APÉNDICE : COORDENADAS CURVILÍNEAS

Chantal Ferrer Roca 2008

r
r

Las coordenadas esféricas se utilizaban en el siglo IV-III a.C., tanto para la determinación
de posiciones estelares (por ejemplo, catalogación estelar de Hiparco) como de longitud y
latitud sobre la superficie terrestre (por ejemplo, Geografía Física de Eratóstenes)



 INTRODUCCIÓN A


LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
coordenadas cartesianas r coordenadas polares
uρ r x = ρ cos φ
r
r A r r A y = ρ sin φ
uy uφ Q uφ r
uρ
ρ = x2 + y2
r y
φ = tg −1
ux P(ρ,φ)
P(x,y) ρ
x
φ

r r r r r r
A = Ax u x + Ay u y ? A = Aρ uρ + Aφ uφ
vectores unitarios
base ⊥ a las líneas de ρ cte. ⊥ a las líneas de φ cte.
⊥ a las líneas de x cte. ⊥ a las lineas de y cte. sentido: incremento de ρ sentido: incremento de φ
sentido: incremento de x sentido: incremento de y y r r
uρ
y uφ
x cte r
y r y uy
ux x
y cte x
ρ cte
x φ cte
x
En todos los puntos los vectores unitarios
En cada punto los vectores unitarios tienen
tienen la misma dirección

 dirección diferente
 INTRODUCCIÓN A


LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
coordenadas cartesianas r coordenadas polares
uρ r
r A
r A r r
uy uφ Q uφ r
uρ
r P(ρ,φ)
ux
P(x,y) ρ

En todos los puntos los vectores unitarios En cada punto los vectores unitarios tienen
tienen la misma dirección dirección diferente

Ejemplos 2 r
r r A = (0,− 2 ) En el punto (1,π ) en
A = ( 0 , 2 ) En el punto (1,0) A = (1,−1) En el punto (1,1) polares
en cartesianas en cartesianas y
y y
r r
A A
r r
uφ uρ
r r (1,π )
uφ r A
(1, 0 ) uρ (1,1) −x r
uρ r x
x x uφ
r r r r r r
A = ( 0 , 2 ) = 2 u φ En polares A = (0,− 2 ) = − 2u φ En polares A = ( 0 , 2 ) = 2 j En cartesianas


INTRODUCCIÓN A
 LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008 coordenadas polares
coordenadas cartesianas r r r r
r u φ = − sin φ u
rx + cos φ u y A
A uφ r r r
π
+φ u ρ = cos φ u x + sin φ u y
r 2
uy
φ
r
ux ρ
P(x,y)
φ
r r r r r r
Acar = Ax u x + Ay u y A pol = A ρ u ρ + A φ u φ
r r r r
cos φ u x + sin φ u y − sin φ u x + cos φ u y
r r r
A pol = (A ρ cos φ − A φ sin φ) u x + (A ρ sin φ + A φ cos φ) u y
r
⎛ Ax ⎞ ⎛ cos φ − sin φ ⎞ ⎛ Aρ ⎞ ⎛ cos φ sin φ ⎞ ⎛ u ρ ⎞
⎜ ⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ T = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ r ⎟⎟
⎜ Ay ⎟
⎝ ⎠ ⎝ sin φ cos φ ⎠ ⎝ Aφ ⎠
⎝ − sin φ cos φ ⎠ ⎝ u φ ⎠
T-1 = TT
r r r r
−1
Acar = T Apol A pol = T A car


 INTRODUCCIÓN A
 LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008

Ejemplo 3: (Problema 1.1 b) boletín)

El vector (1,-1) está aplicado en el punto (1,1), ambos en cartesianas. Escribid el
vector en coordenadas polares
Geométricamente: es fácil ver que en el punto P (1,1) el vector (1,-1) tiene dirección uφ (y
sentido opuesto), sin realizar una transformación de las coordenadas.
r r
uφ uρ
P ( x = 1, y = 1) ρ = x 2 + y2 = 2

