: ± 10MM
Radio de giro: ≧ 600MM
Distancia de frenado de emergencia: ≦ 20MM
Operaciones continuas: Especificación de LB (con el uso del cargador de batería
rápido)
Método de carga: Operación manual o cargador rápido automático de la batería
Batería: LIBATTERY
Rango de guiado de seguridad: Tipo de sensor láser ≤ 4 m ajustable
Tipo de infrarrojo ≤ 3 m ajustable
Método de alarma: Sonido y luz

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3-2. El entorno operativo
Temperatura: 0 ℃ a 50 ℃
Humedad: Humedad relativa ≦ 80% (sin condensación)
La sala debe estar libre de gases corrosivos, gases explosivos, gases nocivos o líquidos.
El entorno operativo debe estar libre de luz solar directa, polvo, niebla de aceite, polvo de
acero o agua de lluvia.

4. MATERIAS A VERIFICAR ANTES DE LA OPERACIÓN Y

PRECAUCIONES

4-1. Asuntos a verificarse antes de la operación.

Por favor, compruebe los elementos a continuación antes de operar
① No debe haber anomalía en el segmento AGV.
② Compruebe las pantallas en los paneles de operación, LB BOX y asegúrese de
que no haya anomalías.
③ Verifique el estado de funcionamiento de los procesos y pulse el botón Start /
Stop para iniciar el funcionamiento del sistema.
④ Inspeccione los sensores y los sistemas de seguridad para asegurarse de que
cada pieza funcione correctamente todos los días y se abstenga de funcionar
cuando hay alguna anormalidad.
※ (Siempre lleve a cabo inspecciones al comienzo del trabajo cada vez antes de
iniciar una operación.)
* La tabla de inspección se adjunta como referencia.

4-2. Precauciones
① Los mecanismos de conducción, el sistema de control y los sensores están
conectados a los AGV. El sistema de control recibe las señales de los sensores y
determina los movimientos. No toque los sensores durante el funcionamiento para
evitar riesgos.
②No debe entrar en el campo de movimiento del AGV durante el funcionamiento.
Además, no toque las piezas de manejo y las partes móviles del AGV para evitar
riesgos.

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③Las personas no entrenadas no repararán AGVs. Póngase en contacto con
personas capacitadas cuando los AGV necesitan ser reparados. (Por favor, tome
las precauciones necesarias durante la reparación.)
④Si se detecta un ruido anormal durante el funcionamiento del AGV, detenga
inmediatamente el AGV. Inspeccione el AGV y resuelva los problemas antes de
reanudar el funcionamiento.
⑤Si se produce una anomalía durante el funcionamiento, detenga
inmediatamente el AGV. Elimine la anomalía de acuerdo con las instrucciones del
manual antes de reanudar la operación.
⑥No repare el AGV sin detenerlo.
⑦Desactive la alimentación cuando el AGV no se utilice durante mucho tiempo
para guardar la batería

4-3. Otras causas de anomalías

Las anomalías pueden ocurrir durante la conducción debido a los siguientes
factores. Inspeccione minuciosamente las rutas de conducción.
① Los daños a la conducción de cintas magnéticas causan un funcionamiento
inestable, lo que provoca descarrilamiento.
② El daño al comando de las cintas magnéticas causa un movimiento anormal
debido a errores en la lectura.
③Las condiciones (objetos extraños tales como agua, aceite y polvo) en las
superficies de las rutas hacen que las ruedas motrices se resbalen, dando como
resultado variaciones en las posiciones de paro..
Para evitar anomalías anteriores, se recomienda un control regular, ya que se
recomienda la inspección de la operación inicial (todos los días). Precauciones
para el uso de la batería Por favor, lea las instrucciones adjuntas a la batería antes
de usar.
Precauciones
①Al cargar la batería al 70% usa la temporización para evitar sobrecargas y
permite usar la batería para una larga vida útil.
②No deje caer o impactar sobre la batería cuando la transporte para evitar el
calor y el fuego.

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5. DESCRIPCIÓN DE LAS OPERACIONES DEL AVG
5-1. Descripción del panel de operaciones.
Descripción del panel de operación principal
El funcionamiento principal de AGV se realiza en este panel de operación
principal. La siguiente es la descripción de cada segmento.

Figura 1. Panel de operación

NO NOMBRE FUNCION
1 Interruptor de alimentación Provee potencia para mover y controlar el AGV.

2 Error Display monitor Mostrar código de error en caso de anomalía

Monitor de control de detección AGV.

3 Botón de inicio Parada Inicio del sistema (marcha AGV).

Cuando se enciende el sistema (en AGV), si se
pulsa este botón, el sistema se detiene (AGV
STOP).

4 Botón de restablecimiento de errores ※ En el error del sistema, después de que se

borre el error, presione este botón entonces, el
error del sistema se levanta.

5 Botón de parada de emergencia Detiene el AGV en caso de emergencia

6 Sistema de advertencia Cuando se emite un timbre AGV, en caso de

error se escucha un timbre.

