UNIDAD 3 CONTROL DE MOTORES

3.1. Control de máquinas asíncronas Arranque a tensión plena, tensión reducida,

Inversión de giro, frenado, driver ́s
3.2. Control de máquinas síncronas Motor, generador, frenado
3.3. Control de máquinas de corriente directa. Inversión de giro, frenado, driver ́s
3.4. Motor a pasos, clasificación, circuitos de operación.

3.1 CONTROL DE MÁQUINAS ASÍNCRONAS O DE INDUCCIÓN

Las máquinas asíncronas (Fig. 1 y Fig. 2) tienen un circuito magnético sin polos
salientes estando ranurados tanto el estator como el rotor, los cuáles van a estar
sometidos a la acción de campos magnéticos giratorios que darán lugar a pérdidas
magnéticas. En consecuencia, ambos órganos de la máquina se fabrican a base de
apilar chapas delgadas de acero al silicio para reducir estas pérdidas. El devanado
del estator (Fig. 7) normalmente es trifásico, aunque en máquinas de pequeña
potencia también puede ser monofásico o bifásico. El devanado del rotor siempre
es polifásico. Ambos devanados tienen el mismo número de polos (2p). En este
texto se denominará con subíndice “1” a las magnitudes del estator y con subíndice
“2” a las del rotor. El devanado del rotor forma un circuito cerrado por el que circulan
corrientes inducidas por el campo magnético. El rotor puede ser de dos tipos: de
jaula de ardilla o en cortocircuito (Fig. 3 y Fig. 4) y de rotor bobinado o con anillos
(Fig. 5). Una jaula de ardilla es un devanado formado por unas barras alojadas en
las ranuras del rotor que quedan unidas entre sí por sus dos extremos mediante
sendos aros o anillos de cortocircuito. El número de fases de este devanado
depende de su número de barras. Muchas veces estos anillos poseen unas aletas
(Fig. 4) que facilitan la evacuación del calor que se genera en la jaula durante el
funcionamiento de la máquina. El rotor bobinado tiene un devanado trifásico normal
cuyas fases se conectan al exterior a través de un colector de tres anillos (Fig. 6) y
sus correspondientes escobillas. En funcionamiento normal estos tres anillos están
cortocircuitados (unidos entre sí). En ambos tipos de rotor se suelen emplear
ranuras ligeramente inclinadas con respecto al eje de la máquina (Fig. 3). El bloque
de chapas que forma el circuito magnético del rotor tiene un agujero central donde
se coloca el eje o árbol de la máquina. En muchas ocasiones se coloca un ventilador
(Fig. 3) en este eje para facilitar la refrigeración de la máquina. La carcasa (Fig. 7)
es la envoltura de la máquina y tiene dos tapas laterales (Fig. 3) donde se colocan
los cojinetes (Fig. 3) en los que se apoya el árbol. Esta carcasa suele disponer de
aletas para mejorar la refrigeración de la máquina (Fig. 1 y Fig. 7). Sujeta a la
carcasa está la placa de características (Fig. 1) donde figuran las magnitudes más
importantes de la máquina. En la carcasa se encuentra también la caja de bornes
(Fig. 1 y Fig. 2) adónde van a parar los extremos de los bobinados. En una máquina
asíncrona trifásica de jaula de ardilla la caja de bornes tiene seis terminales,
correspondientes a los extremos de las tres fases del estator (dos extremos,
principio y final, por cada fase), formando dos hileras de tres. De esta forma resulta
fácil el conectar el devanado del estator en estrella (Fig. 8a) o en triángulo (Fig. 2 y
Fig. 8b).
ARRANQUE
El arranque es el proceso de puesta en marcha de un motor que lo lleva desde una
velocidad nula a la del punto de funcionamiento estable que corresponda al par
resistente de la carga que tiene que mover. Para que pueda realizarse esta
maniobra debe cumplirse la condición de arranque: durante el arranque el par del
motor debe ser superior al par resistente. De no cumplirse esta condición, el par
motor es insuficiente para mover la carga mecánica que tiene acoplada y no se
puede producir el arranque.
En el instante de iniciar el arranque, cuando la velocidad todavía es nula y el
deslizamiento entonces vale 1, la corriente que demanda el motor es elevada, varias
veces superior a la asignada. Esto se puede comprobar en el circuito equivalente
aproximado de la Fig. 13 y en la ecuación (68) deducida de él, si se tiene presente
que el deslizamiento en el arranque es igual a 1 mientras que marcha asignada es
pequeño (no más de 0,08).
Esta corriente elevada puede provocar caídas de tensión en la instalación eléctrica
a la que está conectado el motor afectando a otros aparatos conectados a ella. Por
esta razón existen normas que establecen las máximas corrientes de arranque
permitidas (en Baja Tensión estos límites vienen fijados en función de la potencia
útil del motor en la instrucción ITC-BT-47 del Reglamento Electrotécnico de Baja
Tensión).
Esto obliga a utilizar en muchas ocasiones procedimientos que reduzcan la corriente
de arranque con respecto a la del arranque directo.