(1,1)
φ = tg −1
y
= tg −11 = 45º r
x A = (1,−1)

r ⎛ A ρ ⎞ ⎛ cos 45º sin 45º ⎞⎛ A x ⎞ 2 ⎛ 1 1⎞⎛ 1 ⎞ 2⎛ 0 ⎞ r

⎜ ⎟
A pol = ⎜ ⎟ = ⎜⎜ ⎜
⎟⎟⎜ ⎟ =⎟ ⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ = − 2u φ
⎝ φ ⎠ ⎝ − sin 45º cos 45º ⎠⎝ y ⎠ 2 ⎝ − 1 1⎠⎝ − 1⎠ 2 ⎝ − 2 ⎠
A A


 INTRODUCCIÓN A
 LAS COORDENADAS CURVILÍNEAS: POLARES
Chantal Ferrer Roca 2008
r
vector de posición del punto P(x,y,z) r dr r
uφ uρ
r r r r r
rcar = ( x , y ) = xu x + yu y = ρ cos φ u x + ρ sin φ u y
r r ρdφ
rpol = ( ρ ,0 ) = ρ u ρ dρ
r
r
elemento de trayectoria (geométricamente) r
r r =ρ
r r r r r φ
drcar = dx u x + dy u y drpol = dρ u ρ + ρ dφ uφ
variación de variación
la distancia del elemento
mismos resultados
radial de arco usando la matriz T
Obtención analítica de los vectores unitarios r
uφ
y variación de ρ y variación de φ
r
r uρ r
r r x
r x r
dr r r r dr r r r
= cos φ u x + sin φ u y = uρ = ρ ( − sin φ u x + cos φ u y ) = ρuφ
dρ dφ r r
r r r 1 dr 1 dr
r dr 1 dr uφ = = r
uρ = = r
dρ dr dρ dρ ρ dφ dr dφ dφ
hρ hφ



 COORDENADAS


CURVILÍNEAS- GENERALIZACIÓN
Chantal Ferrer Roca 2008
Curvilíneas q1, q2, q3 Ejemplo: coordenadas polares
x = ρ cos φ q1 = ρ
⎧x = f 1 ( q1 , q 2 , q 3 ) ⎫
sistema de ⎪ ⎪ y = ρ sin φ q2 = φ
coordenadas ⎨y = f 2 ( q1 , q 2 , q 3 )⎬
r r
⎪z =
⎩ f 3 ( q1 , q 2 , q 3 ) ⎪⎭ r dr 1 dr
uρ = = r
dρ d r dρ dρ
r r
r 1 ∂r ∂r r hρ r
vectores ui = ; hi = ; r
uφ =
1 dr
= r
1 dr
unitarios hi ∂qi ∂qi ρ dφ d r d φ d φ
r hφ
matriz de ⎛ 1⎞
u
⎜r ⎟ r
transformación T = ⎜ u2 ⎟ ⎛ u ρ ⎞ ⎛ cos φ sin φ ⎞
T = ⎜⎜ r ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
cart-curv ⎜ ur ⎟ ⎝ u φ ⎠ ⎝ − sin φ cos φ ⎠
⎝ 3⎠
elemento de drr = h dq ur + h dq ur + h dq ur r r r
d r = dρ u ρ + ρ dφ u φ
1 1 1 2 2 2 3 3 3
línea
• Si la coordenada qi es una distancia, hi =1

• Si la coordenada qi es un ángulo, hi es la
cantidad que lo transforma en una distancia de


arco hi dqi .
 COORDENADAS


CILÍNDRICAS
Chantal Ferrer Roca 2008 ⎡h ρ = 1 ⎤
⎢ ⎥
⎢h φ = ρ ⎥
z ⎢h = 1 ⎥
⎣ z ⎦
r
uz ⎧x = ρ cos φ ⎫
⎪ ⎪
r ⎨ y = ρ sin φ ⎬
P uφ ⎪z = z ⎪
r ⎩ ⎭
r r r
z uρ ρ= x + y
2 2 ⎛ cos φ sin φ 0 ⎞ ⎛ uρ ⎞
vectores ⎜ ⎟ ⎜r ⎟
ρ
y unitarios Tcil ⎜ − sin φ
= cos φ 0 ⎟ = ⎜ uφ ⎟
y r
φ φ = tg −1 ⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ uz ⎟⎠
x
x z=z

r r r
r = ρuρ + zuz
r r r r
dr = dρ uρ + ρ dφ uφ + dz uz ;
dρ
ds = ( dρ )2 + ( ρdφ )2 + ( dz )2 dz ρ dφ