7 Lámpara indicadora Mostrar el estado de conducción de AGV por

colores y parpadeos.

Precauciones los botones "START / STOP", "ERROR RESET" son diferentes

según las especificaciones.

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 LISTA DE CÓDIGOS DE ERROR Código de error

1. ERROR DE E / STOP 1, Parada de emergencia ERROR

2. ERROR DE BUMPER
3. ERROR DE RODA DE TRACCIÓN
4. ERROR DE OBSTÁCULO
5. ALARMA DE BAJA TENSIÓN
6. ERROR DE CONDUCCIÓN LH
7. ERROR DE CONDUCCIÓN RH
8. ERROR DEL PLC
9. DERIVACIÓN DE AGV
NEGRO
2, Parachoques ERROR
3, Barra de tracción ERROR
4, ERROR de obstáculo
5, ALARMA de bajo voltaje
6, Unidad izquierda ERROR
7, Unidad derecha ERROR
8, ERROR PLC
9, ERROR AGV.

DDDDDDDD
Muestra el número de comando leído por AGV durante 5 segundos. Cuando se
utiliza el sensor keyence SZ-16V en Sensor de obstáculos, marca 2 se visualiza
con detección de área protegida.
Precaución: La pantalla parpadea para distinguir la anomalía.
El funcionamiento vertical del pin de tracción se repite alternativamente cuando se
pulsan simultáneamente [Botón de reinicio] y [Start / Stop] al pulsar el botón de
parada de emergencia.

Figura 2. Descripción del pin de tracción de forma manual

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5-2. Descripción del panel de operación LB –BOX bateria
48V batería de litio (en adelante LB = BOX) se utiliza para la fuente de
alimentación AGV. Como la unidad principal de AGV y el sistema de control LB-
BOX son independientes entre sí, es necesaria una operación única de LB-BOX.
Este capítulo describe la función de cada botón en LB-BOX.
Por favor refiérase a la hoja adjunta para la explicación detallada del cuerpo
principal de LB-BOX.

Figura 3. Descripción de botón

Función de los botones

1. La luz verde se enciende cuando la batería está en un estado normal.
2. Parpadea de color verde cuando se está cargando la batería.
3. Visualización del estado de carga de una batería
La capacidad se muestra usando una luz que está encendida, parpadeando o
apagada.
Apagado: Casi completamente cargado.
Parpadeo (intervalo de 1 segundo): La capacidad de la batería es inferior al 50%.
Intermitente (intervalo de 2 segundos): El equilibrio de la batería está desactivado.
La luz está encendida. La capacidad de la batería es inferior al 20%.

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También están disponibles otras visualizaciones de anormalidades y pantallas de la
lámpara de encendido. (Consulte el manual de instrucciones de LB BOX.)

4. La luz está encendida cuando hay una anomalía con la batería.

5. CPU error.
6. Pulse el botón "Encendido" para encender la fuente de alimentación de
AGV. (Mantenga pulsado el botón) hasta que se encienda la lámpara piloto
normal para encenderla.) (Power48V, control: 24 V) Visualización de
energía (mientras la batería LB está en funcionamiento)
7. Pulse este botón para apagar la unidad. (Utilice este botón para apagar la
alimentación del LB-BOX.
8. El poder de la AGV está apagado.) (La alimentación se desconecta
automáticamente si AGV no se utiliza durante mucho tiempo)

5-3. Encendido de AGV

Este capítulo explica cómo iniciar AGV.
El flujo de AGV de partida se muestra a continuación.

Figura 4. Presionar power on por 2 segundos

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Cuando el LED amarillo de la luz [BAT] está encendido, la capacidad de la batería
es inferior al 20%. Cargue la batería tan pronto como sea posible porque existe el
riesgo de detener la función durante la conducción. (El parpadeo indica que la
capacidad de la batería es inferior al 50%.)
① Inicio de LB-BOX
Pulse [POW ON_SW] hasta que se encienda el LED verde de la pantalla normal
[RUN]. (Aproximadamente 2 segundos)
Cuando LB-BOX se inicia normalmente, tanto [PWR ON] como [RUN] se
encienden.

② Encendido del AGV

Presione "Power ON" en la unidad principal AGV.

★ La pantalla del panel táctil se enciende. La lámpara

de advertencia también se pone roja.

③ Inicio de AGV
Presione "ON" de la fuente de alimentación principal en el panel de control ②
hace que AGV esté listo para arrancar (tarda de 20 a 30 segundos) Compruebe el
parpadeo de las pantallas en la fuente de alimentación y el código de error.
(Puede aparecer un código de error y se oye un zumbido de anomalía cuando se
pulsa enter, incluso si no hay anomalía, por lo tanto, restablezca el botón una vez
para levantarlo)

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④ Inicio de AGV
La anomalía se eleva por encima de ③, luego asegúrese de que no haya ningún
obstáculo en y alrededor de la línea de transmisión, pulse el botón "Start / Stop".
AGV hacen la conducción con la lámpara piloto parpadeante (amarilla) y el
zumbador de la conducción. (Para la velocidad de desplazamiento, quiere correr a
la velocidad establecida en el momento de la inspección del envío).