ARRANQUE DIRECTO
Este método de arranque es el más sencillo y se emplea en motores de pequeña
potencia (o en motores grandes si están conectados a una red eléctrica
independiente de tal manera que su corriente de arranque no afecte a otros
consumidores). Consiste en arrancar el motor conectándolo a su tensión asignada.
Como la corriente de arranque directo es varias veces superior a la asignada (entre
4 y 8 veces la intensidad asignada), en este caso sí que se puede despreciar la
corriente de vacío y aceptar (por la ecuación (33)) que la corriente del estator es
igual a la del rotor reducido al estator. Esta corriente de arranque se puede obtener
entonces de la relación (68) en la que se le da a la tensión de fase V1 el valor
asignado V1N y al deslizamiento s el valor 1.
En un motor trifásico la corriente de línea de arranque directo IaL se deduce de la
de fase Ia teniendo en cuenta la forma de conexión de las fases del estator:

El par de arranque directo se le denomina Ma y se puede obtener mediante la

ecuación (69) dando a la tensión de fase V1 el valor asignado V1N y al deslizamiento
s el valor 1

ARRANQUES CON TENSIÓN REDUCIDA

Existen varios procedimientos de arranque que consisten en alimentar al motor con
una tensión inferior a la asignada en el momento del arranque para después, cuando
el rotor ya está girando, irla aumentando hasta alcanzar su valor asignado. De esta
manera, al tener en el arranque una tensión inferior a la asignada la corriente de
arranque disminuye, pero también el par de arranque como se puede apreciar en
las Fig. 23 y Fig. 26 (el par de arranque es proporcional al cuadrado de la tensión
V1). Esto hay que tenerlo en cuenta y comprobar que el par de arranque del motor
a tensión reducida es suficientemente grande como para que se cumpla la condición
de arranque. Por esta razón, estos procedimientos de arranque sólo se pueden
utilizar si el motor se arranca sin carga o con cargas mecánicas que no ejerzan un
par resistente elevado a bajas velocidades.
Para conseguir reducir la tensión durante el arranque se pueden emplear varios
métodos: un autotransformador, un arrancador electrónico, conectar impedancias
en serie con el estator,... En los motores trifásicos uno de los más empleados es el
arranque estrella-triángulo. El arranque estrella-triángulo sólo se puede utilizar si el
motor está conectado a una red eléctrica cuya tensión de línea sea igual a la tensión
asignada de fase del motor. Esto obliga a que para que el motor funcione a su
tensión asignada deba conectarse en triángulo:
V1L  V1N  Conexión triángulo para que: V1  V1N
En este caso el arranque se realiza con el motor conectado en estrella. Cuando el
motor ha adquirido cierta velocidad se conmutan las conexiones y se lo conecta en
triángulo para que pase a funcionar con su tensión asignada.
Al arrancar en estrella, la tensión de fase del motor ya no es la asignada sino 3
veces menor:

Esto provoca que la corriente de fase en este arranque sea 3 veces menor que en
el arranque directo. En consecuencia, tanto la corriente de línea en el arranque
estrella-triángulo Ia como el par de arranque correspondiente Ma son iguales a la
tercera parte de sus respectivos valores en el arranque directo (ver la Fig. 26):
INVERSIÓN DE GIRO
El sentido de rotación de un motor trifásico se invierte intercambiando dos fases
cualesquiera en los terminales del motor.