Problema 1.1, 1.3 boletín Cuestiones 1.4, 1.9 P



 

COORDENADAS ESFÉRICAS
z Chantal Ferrer Roca 2008 ⎡h r = 1 ⎤
r ⎢ ⎥
hacia "arriba" u
r ⎢h θ = r ⎥
⎢h = r sin θ ⎥
rs r ⎧x = r sin θ cos φ ⎫ r = x 2 + y 2 + z 2 ⎣ φ ⎦
in uφ ⎪ ⎪
θ = θ φ
hacia el "este" ⎨ ⎬
y r sin sin
P ⎪z = r cos θ ⎪ θ = cos −1 z
; φ = tg −1 y
θ ∈ [0, π ], φ ∈ [0,2π ]
θ ⎩ ⎭ r x

r ⎛ r ⎞
uθ y ⎛ sin θ cos φ sin θ sin φ cos θ ⎞ ⎜ r ⎟ u
⎜ ⎟ r
φ hacia el "sur" vectores Tesf = ⎜ cos θ cos φ cos θ sin φ − sin θ ⎟ = ⎜ uθ ⎟
r unitarios ⎜ − sin φ φ ⎟ ⎜r ⎟
ur ⎝ cos 0 ⎠ ⎜ uφ ⎟
x r ⎝ ⎠
uφ
r r sup. φ = cte
r = rur r
uθ
sup. θ = cte rsinθ dφ
sup. r = cte
r r r r
dr = dr ur + r dθ uθ + r sin θ dφ uφ ;

ds = ( dr )2 + ( rdθ )2 + ( r sin θ dφ )2 ;
P rdθ
dr
Problema 1.2, 1.3 boletín
Cuestiones 5, 6


 Elementos de línea, superficie y volumen



CARTESIANAS
r r r r r r
dr = dx i + dy j + dz k C = ∫ E ⋅ dr
r C
dr dz r r r r r r
dx dS = dS x i + dS y j + dS z k Φ = ∫ E ⋅ dS
r r r
dy = dydz i + dxdz j + dxdy k S

dz
dx
dz dx dy
dy

M = ∫ ρ ⋅ dV
dV = dx ⋅ dy ⋅ dz dV V
r r
Φ = ∫ (∇ ⋅ E)dV
V

Chantal Ferrer Roca 2008



 Elementos de línea, superficie y volumen



CILÍNDRICAS r r r r
dr = dρ u ρ + ρ dφ uφ + dz u z
ρ dφ dρ r r r r
d S = dS ρ u ρ + dS φ u φ + dS z u z ;
r r r
dr r
dz = ρ dφ dz u ρ + dρ dz u φ + ρ dφ dρ u z ;
ρ dφ dρ ρ dφ dρ
ρ dφ dρ
dz dz dz

Ejemplo: calcular el flujo a través de una dV = ρ dρ dφ dz

superfície circular de radio a del campo
vectorial r 2 r
dV
A = ( x + y )u z
2

Chantal Ferrer Roca 2008



 Elementos de línea, superficie y volumen



r r r r
ESFÉRICAS dr = dr ur + r dθ uθ + r sin θ dφ uφ ;
r r r r
rsinθ dφ
dS = dSr u r + dSθ u θ +
dSφ u φ
r 2 r r r
dr = r sin θdθ dφ u r + r sin θdr dφ u θ + r dr dθ u φ
rdθ
P rdθ rdθ rdθ
dr dr dr dr
r sin θ dφ r sin θ dφ r sin θ dφ

dV = r 2 dr sin θ dθ dφ
dV
dΩ Elemento de ángulo sólido

π 2π
Ejemplo : calcular la carga de una
esfera de radio a centrada en el origen, Ángulo sólido de una esfera: Ω = ∫ sin θ dθ ∫ dφ = 4π
cuya densidad volúmica es 0 0
r
ρ( r ) = x 2 + y 2 + z 2 Superficie de una esfera: S = ∫ dS r = a 2 ∫ dΩ = 4π a 2
Problema del Boletín: 6.6
Chantal Ferrer Roca 2008