5-4. Apagado de AGV

Este capítulo explica cómo terminar AGV.
El flujo de la AGV final se muestra a continuación.

① Parar AGV
Al pulsar el botón "RUN / STOP" mientras el AGV está en funcionamiento, el AGV
se detiene inmediatamente.

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 ★ AGV se detiene en caso de conducir.

② Apagado AGV
■ Apague la alimentación principal del panel de control.

③ Apague la alimentación de "LB-BOX".

■ Pulse [POW OFF_SW] hasta que el LED verde de la pantalla normal [RUN] se
apague. (Aproximadamente 2 segundos)
Con la operación anterior, se desactiva AGV y LB-BOX.

Figura 5. Presionar power off por 2 segundos

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④ Finalización AGV

Métodos de detención para el paro AGV. son los siguientes:

Parada automática por comando.
Parada obligatoria pulsando el botón "Start / Stop".
Parada de emergencia con el botón "Parada de emergencia".
Parada de emergencia por sensor de parachoques.
Parada temporal y parada de emergencia por detección del sensor de obstáculos.

6. DESCRIPCIÓN DE LOS COMANDOS

6-1. Descripción de los comandos
¿Qué es un marcador?: Una cinta magnética con polaridades N y S (las cintas
cortadas deben ser 100 mm * 50 mm * 3 mm están disponibles en el mercado).
¿Qué es un comando?
Una expresión de las señales creadas por el revestimiento de varios marcadores
para que el AGV puede detectar. El AGV detecta las señales al leer el Polo Sur
como "1" y el Polo Norte como "0".
Los AGV´S leen las señales en dígitos binarios, y cuatro marcadores se expresan
en números hexadecimales en su conjunto.
Comando significa mover el AGV usando un comando de movimiento previamente
establecido.
¿Qué es un interruptor de polaridad?
Los interruptores de polaridad se colocan a cada lado de la AGV y leen los
comandos durante el avance y la lectura de los comandos de la AGV y los
comandos de lectura durante el avance y la lectura de los comandos de ida y
vuelta.
El interruptor de polaridad se utiliza para distinguir las polaridades de los
marcadores (distinguirlos como marcadores).
Número posible de marcadores utilizados: 2, 3 y 4 Número de marcadores y
posible número de señales utilizadas: 15 tipos de señales.
15 tipos de comandos para AGV ejecuta los movimientos designados leyendo los
comandos previamente establecidos mientras maneja.

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Secuencia de detección de marcadores de comando:
Los marcadores de comando se establecen desde el lado de la dirección de
movimiento. (SNSS) = Al hacer el AGV detectar 1011 → B

Figura 6. Dirección de lectura para comandos

Los comandos se introducen en un número hexadecimal en la sección de

configuración de parámetros.) 0 no se puede utilizar.
Tabla 1. Comandos en número hexadecimal.

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Tabla 2. Ejemplos de comando de conducción

6-2. Precauciones y descripción de la instalación del comando

Instalación y ajuste del interruptor Los interruptores se ajustan a 25 mm
de polaridad: después del envío. Sin embargo, el ajuste
puede ser necesario dependiendo de las
Ajuste los interruptores de
condiciones del sitio.
polaridad dentro del rango de
25MM ± 5MM desde el suelo.

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Instalación y colocación de cintas de comandos.

Cintas de comandos comercialmente disponibles

Precaución: Cuando los bordes de la cinta de comando se pelan del suelo, el sensor de polaridad
puede detectar un polo diferente del polo real, lo que resulta en lecturas erróneas de los
comandos.

7. SISTEMAS DE SEGURIDAD
7-1. Sensor de obstáculo
Sensor de obstáculos tiene 2 tipos de especificaciones como el tipo de láser y el
tipo de infrarrojos. Sensor de tipo láser permiten 3 pasos de detección como
deceleración, parada temporal y parada de emergencia, y tipo infrarrojo permiten 2
pasos de detección como parada temporal y parada de emergencia. (NE1 tiene
tipo con sensor de obstáculos SIDE).

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7.2 Parada de emergencia
Instalado en la parte delantera del AGV como sistema de parada de emergencia.

7.3 Los sistemas de advertencia.

Un sistema de advertencia para reportar el estado operativo de AGV se instala al
frente.

7.4 Sección de control.

Abra la cubierta del panel de control y el PLC (secuenciador) está dentro del panel
de operación. El PLC opera AGV reconociendo la información y el estado enviado
desde cada sensor y determinando sus movimientos.

Figura 6. Panel de control

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7.5 Mecanismos de conducción.

Los mecanismos de accionamiento de AGV incluyen unidades

motrices de accionamiento, ruedas motrices, mecanismos de control y
mecanismos de guiado de accionamiento (sensor de accionamiento).
El diseño del motor de accionamiento incluye funciones de protección
sobrecarga o sobretensión.

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