En la figura se diagrama el control manual de inversión pasando el conmutador de la

posición 1 a la posición 2. Bien entendido es que el cambio de rotación se hace cuando el
motor está parado.

MÉTODOS DE FRENADO
Método Plugging : Consiste en insertar simultáneamente una resistencia externa en
el circuito de armadura en el momento de invertir Va. Asumiendo que una corriente
de armadura no exceda el 250%, esto es, 40
kaφ = (Va – RaIa) / wm = (125 – 0.14*16)/(1750*2/60) = 0.6699 N.m /A
Tem = kaφIa = 10.72 N.m
Ea = kaφ wm = 122.76 V
El valor de la Rext es de
Ea – (-Va) = Imax a (Rext + Ra)
Rext = (122.76 + 125)(2.5*16) – 0.14 = 6.054 Ω
Método dinámico : El método de cálculo de la resistencia externa es el mismo
excepto que Va durante el frenado es cero.
Rext = (122.76 )(2.5*16) – 0.14 = 2.929 Ω
Método regenerativo: El frenado se hace en el cuarto cuadrante y su operación es
como en un elevador, la fuente de voltaje de armadura es controlada
electrónicamente para realizar la subida y bajada con un torque de carga constante.
La subida de la carga es en el primer cuadrante torque y velocidad positivos, al final
de la subida la carga se mantiene un rato constante antes de poner la velocidad
controlada hacia abajo.

USO DE DRIVER´S
Controlar motores DC utilizando microcontroladores generalmente se requiere de
drivers. Uno de ellos puede ser el L293B que tiene la siguiente configuración:
3.2 Control de máquinas síncronas
Las máquinas síncronas (Fig. 1) son máquinas de corriente alterna, lo cual quiere
decir que su inducido (Fig. 2) es un devanado de corriente alterna, mono o
polifásico, similar al de una máquina de inducción. Por el contrario, el devanado
inductor11de esta máquina funciona con corriente continua. Ambos devanados
tienen el mismo número de polos (2p). Salvo en máquinas pequeñas, de menos de
10 kVA, lo habitual es que el inducido esté situado en el estator y el inductor esté
ubicado en el rotor y se alimente a través de un colector de dos anillos (Fig. 3). Se
construyen así porque interesa que las tensiones y las corrientes en el rotor y, sobre
todo, en el colector de anillos sean lo más pequeñas posible y, además, así se
necesitan dos anillos y no tres. Algunas máquinas pequeñas carecen de devanando
inductor y de colector porque se sustituyen por unos imanes permanentes. El
entrehierro de estas máquinas suele ser mayor que en las de inducción. De
momento, salvo indicación en sentido contrario, este texto se va a referir a máquinas
síncronas polifásicas, concretamente trifásicas; por lo que su inducido será trifásico
y se le supondrá ubicado en el estator. Cuando este devanado esté recorrido por un
sistema trifásico equilibrado de corrientes, el Teorema de Ferraris dice que
aparecerá en el entrehierro un campo magnético giratorio que se mueve a la
velocidad de sincronismo. En estas máquinas el rotor -que es donde se encuentra
el devanado de excitación- gira también a la velocidad de sincronismo, por lo que el
campo magnético parece inmóvil visto desde él y, en consecuencia, el rotor está
sometido a un campo magnético constante y no tiene pérdidas en el hierro (por
histéresis y por corrientes de Foucault). Esto permite que el núcleo magnético del
rotor pueda fabricarse de hierro macizo. Sin embargo, el estator sí que está
sometido a un campo magnético variable -pues dicho campo gira a la velocidad de
sincronismo visto desde el estator- que da lugar a pérdidas en el hierro; lo que obliga
a que su núcleo magnético tenga que construirse apilando chapas magnéticas.
MOTOR GENERADOR
Cuando la máquina síncrona actúa como generador de corriente alterna o
alternador, una máquina motriz (o motor) externa hace girar su rotor y con él gira el
campo magnético inductor. Este campo está generado por una corriente continua,
luego visto desde el rotor es un campo estático. Sin embargo, al girar el rotor las
fases del estator “ven” un campo magnético móvil. Esto da lugar a que estas fases
estén sometidas a un flujo variable en el tiempo y se induzcan en ellas unas fuerzas
electromotrices (f.e.m.s) alternas.
Cuando una máquina síncrona polifásica actúa como motor, su estator está
recorrido por un sistema equilibrado de corrientes. Estas corrientes dan lugar a un
campo magnético giratorio que, al interactuar con el campo magnético inductor,
hace girar al rotor a su misma velocidad, es decir, a la velocidad de sincronismo. El
problema del motor síncrono es que carece de par de arranque; sólo cuando el rotor
gira a la velocidad de sincronismo o a una velocidad muy próxima a ella esta
máquina puede ejercer un par motor sobre su eje. Como se acaba de ver, cuando
esta máquina actúa de motor gira a la velocidad de sincronismo. Por otra parte,
cuando la máquina actúa como alternador y se quieren obtener unas tensiones de
frecuencia f, la velocidad n 22de la máquina también debe ser igual a la velocidad
de sincronismo correspondiente a dicha frecuencia f:

Luego, estas máquinas giran siempre a la velocidad de sincronismo, de ahí su

nombre de síncronas. A partir de ahora, salvo que se indique otra cosa, este texto
se va a referir a la máquina síncrona actuando como generador de corriente alterna
o alternador. Es evidente por (1) que cuando un alternador síncrono gira a una
velocidad de n r.p.m. aparecen en el inducido unas f.e.m.s de frecuencia
3.3 CONTROL DE MÁQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA. INVERSIÓN DE GIRO,
́
FRENADO, DRIVER S
Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo
tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor. Para modificar su
velocidad podemos variar su tensión de alimentación con lo que el motor perderá
velocidad, pero también perderá par de giro (fuerza) o para no perder par en el eje
de salida podemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (pwm) con
una salida a transistor de mas o menos potencia según el motor utilizado. Si se
aplica un voltaje en los bornes de un motor de c.c. circula por los conductores del
inducido una corriente que al estar en un campo magnético se produce una fuerza
que hace girar los conductores y por lo tanto al inducido, la fuerza ejercida sobre un
conductor es proporcional al campo magnético y a la corriente, por lo tanto, el
momento del par, llamado "par motor"

3.4. MOTOR A PASOS, CLASIFICACIÓN, CIRCUITOS DE OPERACIÓN.

MOTOR PASO A PASO
Los motores paso a paso (PAP), son un tipo especial de motores que permiten el avance
de su eje en ángulos muy precisos y por pasos en las dos posibles direcciones de
movimiento, izquierda o derecha. Aplicando a 15 ellos una determinada secuencia de
señales digitales, avanzan por pasos hacia un lado u otro y se detienen exactamente en
una determinada posición. Cada paso tiene un ángulo muy preciso determinado por la
construcción del motor, lo que permite realizar movimientos exactos sin necesidad de un
sistema de control por lazo cerrado. A un motor paso a paso se le puede ordenar por medio
del control, que avance cinco o diez pasos hacia la derecha, luego un determinado número
de pasos hacia atrás o simplemente que no gire, lo cual permite el control de posición,
velocidad, y sentido (dirección). Este sistema a simplificado enormemente la
implementación de automatismos y las aplicaciones de la robótica. Los motores paso a
paso presentan grandes ventajas con respecto a la utilización de servomotores debido a
que se pueden manejar digitalmente sin realimentación, su velocidad se puede controlar
fácilmente, tiene una larga vida, son de bajo costo, la interfase es sencilla y su
mantenimiento es mínimo debido a que no tienen escobillas.

MODOS DE OPERACIÓN Los motores PAP tanto unipolares como bipolares

pueden trabajar en dos modos de operación: de paso completo y de medio paso.
En el primer caso, con cada secuencia el rotor gira un determinado ángulo dado por
la fabricación del motor. En el modo de medio paso, cada secuencia produce un
giro en grados correspondiente a la mitad de su paso normal. En las siguientes
tablas podemos observar la secuencia de señales que se deben aplicar al motor en
cada caso.