Operadores expresados en coordenadas curvilíneas



Operadores en cilíndricas

r ∂ψ r 1 ∂ψ r ∂ψ r
GRADIENTE ∇ψ = uρ + uφ + uz
∂ρ ρ ∂φ ∂z
r r 1 ∂ 1 ∂A φ ∂A z
DIVERGENCIA ∇ ⋅ A = (ρA ρ ) + +
ρ ∂ρ ρ ∂φ ∂z
r r ⎛ 1 ∂A z ∂A φ ⎞ r ⎛ ∂A ρ ∂A z ⎞ r 1 ⎛ ∂ ∂A ⎞ r
ROTACIONAL ∇ × A = ⎜⎜ − ⎟⎟u ρ + ⎜⎜ − ⎟⎟u φ + ⎜⎜ (ρA φ ) − ρ ⎟⎟u z
⎝ ρ ∂φ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂ρ ⎠ r ⎝ ∂ρ ∂φ ⎠
1 ∂ ∂ψ 1 ∂ 2ψ ∂ 2ψ
LAPLACIANO ∆ψ = (ρ ) + 2 + 2
ρ ∂ρ ∂ρ ρ ∂φ 2
∂z

Problema del Boletín: 6.7

Chantal Ferrer Roca 2008


Operadores expresados en coordenadas curvilíneas



Operadores en esféricas

r ∂ψ r 1 ∂ψ r 1 ∂ψ r
GRADIENTE ∇ψ = ur + uθ + uφ
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
r r 1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂A φ
DIVERGENCIA ∇ ⋅ A = 2 (r A r ) + (A θ sin θ) +
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂φ
r r 1 ⎛ ∂ ∂A θ ⎞ r
ROTACIONAL ∇ × A = ⎜⎜ (A φ sin θ) − ⎟⎟u r +
r sin θ ⎝ ∂θ ∂φ ⎠
1 ⎛ ∂A r ∂ ⎞r 1 ⎛ ∂ ∂A r ⎞ r
⎜⎜ − sin θ (rA φ ) ⎟⎟u θ + ⎜ (rA θ ) − ⎟u φ
r sin θ ⎝ ∂φ ∂r ⎠ r ⎝ ∂r ∂θ ⎠
1 ∂ 2 ∂ψ 1 ∂ ∂ψ 1 ∂ 2ψ
LAPLACIANO ∆ψ = 2 (r )+ 2 (sin θ ) + 2 2
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂φ2

Problema del Boletín: 6.7

Ejercicios del Cuestionario: 68
Chantal Ferrer Roca 2008


 Operadores y elementos de línea, superficie y volumen



Coordenadas generalizadas
r r r r
dr = h1dq1u1 + h2 dq2u 2 + h3dq3u3 elemento de línea

elementos
r
r
(
ds = dr = (h1 dq1 ) + (h2 dq2 ) + (h3 dq3 )
2 2 2 12
)
elemento de arco
r r r
dS = h2 h3dq2 dq3 u1 + h1h3dq1dq3 u 2 + h1h2 dq1dq2 u3 e. de sup erfície
dV = h1h2 h3dq1dq2 dq3 elemento de volumen

r r r
r u1 ∂ψ u 2 ∂ψ u3 ∂ψ
GRADIENTE ∇ψ = + +
h1 ∂q1 h2 ∂q2 h3 ∂q3
r r 1 ⎡ ∂ (h2 h3 A1 ) ∂ (h1h3 A2 ) ∂ (h1h2 A3 )⎤
DIVERGENCIA ∇ ⋅ A= ⎢ + +
h1h2 h3 ⎣ ∂q1 ∂q 2 ∂q3 ⎥⎦
r r r
h1u1 h2u 2 h3u3
Operadores r r 1 ∂ ∂ ∂
ROTACIONAL ∇ × A =
h1h2 h3 ∂q1 ∂q2 ∂q3
h1 A1 h2 A2 h3 A3
LAPLACIANO
1 ⎡ ∂ ⎛ h2 h3 ∂ψ ⎞ ∂ ⎛ h3h1 ∂ψ ⎞ ∂ ⎛ h1h2 ∂ψ ⎞⎤
∆ψ = ⎢ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟⎥
h1h2 h3 ⎣ ∂q1 ⎝ h1 ∂q1 ⎠ ∂q2 ⎝ h2 ∂q2 ⎠ ∂q3 ⎝ h3 ∂q3 ⎠⎦
Chantal Ferrer Roca 2008